机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，其包括：基部；臂，能够以所述基部为中心在水平方向上旋转；中空的工作轴，沿上下方向延伸，并且以能够沿轴向移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在所述臂上；驱动部，在上下方向上驱动所述工作轴；中空轴，以其内部与所述工作轴的内部彼此连通的方式连接于该工作轴的上端；线状部件，以经由所述工作轴和所述中空轴的内部的方式设置；以及罩，被安装在所述臂上，覆盖所述工作轴，且具有以所述中空轴向上方突出的方式供该中空轴贯穿的通孔。由此，能够实现廉价化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，其臂能够在水平方向上旋转，其中空的工作轴以能够上下移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在该臂的前端，在该工作轴的内部能够插入配线和配管中的至少一者。
技术介绍
一直以来，机器人被用于电子元件的安装作业中。在这种机器人中，为了不使配线和配管成为臂移动的障碍，例如在日本特开2001-277178号公报中记载有在工作轴的内部设置了配线和配管的机器人。该机器人包括机器人支柱，具有机器人底座；第一臂，能够在水平方向上旋转地设于机器人支柱的上端；第二臂，能够在水平方向上旋转地设于第一臂的前端；安装轴，设置在第二臂的前端；以及中空的机器人花键轴，以能够上下移动且能 够绕轴线旋转的方式设置在该安装轴内。在上述机器人花键轴的下部，安装有具备电磁阀的空气集管、远程终端控制印刷电路板以及通过供应压缩空气而动作的机械手等。从机器人支柱经由第二臂延伸来的线缆和空气配管自机器人花键轴的上端开口起通过机器人花键轴的内部而从机器人花键轴的下端开口被拉出到外部，从而所述线缆连接于远程终端控制印刷电路板，空气配管连接于空气集管。上述机器人花键轴通常通过高精度地加工例如钢等具有高刚性的金属材料而制造，其价格较高。在以往的机器人中，因为配线和配管配置在沿上下方向移动的机器人花键轴内，所以需要使该机器人花键轴突出到设于第二臂上部的罩的上方。故此，存在需要使用长尺寸的机器人花键轴、成本偏高的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述问题而作出的，其的目的在于提供一种廉价的机器人。本专利技术的机器人包括基部；臂，能够以所述基部为中心在水平方向上旋转；中空的工作轴，沿上下方向延伸，并且以能够沿轴向移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在所述臂上；驱动部，在上下方向上驱动所述工作轴；中空轴，以其内部与所述工作轴的内部彼此连通的方式连接于该工作轴的上端；线状部件，以经由所述工作轴和所述中空轴的内部的方式设置；以及罩，被安装在所述臂上，覆盖所述工作轴，且具有以所述中空轴向上方突出的方式供该中空轴贯穿的通孔。在本专利技术的机器人中，线状部件并不是直接插入中空的工作轴，而是穿过连接于工作轴的上端的中空轴而插入工作轴。而且,该中空轴通过形成在收容工作轴的罩的上部的通孔并突出到外部。因此，本专利技术的机器人无需使用长尺寸的工作轴而使其突出到罩的外部。并且，由于中空轴为使线状部件通过的简单的结构即可，因此中空轴的强度和精度要求不高，能够降低成本。附图说明图I是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)的立体图。图2是表示图I的SCARA型机器人的工作轴下降后的状态的立体图。图3是表示SCARA型机器人的内部的剖视图。图4是表示工作轴与中空轴的连接部的剖视图。图5是表示在中空轴的上端开口固定了配线和配管的状态的立体图。图6是表示从工作轴的下部所拉出的配线和配管连接于机械手的状态的立体图。图7是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)的立体图。图8是表示图7的SCARA型机器人的内部的剖视图。图9是表示在工作轴的内部装入有配线和配管的状态的局部切除剖视图。图10是表示从工作轴卸下中空轴后的状态的立体图。图11是表示图10的工作轴连接于中空轴的状态的立体图。图12是表示将前端侧配管安装到工作轴时的侧视图。图13是表示将前端侧配线和前端侧配管连接于图12的工作轴时的立体图。图14是表示在本专利技术的第三实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)中，工作轴连接于中空轴的状态的立体图。图15是图14的纵剖视图。图16是表示将中空轴安装到工作轴时的立体图。图17是表示将前端侧配线连接于本专利技术的第三实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)所具有的工作轴时的立体图。图18是表示连接配线和连接配管连接于图17的工作轴的状态的立体图。图19是表示安装中空轴前的SCARA型机器人的立体图。具体实施例方式下面基于参照说明本专利技术的实施方式。(第一实施方式)图I至图3表示本专利技术所涉及的第一实施方式的机器人即SCARA型机器人(平面关节型机器人)A。SCARA型机器人A包括基座部10、第一臂18、第二臂20以及设于第二臂20的升降旋转驱动装置30。所述基座部10被固定设置于地板或台面等上。如图3所示,该基座部10包括矩形箱形的壳体11 ;固定设置于壳体11内的上部的马达12 ;以及组装于马达12的上部且固定设置于壳体11的上表面部Ila的减速机13。另外，在本说明书中，前后方向是指与图3的纸面正交的方向(面前侧为前方向)，在以下的说明中，上下方向以及左右方向基于图3设定。在壳体11的上表面部Ila的左侧部分形成有安装用孔lib。马达12和减速机13借助该安装用孔Ilb被安装于上表面部11a。马达12包括经由轴承旋转自如地支承在马达壳体12a上的旋转轴12b、设于旋转轴12b的外周的转子、与转子的外周相向地设置的定子和旋转检测用解算器等。该马达12以其旋转轴12b从下方向上方经所述通孔Ilb内贯穿的方式设置于所述壳体11内，在该旋转轴12b连接于减速机13的输入部14的状态下，通、过马达壳体12a被固定在上表面部Ila的下表面而被组装于该壳体11中。 减速机13是公众所知的谐波驱动减速器(Harmonic Drive,注册商标),其包括连接于马达12的旋转轴12b的输入部13a和连接于第一臂18的输出部13b。在输出部13b的外周设有轴承14，利用该轴承14，第一臂18能够相对于壳体11旋转地被支承。马达12的驱动力经由旋转轴12b、输入部13a和输出部13b减速后传递到第一臂18。在壳体11的右侧面部Ilc的上部，利用安装部件15a固定有朝向后述的罩51延伸的具有柔韧性的管(cable) 15的一端部。在管15的内部收容有各种配线、抽吸用配管等。此外，在壳体11的右侧面部Ilc的下部，设有用于将壳体11内的各种配线、抽吸用配管等的各端部连接于壳体11的外侧的配线和配管16的配线配管用连接器16a。该配线配管用连接器16a与管15内的配线以及配管在壳体11内连接。第一臂18形成为长圆形的板状。在第一臂18的下表面的右侧部分形成有顶面的高度较低的安装用凹部，在该安装用凹部中固定有减速机13的输出部13b。而且，在第一臂18的上表面的左侧部分也形成有同样深度较浅的安装用凹部，在该安装用凹部中经由马达21和减速机22安装有第二臂20(相当于本专利技术中的臂)。第二臂20与第一臂18相比，形成为长轴方向较长的长圆形的板状，在其右侧部分形成有上下贯穿的安装用孔23。马达21被固定于该第二臂20。具体而言，旋转轴21b (相当于本专利技术中的基部)以从上方向下方贯穿所述安装用孔23内的方式设置，马达壳体21a被固定在第二臂20的上表面，从而马达21被组装于第二臂20。马达21的上下方向的配置关系与马达12相反，但是马达21由与马达12相同机型的马达构成。减速机22的上下方向的配置关系也与减速机13相反，但是减速机22由与减速机13相同机型的减速机构成，减速机22包括连接于马达21的旋转轴21b的输入部22a和连接于第一臂18的输出部22b。减速机22使马达21的旋转轴21b的旋转减速后传递到第一臂18。在输出部22b的外周设有轴承24，借助该轴承24，第二臂20能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于包括：基部；臂，能够以所述基部为中心在水平方向上旋转；中空的工作轴，沿上下方向延伸，并且以能够沿轴向移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在所述臂上；驱动部，在上下方向上驱动所述工作轴；中空轴，以其内部与所述工作轴的内部彼此连通的方式连接于该工作轴的上端；线状部件，以经由所述工作轴和所述中空轴的内部的方式设置；以及罩，被安装在所述臂上，覆盖所述工作轴，且具有以所述中空轴向上方突出的方式供该中空轴贯穿的通孔。

【技术特征摘要】
2011.04.11 JP 2011-0871871.一种机器人,其特征在于包括 基部; 臂，能够以所述基部为中心在水平方向上旋转； 中空的工作轴，沿上下方向延伸，并且以能够沿轴向移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在所述臂上； 驱动部，在上下方向上驱动所述工作轴； 中空轴，以其内部与所述工作轴的内部彼此连通的方式连接于该工作轴的上端； 线状部件，以经由所述工作轴和所述中空轴的内部的方式设置；以及罩，被安装在所述臂上，覆盖所述工作轴，且具有以所述中空轴向上方突出的方式供该 中空轴贯穿的通孔。2.根据权利要求I所述的机器人，其特征在于 所述线状部件是配线和配管中的至少一者。3.根据权利要求I或2所述的机器人，其特征在于 所述中空轴具有能够装卸地连接于所述工作轴的上端的装卸部。4.根据权利要求I或2所述的机器人，其特征在于 所述驱动部以在所述工作轴位于上下方向的移动范围内的下端位置时，所述中空轴的上端部位于所述通孔的上方的位置的方式驱动所述工作轴。5.根据权利要求I或2所述的机器人，其特征在于 所述工作轴为花键轴， 所述机器人还包括 花键螺母，安装在所述工作轴上，引导该工作轴的上下移动；以及 轴承，安装在所述花键螺母上，使该花键螺母相对于所述臂能够旋转地保持该花键螺母。6.根据权利要求I或2所述的机器人，其特征在于 所述驱动部具有 滚珠丝杠轴，与所述工作轴平行地设置于所述罩的内部，且以能够绕该滚珠丝杠轴的轴线旋转的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：马目俊文，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：