车辆周边监视装置制造方法及图纸

能够明确检测结果的正确性，并且使驾驶员能够直观把握物体存在的位置的周边监视装置，具有：物体检测部，检测车辆周围的物体；车辆图像生成部，生成以车辆上方为视点的车辆的图像；周围图像生成部，生成包括车辆的图像的车辆的周围图像；位置计算部，基于物体检测部的检测结果，计算周围图像中的对应的位置；明确显示部，在物体检测部的检测结果的确切度在预先设定的判断阈值以上时，对周围图像中的对应的位置进行明确显示，并且，在检测结果的确切度小于判断阈值时，对周围图像中的对应的区域进行明确显示。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于报告车辆周围存在的物体的车辆周边监视装置。
技术介绍
以往，已经使用了对车辆驾驶员报告自身车辆周围存在的物体的车辆周边监视装置。作为这种技术，来源于由下述的专利文献I 一 3的记载。专利文献I记载的物体检测装置，具有通过雷达来測定物体的雷达检测单元以及通过图像来检测物体的图像检测单元，通过复合使用这些单元，来提高对车辆周边存在的物体的识别精度。另ー方面，在物体距离车辆远的情况下，图像检测单元的识别精度变差(不好)，因此，此时与从车辆到物体的距离近的情况相比，要放宽判断条件来进行判断。专利文献2记载的图像显示制御装置，对自身车辆周围存在的对象物进行检測，根据危险度来强调显示。危险度是根据自身车辆的速度、与对象物之间的距离、对象物的种类来決定的。专利文献3记载的车辆用周边监视装置，是对驾驶员的(视觉)死角区域进行监视的技木。该车辆用周边监视装置，在车辆前方具有用于拍摄死角区域的实际图像的实际图像拍摄单元。为了使驾驶员能够直观把握该实际图像的进深，针对该实际图像重叠显示出表示道路进深感的格子状网格图像。在到达了驾驶员能够通过肉眼确认死角区域的位置的情况下，停止格子状网格图像的重叠显示。现有技术文献专利文献专利文献I JP特开2006 — 292475号公报专利文献2 JP特开2009 — 40107号公报专利文献3 JP特开2009 — 226978号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献I中，没有记载任何报告检测出物体的情况的方法。另外，就放宽判断条件而言，仅简单地对驾驶员传递存在障碍物的信息，无法同时保证障碍物的判断精度和安全性。即，无论判断精度如何，驾驶员都需要细心注意安全方面。因此，对判断精度(检测精度)低的障碍物也需要注意，有可能因精神疲劳而招致驾驶障碍(麻烦)。在专利文献2记载的物体检测装置中，在危险认知这点上缺乏直观性。在自身车辆与障碍物距离近的情况下，需要进ー步提高危险等级进行报告，但在画面上无法直接表现出来。即，虽然能够报告出“非常危险”、“有些危险”，但无法实现“距离近，因此危险”、“虽然远，但仍有些危险”这样的表现。虽然可以增加报告方式(例如图标)的种类等，但种类的増加会导致系统复杂化和直观性下降。另外，在使用广角镜头来取得表示车辆周围状况的拍摄图像的情况下，驾驶员看到拍摄图像时，该拍摄图像有可能是变形的，特别难以识别与障碍物之间的距离以及方向。因此，在显示“非常危险”这样的图标的情况下，很难确定是否因距离作为对象的障碍物近而导致非常危险。专利文献3记载的车辆用周边监视装置，在格子状网格上用规定标识表示所识别的障碍物，并且在障碍物移动时显示箭头等。然而，没有公开危险等级的判断以及与此相伴的切换显示等。另外，在画面上方的空间显示格子状网格和障碍物图标，因此在确认所述空间显示的图标后，需要花费功夫使视线下移来确认其正下方的实际障碍物。因此，即使在画面下方的路面上重叠显示格子状网格，视觉确认性也会下降。本专利技术的目的在于，鉴于上述问题，提供一种车辆周边监视装置，能够明确地对驾驶员传达检测结果的正确性，并且能够通过报告而使驾驶员直观把握物体存在的位置。用于解决问题的手段为了达到上述目的，本专利技术的周边监视装置的特征结构在于，具有物体检测部，其安装在车辆上，检测所述车辆周围的物体；车辆图像生成部，其生成以所述车辆的上方为视点的所述车辆的图像；周围图像生成部，其生成以所述视点观察时所见的所述车辆的周围图像，所述周围图像是将所述车辆的图像的周围划分为多个区域而成的；位置计算部，其基于所述物体检测部的检测结果，计算所述周围图像中的对应的位置；确切度判断部，其判断由所述物体检测部检测出的检测结果的确切度是否在预先设定的判断阈值以上；明确显示部，在所述检测结果的确切度在所述判断阈值以上的情况下，该明确显示部基于所述位置计算部的计算結果，对所述周围图像中的对应的位置进行明确显示，在所述检测结果的确切度小于所述判断阈值的情况下，该明确显示部基于所述位置计算部的计算结果，对所述周围图像中的对应的区域进行明确显示。通过这种特征结构，驾驶员能够确认从上方观察车辆时的周围的状况，因此，能够直观把握车辆与物体的位置关系。另外，能够根据物体检测部检测出的检测结果，改变明确显示物体存在的方式。由此，驾驶员也能够明确理解物体检测部的检测的正确性。另外，优选地，所述物体检测部由检测方法不同的多个物体检测部构成；所述确切度判断部，在所述多个物体检测部中的至少两个物体检测部的检测结果之间存在相关关系的情况下，判断为所述确切度在所述判断阈值以上。通过这种结构，能够恰当地判断物体检测部的检测结果的确切度。因此，明确显示部能够根据检测结果的正确性来恰当地明确显示物体的存在。另外，优选地，所述至少两个物体检测部，包括第一物体检测部和第二物体检测部，所述第一物体检测部检测相对于所述车辆来说所述物体存在的方向，所述第二物体检测部至少检测在检测范围内存在的所述物体与所述车辆的距离，所述检测范围是指，从所述车辆开始以预先设定的规定角度规定的范围。通过这种结构，能够根据物体相对于车辆的方向以及车辆与物体的距离，来正确确定物体存在的位置。因此，能够对驾驶员进行正确性良好的报告。另外，优选地，所述第一物体检测部，通过对拍摄图像所含的物体进行图像识别， 由此检测所述方向，所述拍摄图像是对所述车辆周围的状况进行拍摄而取得的图像，并且，所述第二物体检测部，基于在所述检测范围内发送的发送波与该发送波遇到物体后被反射的反射波之间的差，来检测所述距离；所述确切度判断部，在所述第一物体检测部检测出的所述方向被包含在由所述第二物体检测部检测出在与所述车辆相距规定距离处存在物体的检测范围内的情况下，判断为存 在上述相关关系，进而判断为所述确切度在判断阈值以上。通过这种结构，确切度判断部能够恰当地判断第一物体检测部的检测结果与第二物体检测部的检测结果之间是否有相关关系，因此，能够针对这些检测结果的确切度进行恰当地判断。另外，所述第一物体检测部，通过对拍摄图像所含的物体进行图像识别，由此检测所述方向，所述拍摄图像是对所述车辆周围的状况进行拍摄而取得的图像，并且，所述第二物体检测部，基于在所述检测范围内发送的发送波与该发送波遇到物体后被反射的反射波之间的差，来检测所述距离；所述确切度判断部，通过图像识别来计算由所述第一物体检测部取得的拍摄图像所含的物体与所述车辆之间的距离，在该计算的结果与由所述第二物体检测部检测出的所述距离大致一致的情况下，判断为存在所述相关关系，进而判断为所述确切度在判断阈值以上。通过这种结构，确切度判断部能够恰当地判断第一物体检测部的检测结果与第二物体检测部的检测结果之间是否有相关关系，因此，能够针对这些检测结果的确切度进行恰当地判断。另外，优选地，所述明确显示部，在所述确切度在预先设定的判断阈值以上的情况下，在所述周围图像中的对应的位置上显示标志。通过这种结构，能够对驾驶员同时恰当地传递物体存在的信息以及物体检测部的检测结果的正确性高的信息。另外，优选地，所述明确显示部，在所述确切度小于预先设定的判断阈值的情况下，对所述周围图像中的对应的区域进行着色。通过这种结构，能够对驾驶员同时恰当地传递物体存在的信息以及物体检测部的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：池田圭吾，门胁淳，加藤隆志，中村吉宏，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：