用于车辆的驱动电动机控制系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于车辆的驱动电动机控制系统和方法。所述方法包括：由传感器检测驱动电动机的实际旋转速度；由控制器通过对实际旋转速度进行滤波来计算驱动电动机的目标旋转速度；由控制器计算实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差；由控制器通过对速度差进行滤波来计算偏移值；由控制器通过从速度差中扣除偏移值来计算速度振动；以及由控制器通过基于所计算的速度振动，在速度振动的相反方向上施加补偿扭矩来减小电动机的速度振动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆的驱动电动机控制方法，其能够减小在操作制动器时在驱动电动机的当前旋转速度和目标旋转速度之间产生的振动元素。
技术介绍
通常，当混合动力车或电动车正在制动时,执行抗抖动(anti jerk)控制程序来减小由于电动机而形成的振动。该方法包括通过在振动的相反方向上施加扭矩来衰减振动元素。特别地，在传统系统中，将液压施加于制动器，利用液压的大小来计算目标车辆速度，并且电动机的输出速度由此得以控制。典型地，使用液压传感器来计算该压力，然而，这些传感器的精度会恶化。另外，传统技术没有对当前正接收动力的车轮和当前未接收动力 的车轮的成比例的制动分别进行补偿。即，在现今的驱动系统中，每个车轮取决于例如检测到的车轮滑转、转向盘转动等而通常会接收到不同大小的动力。因此，当动态地向这些系统施加制动时，考虑分别施加给每个车轮的动力的大小是很重要的。本
技术介绍
部分中公开的上述信息只是为了增强对本专利技术的背景的理解，并且因此可能包含不构成在该国对本领域普通技术人员而言已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术致力于提供一种，其能够在操作制动器时有效地计算电动机的目标速度以便防止来自电动机的振动。为此，本专利技术利用电动机的实际旋转速度来计算目标旋转速度。根据本专利技术的示例性实施例的可以包括检测驱动电动机的实际旋转速度，通过对实际旋转速度进行滤波来计算驱动电动机的目标旋转速度，计算实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差，通过对速度差进行滤波来计算偏移值(offset value),通过从速度差中扣除偏移值来计算速度振动，以及通过在速度振动的相反方向上施加补偿扭矩来减小电动机的速度振动。可以将补偿值施加到速度振动值上，第一低通滤波器可以对实际旋转速度进行滤波，并且第二低通滤波器对速度差进行滤波。驱动电动机可以是电动机/发电机，其利用通过输出轴输入的再生扭矩来产生电力并利用该电力对电池充电。驱动电动机控制系统和方法还可以包括将燃烧能转化成旋转扭矩的内燃发动机。驱动电动机辅助所述发动机的旋转扭矩。可以在检测到制动信号时检测驱动电动机的实际旋转速度并对实际旋转速度进行滤波以计算目标旋转速度。根据本专利技术的示例性实施例的具有电动机的车辆可以包括产生扭矩并将扭矩传递到输出轴的驱动电动机，以及控制驱动电动机的旋转速度和旋转扭矩的控制部，其中控制部检测驱动电动机的实际旋转速度，通过对实际旋转速度进行滤波来计算驱动电动机的目标旋转速度，计算实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差，通过对速度差进行滤波来计算偏移值，通过从速度差值中扣除偏移值来计算速度振动值，以及通过在速度振动的相反方向上施加补偿扭矩来减小电动机的速度振动。此外，控制部可以对速度振动应用补偿系数(compensation factor)。具有电动机的车辆还可以包括对实际旋转速度进行滤波的第一低通滤波器以及对速度差进行滤波的第二低通滤波器。驱动电动机可以是电动机/发电机，其利用从输出轴输入的再生扭矩来产生电力，其中所产生的电力对电池进行充电。控制部(例如控制器)可以在检测到制动信号时检测驱动电动机的实际旋转速度并对实际旋转速度进行滤波以计算驱动电动机的目标旋转速度。如上所述，对电动机/发电机的实际旋转速度进行滤波以计算目标旋转速度并且通过利用实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差来计算电动机/发电机的速度振动值而无需使用单独的液压传感器。因此，来自电动机的振动能够有效地得到减小。附图说明 图I是根据本专利技术的示例性实施例的具有电动机的车辆的示意图；图2是示出根据本专利技术的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的控制方法的流程图；图3是示出根据本专利技术的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的控制方法的流程图；图4是示出根据本专利技术的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的运动的图。附图标记的说明100 :控制部110:发动机120 电动机/发电机130 :制动系统140 :旋转速度检测器具体实施例方式在下文中将参考附图详细描述本专利技术的示例性实施例。应该理解的是，本文中使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般的所有车辆(诸如包括运动型多功能车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的客车)、包括各种艇和船在内的水运工具、飞行器等，并且包括内燃机车、混合动力车、电动车、插电式混合电动车、氢动力车以及其它代用燃料车(例如从除石油以外的资源中取得的燃料)。如本文中所述，混合动力车是具有两个或更多个动力源的车辆，例如既有汽油动力又有电动力的车辆。图I是根据本专利技术的示例性实施例的具有电动机的车辆的示意图。参考图1，车辆包括发动机110、电动机/发电机120、制动系统130、旋转速度检测器140和控制部100 (例如控制器)。本专利技术也可以应用于不设有发动机110的电动车。如果驾驶者操作制动踏板或将他的脚从油门移开，则控制部100检测到该驾驶状况并控制制动系统130使得电动机/发电机120被充电或者使得输出旋转速度由此得以控制。在本专利技术的示例性实施例中，检测实际旋转速度并计算目标旋转速度以便控制电 动机/发电机120的输出旋转速度。旋转速度检测器140检测电动机/发电机120的输出轴的旋转速度并将检测到的信号传递给控制部100。参考图2至图4，描述电动机/发电机的控制方法。图2是示出根据本专利技术的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的控制方法的流程图。参考图2，在步骤S200中由控制部100启动控制，并且在步骤S210中由驾驶者触发制动。在S220中旋转速度检测器检测电动机/发电机120的实际旋转速度，并且在S230中控制部100计算电动机/发电机120的目标旋转速度。在S240中控制部100计算实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差，并且在S250中控制部计算偏移值。偏移值在图4的(b)中描述。在S260中，通过已经描述的值计算速度振动值，在S270中确定补偿值，并且在S280中通过电动机/发电机120施加补偿扭矩。从而，在S290中减小速度振动，并且在S295中控制结束。参考图3和图4，具体地描述电动机/发电机120的控制方法。图3是示出根据本专利技术的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的控制方法的流程图。参考图3，输入实际旋转速度1，实际旋转速度I经过第一低通滤波器LPFl，并且计算目标旋转速度2。从目标旋转速度2中扣除实际旋转速度I以得到速度差3，并且该速度差经过第二低通滤波器LPF2以得到偏移值4。这里，如果从速度差3中扣除偏移值4，则由此计算出速度振动值5，速度振动值5乘以补偿值所得的结果是补偿扭矩，并且补偿扭矩使速度振动得到减小。图4是示出根据本专利技术的示例性实施例的布置在车辆中的电动机的运动的图。参考图4的(a), I表不电动机/发电机120的实际旋转速度，并且2表不电动机/发电机的目标旋转速度。参考图4的(b)，3表示实际旋转速度和目标旋转速度之间的速度差，并且4表示偏移值。参考图4的(C)，5是通过从速度差值中扣除偏移值而计算出的速度振动值。将补偿值施加到速度振动值上，并且施加与施加了补偿值的速度振动值相对应的补偿扭矩，使得速度振动能够得到减小。在本专利技术的示例性实施例中，通过对电动机/发电机120的实际旋转速度进行滤波而无需使用液压传感器来计算目标旋转速度，并且使用实际旋转速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驱动电动机控制方法，包括：由传感器检测驱动电动机的实际旋转速度；由控制器通过对所述实际旋转速度进行滤波来计算所述驱动电动机的目标旋转速度；由所述控制器计算所述实际旋转速度和所述目标旋转速度之间的速度差；由所述控制器通过对所述速度差进行滤波来计算偏移值；由所述控制器通过从所述速度差中扣除所述偏移值来计算速度振动；以及由所述控制器通过基于所计算的速度振动，在所述速度振动的相反方向上施加补偿扭矩来减小所述电动机的所述速度振动。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：金尚准，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：