智能搬运机器车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能搬运机器车，包括：车架，安装在车架上的地面运动机构，位于车架顶部的储物箱，所述储物箱内放置储物盒；支撑板，连接在支撑板与车架之间的升降机构；一级转动板，连接在一级转动板与支撑板之间的一级转动机构；一级平移板，连接在一级平移板与一级转动板之间的一级平移机构；二级转动板，连接在二级转动板与一级平移板之间的二级转动机构；二级平移板，连接在二级平移板与二级转动板之间的二级平移机构；连接在二级平移板上的执行机构。本机器车实现货物的夹取、搬运和存放，是现有的人工搬运货物的替代装置，减少了人的体力劳动，提高了生产效率，实现了自动化生产。车载储物箱使车托运更多的货物，做到一劳多逸。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种智能搬运机器车，可用于仓库物品搬运以及物品整理。
技术介绍
在我国国民经济、城市化建设和科学技术建设高速发展的时代背景下，自动化产品越来越快的走进生活之中，对于仓库货物的管理更是需要。现在的仓库中货物大部分是体积大、重量大、表面脏，仓库的工作环境较差，不利于人们工作，如在工厂的生产车间中许多的零件上面沾满了油污，有的零件上面还存留一些毛刺，不利于人工搬运。同时，仓库中 货物摆放也需要消耗相当的一部分人力。因此，人们迫切的需要一种可以代替人工来完成仓库搬运工作的新型搬运机器人。智能搬运机器车，作为搬运机器人的一种，可以通过机械手爪的张开和缩紧来抓住不同大小和不同形状的货物，如一些不规则的机械零件、打包成型的货物、圆柱状和球状物体以及一些零碎的物品等。智能搬运机器车作为在仓库内进行搬运作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的关注。本技术主要针对当前需求，提供一种能替代人工的智能搬运机器车。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种以电机为推动力、以齿轮啮合为传动机构的智能搬运机器车。此机器车可用于仓库货物的搬运与存放，代替人类的劳动。本技术所采用的技术方案是一种智能搬运机器车，包括车架，安装在车架上的地面运动机构，位于车架顶部的储物箱，所述储物箱内放置储物盒；支撑板，连接在支撑板与车架之间的升降机构；一级转动板，连接在一级转动板与支撑板之间的一级转动机构；一级平移板，连接在一级平移板与一级转动板之间的一级平移机构；二级转动板，连接在二级转动板与一级平移板之间的二级转动机构；二级平移板，连接在二级平移板与二级转动板之间的二级平移机构；连接在二级平移板上的执行机构。本技术所实现的技术效果是在仓库中，本技术通过电机带动齿轮机构和连杆机构，实现货物的夹取、搬运和存放，是现有的人工搬运货物的替代装置，减少了人的体力劳动，提高了生产效率。本款智能搬运机器车还可以通过升降机构调节机械手爪工作平台的高低，从而可以把物品搬运到不同高低的存放地点，实现了从货物搬运到存放的全过程自动化生产。通过两级转动机构，可以实现全方位的灵活转动，弥补了车架不能在地面转动的不足。通过两级平移机构，使得机器车行程进一步扩大，且也具有很强的稳定性。车载储物箱使车托运更多的货物，做到一劳多逸。附图说明通过附图中所示的本技术的优选实施例的更具体说明，本技术的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本技术的主旨。图I是智能搬运机器车左侧方向所示的整体结构示意图。图2是智能搬运机器车右侧方向所示的整体结构示意图。图3是智能搬运机器车下侧方向所示的整体结构示意图。图4是智能搬运机器车上侧方向所示的整体结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例作详细说明。本专利技术的智能搬运机器车，主要包括以下部分车架1，位于车架I上的地面运动机构2，位于车架I顶部的储物箱11，所述储物箱11内放置储物盒12 ;支撑板10，连接在车 架I与支撑板10之间的升降机构3 ;—级转动板4，连接在一级转动板4与支撑板10之间的一级转动机构40 ;—级平移板5，连接在一级平移板5与一级转动板4之间的一级平移机构50 ;二级转动板6，连接在二级转动板6与一级平移板5之间的二级转动机构60 ;二级平移板7，连接在二级平移板7与二级转动板6之间的二级平移机构70 ;连接在二级平移板7上的执行机构8。以下将分别对各个机构进行详细说明。结合图I、图4，所述地面运动机构2包括转动设置在车架I底部的主动轮21，直行旋转电机22，直行旋转电机22通过齿轮减速箱23以及转轴连接主动轮21 ;还包括两只转向轮24 ;两根“L”型的转向轴25，每只转向轮24分别转动连接在一根转向轴25的一段，所述转向轴25的不连接转向轮24的另一段转动设置在车架I上；转向齿条26，该转向齿条26的两端分别与每根转向轴25的另一段转动连接；与转向齿条26啮合的转向齿轮27，驱动转向齿轮27的转向旋转电机28，所述转向旋转电机28固定在车架I上。该转向方式结构巧妙，通过简单的部件连接，两只转向轮24的转动角度能够保证相同。参见图2，所述升降机构3包括由两根连杆中部转动连接而成的“X”型连杆副31,根据实际高度需求，两副以上(例如图中三副)所述“X”型连杆副31依次连接形成“X”型连杆组件；该“乂”型连杆组件的底部一端固定连接至车架I顶部，另一端滑动连接在下滑杆32上且连接至升降直线电机33的输出端，下滑杆32以及升降直线电机33均固定在车架I顶部；“X”型连杆组件的顶部一端固定至支撑板10的底部，另一端滑动连接在上滑杆34上，上滑杆34固定在支撑板10的底部。上述升降机构3形成剪式千斤顶结构。参见图3，所述一级转动机构40包括固定在支撑板10顶部的一级转轴41，一级转动板4转动连接在一级转轴41上；固定在一级转动板4底部的一级内齿轮42，与所述一级内齿轮42啮合的一级转动齿轮43 ;与所述一级转动齿轮43固定连接的一级转动旋转电机44，所述一级转动旋转电机44固定在支撑板10上。继续参见图3，所述二级转动机构60包括固定在一级平移板5顶部的二级转轴61，二级转动板6转动连接在二级转轴61上；固定在二级转动板6底部的二级内齿轮62，与所述二级内齿轮62啮合的二级转动齿轮63 ;与所述二级转动齿轮63固定连接的二级转动旋转电机64,所述二级转动旋转电机64固定在一级平移板5上。结合图2以及图4，所述一级平移机构50包括固定在一级转动板4顶部的一级圆柱导轨51、固定在一级平移板5底部且与一级圆柱导轨51配合的一级滑块52，所述一级滑块52滑动设置在一级圆柱导轨51上；还包括固定在一级转动板4顶部的一级平移齿条53,与一级平移齿条53啮合的一级平移齿轮54 ;与一级平移齿轮54固定连接的一级平移旋转电机55，所述一级平移旋转电机55固定在一级平移板5上。参见图4，所述二级平移机构70包括开设在二级转动板6顶部的二级滑轨71、固定在二级平移板7底部且滑动设置在二级滑轨71内的二级滑块72 ;固定在二级转动板6上的二级平移直线电机73，所述二级平移直线电机73的输出轴与二级平移板7固定。继续参见图4，所述执行机构8包括转动连接在二级平移板7顶部的两根机械卡爪81，固定在二级平移板7顶部的执行直线电机82，所述执行直线电机82的输出轴固定 至分拨片83，所述分拨片83通过两根连接片84分别转动连接至每根机械卡爪81。该智能搬运机器车具有以下自由度(1)机器车在地面自由运动直行旋转电机22驱动主动轮21，进而带动机器车直线运动；转向旋转电机28驱动转向齿轮27，使得转向齿条26平动，两根“L”型的转向轴25转动，两只转向轮24转动预定角度，实现机器车在地面转向。(2)执行机构动作当执行直线电机82的输出轴伸出时，分拨片83向前、连接片84向两侧运动，机械卡爪81张开；当执行直线电机82的输出轴缩回时，分拨片83向后、连接片84向中间运动，机械卡爪81闭拢，此时能实现储物盒12的夹紧。(3)机器车上体前后移动一级平移旋转电机55带动一级平移齿轮54在一级平移齿条53上运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能搬运机器车，其特征在于包括：车架，安装在车架上的地面运动机构，位于车架顶部的储物箱，所述储物箱内放置储物盒；支撑板，连接在支撑板与车架之间的升降机构；一级转动板，连接在一级转动板与支撑板之间的一级转动机构；一级平移板，连接在一级平移板与一级转动板之间的一级平移机构；二级转动板，连接在二级转动板与一级平移板之间的二级转动机构；二级平移板，连接在二级平移板与二级转动板之间的二级平移机构；连接在二级平移板上的执行机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌，刘博敏，张克松，解得官，闫宁，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：实用新型
国别省市：