本发明专利技术涉及一种用于在转向操纵时警告车辆(1)，特别是卡车的驾驶员的方法。该方法包括以下步骤：至少基于车辆(1)的当前纵向速度(6)下的车辆(1)的最大横向加速度(4)来生成(S1)车辆(1)的自适应监视区域(2)；识别(S2)自适应监视区域(2)内的交通弱势群体(VRU)(8)；确定(S3、S4)驾驶员使车辆(1)转向(40)的意图；确定(S5)是否在车辆(1)与VRU(8)之间存在碰撞风险；以及基于所确定的碰撞风险来输出警告信号(SW)。本发明专利技术还涉及一种计算机程序(28)和一种转向辅助系统(20)。转向辅助系统(20)。转向辅助系统(20)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于转向辅助功能的信息、警告和制动请求生成
[0001]本专利技术涉及一种用于在转向操纵时警告车辆，特别是卡车的驾驶员的方法，以及一种计算机程序和一种用于车辆，特别是卡车的转向辅助系统。
技术介绍
[0002]可用传感器技术中的进步允许改进车辆的安全系统。一种这样的改进系统是一种用于检测和避免碰撞的装置和方法。这种类型的系统被称为驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统可以包括位于车辆上的传感器，以检测即将到来的碰撞。这些系统可以使用任何数量的可用警告系统来警告驾驶员各种驾驶情况，以防止或最小化碰撞。此外，驾驶员辅助系统可以针对可能导致碰撞的任何数量的状况提供专门的警告。例如，可以为车道偏离警告、前方碰撞、警告、盲点检测等提供警报。
[0003]现有警告系统通常提供听觉警告、安装在仪表板/挡风玻璃上的视觉提示或两者的组合。安装在仪表板/挡风玻璃上的视觉提示假定驾驶员注意且面向前。如果驾驶员不注意或看向别处，则安装在仪表板/挡风玻璃上的视觉提示无效。
[0004]另外，响应于车辆警报，不同的驾驶员具有不同的平均反应时间。例如，一些驾驶员花更长时间来响应车辆产生的警报。这些驾驶员可能没有足够的时间对警告做出适当的反应，这可能会损害他们的安全或周围其他人的安全。其他驾驶员可能会迅速对警告或警报做出反应，使得警报可能为时过早而烦人。这些驾驶员可能会试图完全停用警报系统，以避免过早警报信号的困扰。因而，需要为各种不同类型的驾驶员提供安全益处的驾驶员警报系统。
[0005]DE 10 2014 212 047公开了一种用于操作车辆的方法，包括下列步骤：检测车辆环境；检测由转向设备限定的车轮的转向角；在转向角不变的情况下，基于检测到的车辆环境和检测到的转向角确定车辆的碰撞概率；如果所确定的碰撞概率大于或等于预定的碰撞概率阈值，则对转向角进行校正，以便防止碰撞。还描述了一种用于操作车辆的设备和一种计算机程序。
[0006]DE 10 2012 108 563 A1公开了一种用于卡车的系统，当在卡车附近识别出第二车辆时，该系统发出第一水平的警告信号。此外，该系统确定卡车向第二车辆的方向的实际移动，例如，由于车道变化，然后发出第二水平的警告信号。基于卡车的前方的道路的相机图像以及方向盘角度、横向速度和/或横摆率来确定实际移动。此外，在发出警告信号时也可以考虑第二车辆的轨迹预测。
[0007]已知系统还可以使用转向指示器信号来触发警告信号或确定驾驶员的变道意图。例如在DE 10 2011 077 384 A1、DE 10 2008 033 432或EP 1 508 476 A1中公开了这样的系统。
[0008]大多数系统都使用可能设置在车辆周围的固定警告或监视区域。在US 8,310,335 B2中公开了与卡车有关的一个示例。该系统使用三个区域，卡车的前面一个，每个侧面上一个。这些区域具有矩形形状，一旦有物体进入其中一个区域就产生信号。
[0009]EP 1 504 276 B1公开了一种用于车辆的成像系统，成像系统包括：成像阵列传感器，该成像阵列传感器包括多个光敏像素，成像阵列传感器位于车辆处并且在车辆外部具有视野，成像阵列传感器能够操作以捕获代表发生在车辆外部并且在成像阵列传感器的外部视野中的场景的图像数据集合；和处理器，该处理器用于处理所捕获到的图像数据集合，处理器包括微处理器，该微处理器包含边缘检测算法。处理器选择所述图像数据集合的缩小图像数据集合，并将边缘检测算法应用于图像数据集合的缩小图像数据集合，以检测存在于车辆外部和成像传感器的外部视野内的目标区域内的物体的边缘。缩小的图像数据集合代表成像传感器的外部视野内的目标区域。处理器能够操作以比图像数据集合的其他图像数据更多地处理缩小的图像数据集合，以检测存在于车辆外部和目标区域内的物体。此外，目标区域包含现实地预期存在车辆驾驶员感兴趣的物体的外部场景的地理区域，并且其他图像数据代表不现实地预期存在或者不能存在感兴趣的物体的外部场景的其他地理区域。根据调节输入来选择根据该公开的目标区域，调节输入包括以下至少一项：(a)来自周围环境光传感器的输出；(b)头灯控制；(c)手动控制；(d)车辆的白天驾驶条件；(e)车辆的夜间驾驶条件；(f)车辆通过或沿着道路的弯曲路段行驶；(g)来自单独的前向成像系统的输出；(h)外部照明条件；以及(i)数学调节相机图像的高度，以便调节目标区域的几何形状。
[0010]例如，从EP 2 084 045 A1已知基于碰撞时间的方法。
[0011]从DE 10 2009 041 556 A1已知一种车辆，该车辆具有前部和侧面，以及一种至少在前部包括传感器的死角辅助系统。该系统包括分布在车辆整个侧面上的其他传感器，以观察与侧面相邻的区域。所观察的区域取决于车速。当车速较高时，车辆侧面上的观察区域较小。
[0012]期望提供一种方法计算机程序和转向辅助系统，其鉴于错误检测和对驾驶员的不必要信息而改进。要求驾驶员在易受伤害的情况下得到通知，然而，应尽可能地避免错误检测。
技术实现思路
[0013]通过根据权利要求1所述的方法解决了该问题。特别地，这种方法包括下列步骤：至少基于车辆的当前纵向速度下的车辆的最大横向加速度，生成车辆的自适应监视区域；识别自适应监视区域内的交通弱势群体(VRU)；确定驾驶员使车辆转向的意图；确定车辆与交通弱势群体之间是否存在碰撞风险；以及基于所确定的碰撞风险输出警告信号。
[0014]术语“自适应”是指基于第一车辆参数，即最大横向加速度和当前纵向速度的变化来改变自适应监视区域的大小、形状和/或方向。本专利技术基于这样的思想，即不仅考虑车速，而且考虑该当前纵向速度下的最大横向加速度。最大横向加速度是在安全转向操纵中可以达到的加速度。这意味着，在每个当前纵向速度下，都有某一最大横向加速度，如果车辆开始转向，则最大横向加速度可能会作用于车辆。
[0015]此外，根据本专利技术，考虑驾驶员的转向意图。转向意图可能是基于传感器信号的，例如方向盘传感器或其他传感器，例如转向指示器激活传感器。只有基于驾驶员的转向意图确定了自适应监视区域内的交通弱势群体以及交通弱势群体与车辆之间的碰撞风险两者，才输出警告信号。
[0016]应理解，驾驶员的转向意图也可以用于生成自适应监视区域和/或可以基于驾驶员的转向意图来改变和适应所生成的自适应监视区域。
[0017]自适应监视区域优选地至少包括车辆的前方的第一四边形。在这种情况下，四边形是指地面上的区域，即监视区域通常是一个体积，然而，在这种情况下，四边形仅是指从地面测量的车辆前方或旁边的2D区域。四边形可以是矩形，也可以是梯形。特别地，应预期梯形，其在行驶方向上从车辆向外加宽或张开，以考虑到以后时间点的不确定性。
[0018]特别优选地，自适应监视区域至少包括车辆的前方的第二四边形和第三四边形，其中，第一四边形和第二四边形包括一个第一公共边，第二四边形和第三四边形包括一个第二公共边。这意味着这些四边形彼此接触。优选地，这些四边形沿车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在转向操纵时警告车辆(1)，特别是卡车的驾驶员的方法，所述方法包括：-至少基于所述车辆(1)的当前纵向速度(6)下的所述车辆(1)的最大横向加速度(4)，生成(S1)所述车辆(1)的自适应监视区域(2)；-识别(S2)所述自适应监视区域(2)内的交通弱势群体(VRU)(8)；-确定(S3、S4)驾驶员使所述车辆(1)转向(40)的意图；-确定(S5)是否在所述车辆(1)与所述VRU(8)之间存在碰撞风险；以及-基于所确定的碰撞风险，输出警告信号(SW)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自适应监视区域(2)至少包括所述车辆(1)的前方的第一四边形(10)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述自适应监视区域(2)至少包括所述车辆(1)的前方的第二四边形(12)和第三四边形(14)，其中，所述第一四边形(10)和所述第二四边形(12)包括一个第一公共边(11)，并且所述第二四边形(12)和所述第三四边形(14)包括一个第二公共边(13)。4.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述自适应监视区域(2)覆盖用于所述车辆(1)的移动的预定时间段(t)，其中，所述预定时间段(t)在1.0秒至3.0秒的范围内。5.根据权利要求2和4所述的方法，包括：以预定数量的四边形(10、12、14)划分所述预定时间段(t)，使得每个四边形(10、12、14)都覆盖所述预定时间段(t)的一部分(t0、t1、t2)。6.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，生成(S1)所述车辆(1)的自适应监视区域(2)进一步基于最大道路半径(R
MAX
)和最小道路半径(R
MIN
)。7.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，生成(S1)所述车辆(1)的自适应监视区域(2)进一步基于所述车辆(1)的最大纵向加速度(7)和/或所述车辆(1)的加速度(7)的变化。8.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，生成(S1)所述车辆(1)的自适应监视区域(2)进一步基于所述车辆(1)的最大横摆率(16)和/或所述车辆(1)的横摆率(16)的变化。9.根据上述权利要求中的任一项所述的方法，其中，确定所述驾驶员使所述车辆(1)转向的意图的步骤包括：-确定(S3)所述驾驶员有意转向(40)的概率；和-确定(S4)所述驾驶员正在转向(44)的概率。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述驾驶员有意转向(40)的概率被基于下列参数来确定：-方向盘角度-所述方向盘角度的变化率以及-所述车辆(1)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：法比安，
申请(专利权)人：威伯科有限公司，
类型：发明
国别省市：
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