用于操纵对象的操纵装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于操纵对象的操纵装置，其具有多个在主轴线的轴向方向中彼此相继布置的操纵单元，该操纵单元中的至少多个以可在主轴线的轴向方向中移位的方式而支承在线性引导机构处。此外，存在将所有的操纵单元以运动学的方式彼此相连结的杠杆结构，其具有多个以彼此铰接的方式相连接且分别在其中一个操纵单元处以可绕铰接轴线摆动的方式而支承的连结杠杆。同样存在的驱动机构具有可针对在主轴线的轴向方向中的驱动运动而被驱动的驱动元件，其在力引入部位处与其中一个可移位的操纵单元以根据驱动的方式相连接。在与驱动元件以根据驱动的方式相连接的操纵单元处，在与相关联的铰接轴线相同的侧边上在该铰接轴线的区域中布置力引入部位。

【技术实现步骤摘要】
用于操纵对象的操纵装置
本专利技术涉及用于操纵(Handhabung)对象的操纵装置(Handhabungsvorrichtung)，其带有多个在主轴线的轴向方向中相继布置的操纵单元(Handhabungseinheit)，该操纵单元中的至少多个以可在主轴线的轴向方向中移位的方式而支承在线性引导机构(Linearführungseinrichtung)处；此外带有将所有的操纵单元以运动学的方式彼此相连结的杠杆结构(Hebelstruktur)，该杠杆结构具有多个以彼此铰接的方式相连接且分别在其中一个操纵单元处以可绕铰接轴线(Gelenkachse)摆动的方式而支承的连结杠杆(Koppelhebel)，并且该杠杆结构引起在仅一个操纵单元移位时同样使任一其它可移位地支承的操纵单元移位；以及带有驱动机构，该驱动机构具有可针对在主轴线的轴向方向中的驱动运动而被驱动的驱动元件，该驱动元件在力引入部位(Krafteinleitungsstelle)处与其中一个可移位的操纵单元以根据驱动的方式相连接。
技术介绍
从文件JP42-83088A2中已知的这种类型的操纵装置具有多个、分别装备有抽吸式夹具(Sauggreifer)的操纵单元，该操纵单元以可在引导杆处线性移位的方式而支承并且在操纵单元之间存在通过杠杆结构所引起的运动学上的连结。当其中一个操纵单元以位置固定的方式而固定并且在其中一个可移位地支承的操纵单元上施加调节力时，在整个操纵单元之间发生相对运动，使得操纵单元要么在相对距离变大的情况下而张开(auseinanderspreizen)，要么收缩(zusammenfahren)。调节力通过驱动元件引入到相关的操纵单元中，该驱动元件可由驱动轴针对线性驱动运动而驱动。附属的力引入部位位于操纵单元的上侧处，然而杠杆结构借助于铰接轴线侧向上支承在操纵单元处。当利用高的加速度来实施驱动运动时，存在相关联的操纵单元的扭曲(Verwindung)的风险，使得应考虑增高的磨损。此外，操纵单元由主要用于产生驱动运动的驱动机构而明显地遮盖，使得该操纵单元在组装工作(Anschlussarbeit)和维修工作时仅可以相当困难的方式而接近。从文件US3,610,673已知的操纵单元具有以曲折栅栏形(scherengitterartig)的方式而设计的杠杆结构，在该杠杆结构处以没有单独的引导件的方式而布置有由吸盘(Saugnapf)形成的操纵单元，其中，吸盘位于外部的铰接部位处，以使得杠杆结构的扩张(Expandieren)和收紧(Zusammenziehen)还引起吸盘的往复运动(Hubbewegung)。在文件US3,860,280中所描述的夹持装置(Greifvorrichtung)中存在可类比的情况。在文件US6,439,631B1中描述了这样的操纵装置，即，在该操纵装置中多个操纵单元固定在以缩放仪的形状(pantographartig)所设计的杠杆结构处，并且其中通过伺服马达所驱动的皮带用作产生在单个往复单元(Hubeinheit)之间的相对运动。文件WO2011/006517A1公开了用于操纵对象的工作装置，在该工作装置中多个操纵单元以可在整体上相关联的导轨处线性移位的方式而引导。每个操纵单元包括构造成例如吸盘的端部执行器(Endeffektor)，借助于该端部执行器可暂时保持待重新定位(umzupositionierend)的对象。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，实现用于操纵对象的可容易接近且耐磨损的操纵装置。为了实现该目的，结合开头提及的特征而设置，在与驱动元件以根据驱动的方式相连接的操纵单元处，在与相关联的铰接轴线相同的侧边上在该铰接轴线的区域中布置力引入部位。以该方式，负责用于操纵单元的相对移位的调节力直接在该处引入到被驱动的操纵单元中，即，在该处发生用于联结其它操纵单元的杠杆结构的力截取(Kraftabgriff)。此外这引起，通过杠杆结构施加到被驱动的操纵单元上的作用力可直接由驱动元件接收，并且不会将不利的转矩引入到操纵单元中，以使得操纵装置的低磨损的运行为可行。此外，并且稍微重要的是，操纵单元由于这样的状态(即，驱动元件位于与杠杆结构相同的侧边上)而对于组装、调整和维修工作来说为可最优地接近。此外，还存在这样的有利的可行性，即，在操纵单元的以垂直于铰接轴线的方式而定向的端侧处，设有用于流体线路和/或电线路的可良好地接近的联接件，其对于操纵单元的运行或许为必要的。本专利技术的有利的改进方案从从属权利要求中获得。适宜的是，铰接轴线由支承销来限定，该铰接轴线属于与驱动元件相连接的操纵单元，该支承销从操纵单元突出。在此，驱动元件与该支承销以根据驱动的方式相连接。支承销优选以不可运动的方式固定在相关联的操纵单元处。其可例如旋紧或焊接。同样存在这样的可行性，即，将其与操纵单元的壳体元件构造成一体。杠杆结构的至少一个连结杠杆以可摆动运动的方式套上(aufstecken)到支承销上。特别适宜的是，力引入部位布置在杠杆结构的在铰接轴线的轴向方向中背离操纵单元的侧边上。因此，杠杆结构实现位于力引入部位和操纵单元之间。以该方式，杠杆结构可最佳地安置在操纵单元附近。在驱动元件和操纵单元之间，在力引入部位的区域中适宜地存在牢固的且尤其刚性的连接。然而还存在这样的可行性，即，为了确保制造公差的独立的平衡而插入(zwischenschalten)联结机构(Kupplungseinrichtung)，该联结机构在横向于驱动运动的方向中而允许在驱动元件和与该驱动元件相连接的操纵单元之间的相对运动。驱动元件适宜地而如此地布置，即使得该驱动元件在相关联的铰接轴线的轴向方向中以具有间距的方式而位于与该驱动元件以根据驱动的方式相连接的操纵单元之前。当驱动元件实施其驱动运动时，该驱动元件适宜地沿着线性驱动线而运动，该驱动线平行于主轴线而取向。在此适宜的是，驱动机构如此地布置，即使得驱动线在与设置在操纵单元处的铰接轴线共同的平面中而伸延。在驱动机构的有利的设计方案中，驱动元件根据螺母的类型而旋紧到驱动轴上，并且与该驱动轴以轴向上可运动的方式而处于接合中。当驱动轴旋转时，通过与相关联的操纵单元的连接而阻碍旋转运动的驱动元件实施线性驱动运动。驱动轴适宜得如此地取向，即，使得该驱动轴的纵轴线至少基本上在与同操纵单元相关联的铰接轴线共同的平面中延伸。同样以有利的方式构建的驱动机构包括可针对在其纵向方向中的线性运动而被驱动的驱动杆，在该驱动杆处布置驱动元件。驱动元件可相对于驱动杆而构造成分开或成一体。驱动杆尤其如此地取向，即，使得其纵轴线至少基本上在与同操纵单元相关联的铰接轴线共同的平面中而伸延。驱动机构可为手动可操作的类型，以使得通过手动施加操作力而可引起驱动元件的驱动运动。为此，驱动机构可例如具有曲柄。特别当驱动元件应结合到自动运行的操作过程中时，然而推荐机械类型的驱动机构，例如这样的型式，即，该型式的驱动机构可借助于流体力和/或以电动的方式而驱动。这样的驱动机构可例如包括作为驱动源的电动马达或流体操作的工作缸。适宜地，线性引导机构具有一个并且尤其刚好一个在主轴线的轴向方向中延伸的导轨，在该导轨处操纵单元以共同的且彼此独立的方式而可以线性移位的方式来引导。与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于操纵对象的操纵装置，该操纵装置带有多个在主轴线(7)的轴向方向中彼此相继布置的操纵单元(2)，所述操纵单元(2)中的至少多个以可在所述主轴线(7)的轴向方向中移位的方式而支承在线性引导机构(6)处；此外带有将所有操纵单元(2)以运动学的方式彼此相连结的杠杆结构(25)，所述杠杆结构(25)具有多个以彼此铰接的方式相连接且分别在所述操纵单元(2)中的一个处以可绕铰接轴线(28)摆动的方式而支承的连结杠杆(26)，并且所述杠杆结构(25)引起在仅一个操纵单元(2，46)移位时任何其它的以可移位的方式而支承的操纵单元(2，2b)同样移位；以及带有驱动机构(33)，所述驱动机构(33)具有可针对在所述主轴线(7)的轴向方向中的驱动运动(35)而驱动的驱动元件(34)，所述驱动元件(34)在力引入部位(45)处与所述可移位的操纵单元(2，2b，46)中的一个以根据驱动的方式相连接，其特征在于，在所述与所述驱动元件(34)以根据驱动的方式相连接的操纵单元(2，2b，46)处，在与相关联的铰接轴线(28)相同的侧边上在所述铰接轴线(28)的区域中布置所述力引入部位(45)。

【技术特征摘要】
2011.03.29 DE 202011004528.51.一种用于操纵对象的操纵装置，该操纵装置带有多个在主轴线(7)的轴向方向中彼此相继布置的操纵单元(2)，所述操纵单元(2)中的至少多个以可在所述主轴线(7)的轴向方向中移位的方式而支承在线性引导机构(6)处；此外带有将所有操纵单元(2)以运动学的方式彼此相连结的杠杆结构(25)，所述杠杆结构(25)具有多个以彼此铰接的方式相连接且分别在所述操纵单元(2)中的一个处以可绕铰接轴线(28)摆动的方式而支承的连结杠杆(26)，并且所述杠杆结构(25)引起在仅一个操纵单元(2,46)移位时任何其它的以可移位的方式而支承的操纵单元(2,2b)同样移位；以及带有驱动机构(33)，所述驱动机构(33)具有可针对在所述主轴线(7)的轴向方向中的驱动运动(35)而驱动的驱动元件(34)，所述驱动元件(34)在力引入部位(45)处与所述可移位的操纵单元(2,2b,46)中的一个以根据驱动的方式相连接，其特征在于，在所述与所述驱动元件(34)以根据驱动的方式相连接的操纵单元(2,2b,46)处，在与相关联的铰接轴线(28)相同的侧边上在所述铰接轴线(28)的区域中布置所述力引入部位(45)，其中所述线性引导机构(6)具有导轨(8)，在所述导轨(8)处布置所述操纵单元(2)，并且所述导轨(8)限定与所述铰接轴线(28)垂直的引导平面(22)，所述驱动机构(33)在与所述杠杆结构(25)相同的侧边上以具有间距的方式而位于所述引导平面(22)之前。2.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，与所述以根据驱动的方式与所述驱动元件(34)相连接的操纵单元(2,2b,46)相关联的所述铰接轴线(28)由从所述操纵单元(2,2b,46)突出的支承销(48)来限定，其中，所述驱动元件(34)与所述支承销(48)以根据驱动的方式相连接。3.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，所述支承销(48)以不可运动的方式固定在相关联的操纵单元(2,2b,46)处，并且至少一个连结杠杆(26)以可摆动运动的方式套上到所述支承销(48)上。4.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述力引入部位(45)布置在所述杠杆结构(25)的在所述铰接轴线(28)的轴向方向中背离所述相关联的操纵单元(2,2b,46)的侧边上。5.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述驱动元件(34)在所述铰接轴线(28)的区域中与所述相关联的操纵单元(2,2b,46)牢固地相连接。6.根据权利要求1至3中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·拜尔，
申请(专利权)人：费斯托股份有限两合公司，
类型：发明
国别省市：