本发明专利技术涉及一种用于确定带有至少两根轴（ＦＡ、ＲＡ）的车辆（１）的轴距（Ｌ）的方法，其中，在车辆（１）的至少一段转弯行驶期间记录车辆（１）的测量信号（ω；ｎＦＬ、ｎＦＲ、ｎＲＬ、ｎＲＲ、ｑ），并且由至少这些测量信号（ω；ｎＦＬ、ｎＦＲ、ｎＲＬ、ｎＲＲ）来测定轴距（Ｌ）。在此，尤其测量用于确定车轮速度的车轮转速和横摆角速度，并且由几何的计算来测定轴距。此外，设置有用于使用该方法的车辆控制系统。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于确定车辆轴距的方法和一种用于使用这种方法的车辆控制 系统，尤其是行驶动力学控制系统(Fahrdynamikregelungssystem)。
技术介绍
在带有两根轴(也就是说转向轴或者前轴和驱动轴或者后轴)的车辆中，将转向 轴的中点至驱动轴的中点的间距定义为轴距。在带有三根轴的车辆中，同样可运用该方法。 在不转向的附加轴的情形中，在此将转向轴或者前轴的中点至两个后轴之间的中点的间距 近似地假定为轴距。在转向的附加轴的情形中，只要该轴是自由旋转的或者在强制转向的 轴的情形中该附加轴在转弯半径(Kurvenradius)上运转，则该转向的附加轴没有影响。对于车辆的不同功能或控制系统尤其是稳定性控制系统而言，轴距是重要的输入 量，以便可以估计并评价车辆的行驶动力学特性。此外，在制动期间，与带有较小轴距的车 辆相比，带有较大轴距的车辆在行驶动力学和转向特性方面更稳定。因此，例如在转向轴上 确定最大可实现的制动与获得易操纵性之间的折衷。在此，易操纵性主要受到稳定侧偏力 (Seitenfuhrungskraftft)的影响，其中，产生的力矩与轴距成比例地增加。轴距的确定通常由相应的车辆的数据页或者制造商说明来实现。当然，在这种情 况下可能出现不同装备中的变化和由制造引起的公差。在目前所使用的控制系统尤其是稳定性控制系统(其中轴距被用作输入量)中， 部分地仅确定带有小的、中等的或大的轴距的车辆种类并且因此粗略地对控制特性进行匹 配，以便确定和描述车辆的行驶动力学特性；因此，此类确定方法和基于此类确定方法的控 制系统不精确。
技术实现思路
本专利技术的目的是，能够精确地确定车辆的轴距。该目的通过根据权利要求1的方法和根据权利要求17的车辆控制系统来实现。从 属权利要求描述了优选的改进方案。本专利技术基于如下思想，S卩，由测量信号尤其是车辆的行驶动力学测量信号来动态 地测定车辆行驶期间的轴距。有利地，为此使用至少两个车轮尤其是所述前轴的以及后轴的车轮的车轮速度以 及车辆在转弯行驶期间所测量的或所测定的横摆角速度。这基于如下想法，S卩，在转弯行驶时，在各个车轮不同的转弯半径的情形中存在车 辆车轮共同的横摆角速度并且由这些值可以推导出轴距。为了测定各个车轮速度，根据本专利技术尤其可以将对于不同的稳定性控制而言总归 被测量的车轮的车轮转速用作测量信号，其中，各个车轮速度可以由车轮转速通过在直线 行驶期间校准来测定。随后，由车轮速度和共同的横摆角速度得出各个车轮的转弯半径，由转弯半径又可以在几何上推导出轴距。在此，在转向轴的转弯外侧的车轮与后轴的转弯内侧的车轮之间出现车轮速度上 的很大的差，从而使得这两个车轮尤其可以被用于测定轴距。此外，同样可以使用单侧的 (也就是说转弯内侧的或转弯外侧的)车轮。根据本专利技术，在使用以该方法所确定的轴距的情形下，可以例如基于轴地 (achsweise)进行依赖于轴距的制动力分配。此外，能够使制动力水平与车辆的轴距成比例 地匹配。由此可以获得对制动的改善。除了用于制动系统或者制动控制系统之外，根据本专利技术，轴距同样可以用于确定 转向传动比、控制系统的单轮基准或理论横摆特性中。根据本专利技术，横摆角速度可以通过横摆角速度传感器来测量；此外，同样可以由其 它的测量值，例如由前轮的速度差来确定；此外，横摆角速度原则上同样可以间接地来测定 或者估计。因此，轴距根据本专利技术可以由如下测量信号来测定，这些测量信号在车辆或大多 数车辆尤其是商用车中本来就存在。因此，尤其还可以不需要用于实施根据本专利技术的方法 的其它硬件成本，从而使得其可以通过额外的编程来调设。附图说明下面结合附图借助于实施方式对本专利技术进行说明。其中图1示出左转弯中的根据本专利技术的车辆；图2示出右转弯中的车辆；图3示出车辆的俯视图。具体实施例方式车辆1以带有其车轮的俯视图在图3中较详细地且在图1和图2中示出；该车辆 1具有带有左前轮FL和右前轮FR的转向的前轴FA以及带有左后轮RL和右后轮RR的后轴 RA ；因此，转向的前轴FA是转向轴，后轴RA是驱动轴。此外，车辆1具有车辆控制系统尤其是行驶动力学控制系统的控制装置2、用于测 量横摆角速度ω的横摆角速度传感器3、有利地还有用于测量横向加速度q的横向加速 度传感器4以及在其车轮上测量各自的车轮转速r^、nFK、rEL, rEE的各一个车轮转速传感器 5. 1,5. 2,5. 3,5. 4，这些车轮转速以本身公知的方式用于行驶动力学控制系统，尤其是用于 打滑控制系统，例如防抱死制动系统(ABS)、加速防滑系统(ASR)、电子稳定程序系统(ESP) 或电子稳定控制系统(ESC)。在这种两轴的车辆1中，如所画的那样，将轴距L规定为两根轴FA、RA在其中间区 域内的间距。图1示出带有相应地偏转的前轮FL、FR的左转弯。在此，画出的是四个车轮至共 同的转弯中心Ml的转弯半径，其中，左前轮FL具有转弯半径r%，转弯外侧的右前轮FR具有 转弯半径rFK，转弯内侧的左后轮RL具有转弯半径而转弯外侧的右后轮RR具有转弯半 径、。在后轮RL与RR之间的轮距s的情形中，在该左转弯中相应地适用的是、=rEL+So在图2的右转弯中，转弯半径r%、rFE, rEL和、又绕转弯中心M2画出，其中，在右5转弯中适用的却是I^l = h+s。对于车辆1且因此对于其四个车轮FL、FR、RL、RR而言，绕相应的转弯中心Ml或 M2存在共同的横摆角速度ω。各个车轮FL、FR、RL、RR各自具有特有的车轮速度v%、Vfk、Vi^和νκκ，这些车轮速度 在直线行驶的情形中与车辆速度V1相应，也就是说在横摆角速度ω = 0的情形中适用的 是Va = vFE = vEL = vEE = V1。在转弯行驶也就是说ω φ 0的情形中，对于每个车轮速度 vx(x出自(FL、FR、RL、RI ))而言在足够低的侧向偏离角度的情形中适用如下方程νχ = ω *rx侧向偏离角度可以通过使用由车辆控制系统尤其是稳定性控制系统所测定的值 来估计。在此，尤其还可以额外地测量车辆的横向加速度q并且将根据本专利技术的计算限制 在带有足够小的q也就是说q在某一阈值之下的状态下，因此即使在稳定的行驶状态而无 侧滑等等的情形中同样存在很小的侧向偏离角度。轴距L在图1和2中原则上相等；在下面的计算中，在由左转弯进行测定时首先测 定的是轴距1^，在由右转弯进行测定时测定的是轴距LK。在图1的左转弯中，由于在一方面是轴距L与另一方面是后面的转弯半径 之间构成直角三角形以及由此得出的几何上的求和，适用如下方程组权利要求1.用于确定带有至少两根轴(FA、RA)的车辆(1)的轴距(L)的方法，其中，在所述车 辆(1)的至少一段转弯行驶期间记录所述车辆(1)的测量信号(ω ^…、、!^、^、。，并 且由至少所述测量信号(ω ；nFL,nFE,nEL,nEE)来测定所述轴距(L)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量信号是所述车辆(1)的行驶动力 学测量信号(ω ；nFL、nFE> nEL> nEE> q)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，测量第一轴(FA)的车轮的和第二轴 (RA)的车轮的车轮转速Oifl、！1- . )或车轮速度(&am本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．用于确定带有至少两根轴（ＦＡ、ＲＡ）的车辆（１）的轴距（Ｌ）的方法，其中，在所述车辆（１）的至少一段转弯行驶期间记录所述车辆（１）的测量信号（ω；ｎＦＬ、ｎＦＲ、ｎＲＬ、ｎＲＲ、ｑ），并且由至少所述测量信号（ω；ｎＦＬ、ｎＦＲ、ｎＲＬ、ｎＲＲ）来测定所述轴距（Ｌ）。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：克劳斯·普兰，
申请(专利权)人：威伯科有限公司，
类型：发明
国别省市：DE
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