柔性四杆取样机械臂制造技术

一种柔性四杆取样机械臂,包括基座和取样法兰，基座上设有电机和卷簧收缩器，四个卷簧收缩器呈正方形四边式排列，卷簧收缩器采用卷簧收缩装置，卷簧收缩装置包括卷簧收缩盒，在卷簧收缩盒上设有卷簧窗，卷簧收缩盒内设有恢复轮盘和卷簧，卷簧的一端与恢复轮盘连接，另一端从卷簧窗伸出并与取样法兰连接，卷簧的两侧分别设有齿形孔；电机轴上连接有伞形齿轮，分别啮合有四个小伞形齿轮并分别通过四个转轴实现与基座转动连接，四个转轴分别连接有能与卷簧相配合的四个驱动带轮，四个驱动带轮与四个卷簧两边的齿形孔啮合实现卷簧的驱动，四个卷簧收缩器共同连接有安装法兰。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动控制的取样装置，尤其涉及一种行星上使用的柔性轻型四杆取样机械臂。
技术介绍
随着自动控制和机器人技术的快速发展，人类越来越多地利用机器人等自动化设备在深空天体中进行行星的表面岩土采集，在作业环境恶劣、人迹难至的太空中工作的机器人等自动化设备的电源一般依靠太阳能等提供，而这些绿色能源功率有限，这就对自动取样器的功率提出了要求。同时，由于自动取样器需要从本地运输到太空或偏远地方，这就对取样器的体积和重量也提出了要求，即在实现功能的前提下，取样器的功耗、体积和重量越小越好。此外对于取样器来说，取样工作行程和取样杆的强度较为重要，取样行程越大，取样器的工作范围就越大，取样杆的强度越大，允许取样的物质硬度就越高，因此，在体积和重量同等的情况下，取样器的取样深度和取样杆的强度越大越好。在取样器中，取样臂无论是体积、重量还是功耗都占很大比重，因此，重量轻、收缩体积小、伸展长度大的取样臂的设计尤为重要。目前国内外的取样臂主要有关节式多杆连接、齿轮齿条式多杆连接、螺筒螺杆式多杆连接等结构，它们主要是通过关节、齿轮齿条或螺纹螺杆的方式将多节子杆连接在一起，不工作时各子杆收缩在一起，工作时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋爱国，凌云，卢伟，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：实用新型
国别省市：