对带ABS保护的商用车中的制动系统进行自动化电子控制的方法技术方案

本发明专利技术涉及用于对商用车辆(200)中的制动系统(100)进行自动化电子控制的方法，该方法具有以下步骤：读入制动请求信号(S1)，其中，经由该制动请求信号传输了要由制动器(1)转换的用于促成车辆目标纵向动态性(DSoll)的请求(aSoll、vSoll)；获知制动压力分布

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对带ABS保护的商用车中的制动系统进行自动化电子控制的方法
本专利技术涉及用于对在车辆、尤其是商用车辆中的、尤其是在能自动化控制的商用车辆中的制动系统进行自动化电子控制的方法。本专利技术还涉及用于车辆的、尤其是商用车辆的、尤其是能自动化控制的商用车辆的能被电子控制的气动的制动系统以及这种车辆。
技术介绍
在具有气动的制动系统、尤其是被构造为电子的行车制动系统(EBS)的车辆、尤其是商用车辆中，为了调控出制动压力，由控制装置(ECU)来驱控电子的控制阀，例如继动阀或车轴调制器，然后这些电子的控制阀取决于所请求的车辆目标加速度地通过气动方式将制动压力调控出到制动系统的行车制动器的制动缸上。给这种以电子方式调控出的气动的制动压力叠加取决于通过驾驶员经由制动踏板对制动力调节器或制动值发送器的操纵进行的对制动压力的调控，从而使得驾驶员在自动化控制的车辆中在紧急情况下也可以执行紧急制动并且/或者可以过度控制被电子调控出的制动压力。在这种如果电子的行车制动系统(EBS)发生故障，驾驶员可以通过气动方式例如经由制动踏板调控出制动压力的冗余的制动系统中，在该情况下，防抱死制动系统功能(ABS)也将不起作用或仅有限地起作用并且因此不排除在车辆车轴上发生抱死。由此使得车辆的稳定性受到损害。值得期待的是，即使在这种冗余情况下也能在很大程度上维持车辆的稳定性。在能自动化控制的商用车辆、尤其是较高的自动化程度(等级3至5)中也存在类似的问题，其中，例如当车轮转速传感器出现故障并且不再能够可靠地获知打滑时，就出现抱死的问题。在这种情况下，迄今的解决方案尤其设置有冗余的车轮转速传感器或冗余接线的车轮转速传感器。然而，由于附加的部件和附加的装配花费，使得这样的解决方案涉及更高的成本。对此替选地使用所谓的“间歇制动器(Stotterbremse)”，该间歇制动器同样防止了车轴抱死。但是，由此损害了车辆的舒适性。例如由DE102014006615A1公知有一种具有行车制动装置的气动的制动系统，该行车制动装置具有制动值发送器，其用于例如取决于制动踏板操纵来通过电的方式输出制动请求。此外，设置有驻车制动装置，该驻车制动装置尤其可以操纵后车轴的车轮制动器。行车制动装置的制动值发送器经由数据线路与驻车制动装置连接，从而在行车制动装置中发生电气故障时，驾驶员也可以经由驻车制动装置在后车轴上进行制动。由此构成了冗余。此处的缺点是，在冗余情况下，仅利用驻车制动器在后车轴上来制动住车辆，从而使得制动力分配不利且制动效果有限。另外的解决方案设置有能被电子控制的气动的制动系统，其具有至少两个制动回路，其中，给至少两个制动回路中的至少一个配属有能电和气动控制的控制阀，并且给至少两个制动回路中的另一个配属有能电控制的驻车制动阀，以用于预给定制动压力来调控给各自的制动回路的车轮制动器。为此设置并构造有第一控制单元，该第一控制单元取决于自动化请求的车辆目标减速度或经由操纵设备地由驾驶员预给定的操纵来通过电方式驱控各自的控制阀。设置有第二控制单元，并且该第二控制单元被构造成用于，当通过电方式驱控各自的控制阀受到阻碍时，取决于自动化请求的车辆目标减速度地通过电方式对驻车制动阀控制，以用于构成受电气动控制的冗余。该制动系统的特征在于，还设置有至少一个配属于控制阀的旁通阀，该旁通阀被构造成通过气动方式驱控所配属的控制阀，其中，当通过电方式驱控各自的控制阀受到阻碍时，将取决于自动化请求的车辆目标减速度或取决于由驾驶员预给定的操纵设备的操纵来进行该通过气动方式进行的驱控，以用于扩展受电气动控制的冗余。相应地，因此设置的是，在能被电子控制的气动的制动系统中(其中通过电子预给定车辆目标减速度、尤其是负加速度能够实现自动化的驾驶、尤其是自动化的制动)，通过如下方式构成电气动的回退等级或冗余，即，对通过电方式驱控配属于制动回路的至少一个能电和气动控制的控制阀的第一控制单元补充地，还设置有第二控制单元，经由该第二控制单元，使得尤其是在冗余情况下可以通过电方式对驻车制动阀进行控制，并且可以经由旁通阀通过电气动方式对控制阀进行驱控。在该情况下，尤其是当经由第一控制单元通过电方式对控制阀进行驱控受到阻碍时，发生冗余情况。然而与此相反，本专利技术采用了不同的方法，并且所提出的任务是，即使在冗余情况下，尤其是在手动调控出制动请求信号时，也实现至少是基本的防抱死控制的任务。
技术实现思路
本专利技术在第一方面通过根据权利要求1的用于对车辆、尤其是商用车辆中的制动系统进行自动化电子控制的方法来解决，以及在本专利技术的第二方面，通过根据权利要求14的能被电子控制的制动系统来解决。优选的改进方案在从属权利要求中说明。因此，根据本专利技术设置的是，在能被电子控制的制动系统中，读入制动请求信号以用于对车辆中的制动器进行自动化电子驱控。经由制动请求信号传输了要由车辆的制动器转换的用于促成自动化请求的车辆目标纵向动态性的请求。这意味着，经由制动请求信号例如传输了目标速度和/或目标加速度。此外，该方法还包括获知制动压力分布，该制动压力分布说明了前车轴的前车轴制动压力与后车轴的后车轴制动压力的关系。该制动压力分布例如可以在中央模块中基于例如来自车轮转速传感器的、车辆上的装载量的、可能的挂车的负载等的数据来获知。经由制动压力分布可以明确车轴的抱死顺序。该方法还包括：在考虑制动请求信号和制动压力分布的情况下，从第一电子控制单元向至少一个第一电气动的控制装置提供至少一个第一制动压力信号，以用于至少调控出前车轴制动压力和后车轴制动压力。前车轴和后车轴的制动压力在考虑到制动压力分布的情况下以及基于制动请求信号来获知，该制动请求信号例如由用于自动驾驶的单元提供。优选可以设置的是，为前车轴提供第一制动压力信号，而为后车轴设置第二制动压力信号。此外，该方法还包括以下步骤：在第二电子控制单元处接收制动压力分布并存储获取到的制动压力分布，并且对于不能处理或读入或不能正确处理或正确读入制动请求信号的情况：在第二电子控制单元处接收制动请求信号或冗余的制动请求信号，并且对在第二电子控制单元处接收到制动请求信号或冗余的制动请求信号做出响应地，在考虑到所存储的制动压力分布的情况下调控出冗余的前车轴制动压力和冗余的后车轴制动压力。因此，本专利技术基于以下认识，即，对于不能处理或读入或不能正确处理或正确读入制动请求信号的情况，要么经由第二电子控制单元来处理该制动请求信号，要么接收例如来自能人工操纵的制动踏板的冗余的制动请求信号。并且为了对这些信号进行处理，使用最后接收到的和存储的制动压力分布。通常，制动压力分布经由车辆总线来提供，并且根据本专利技术，第二电子控制单元例如被用于从车辆总线读取该制动压力分布，并且要么将其本身存储起来，要么引发另外的控制单元将该制动压力分布存储起来。即使当最后使用的制动压力分布通常不能最佳地与当前的行驶状况(在冗余情况下)相协调时，也仍可以将该最后使用的制动压力分布用作依据，并且至少提供了基本的保障，并允许按照制动压力分布进行冗余的前后车轴制动压力驱控。由此可以防止车轴的抱死，或者可以预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于对车辆(200)、尤其是商用车辆(200)中的制动系统(100)进行自动化电子控制的方法，所述方法至少具有以下步骤：/n-读入制动请求信号(S1)，以用于自动化电子驱控所述车辆(200)中的制动器(1)，其中，经由所述制动请求信号(S1)传输要由制动器(1)转换的用于促成自动化请求的车辆目标纵向动态性(DSoll)的请求(aSoll、vSoll)；/n-获知制动压力分布

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180801 DE 102018118720.31.用于对车辆(200)、尤其是商用车辆(200)中的制动系统(100)进行自动化电子控制的方法，所述方法至少具有以下步骤：
-读入制动请求信号(S1)，以用于自动化电子驱控所述车辆(200)中的制动器(1)，其中，经由所述制动请求信号(S1)传输要由制动器(1)转换的用于促成自动化请求的车辆目标纵向动态性(DSoll)的请求(aSoll、vSoll)；
-获知制动压力分布所述制动压力分布说明了前车轴(VA)的前车轴制动压力(pVA)与后车轴(HA)的后车轴制动压力(pVH)的关系；
-在考虑到所述制动请求信号(S1)和所述制动压力分布的情况下，从第一电子控制单元(110)向至少一个第一电气动的控制装置(120)提供至少一个第一制动压力信号(SB1、SB2)，以用于至少调控出所述前车轴制动压力(pVA)和所述后车轴制动压力(pVH)；
-在第二电子控制单元(130)处接收所述制动压力分布并存储获取到的制动压力分布并且
对于不能处理或读入或者不能正确处理或正确读入所述制动请求信号(S1)的情况：
-在所述第二电子控制单元(130)处接收所述制动请求信号(S1)或冗余的制动请求信号(SR)，并且
-对在所述第二电子控制单元(130)处接收所述制动请求信号(S1)或所述冗余的制动请求信号(SR)做出响应地，在考虑所存储的制动压力分布的情况下调控出冗余的前车轴制动压力(pRVA)和冗余的后车轴制动压力(pRVH)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述制动压力分布在所述第二控制单元(130)上被连续获取并存储起来。


3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法包括以下步骤：
-在所述第二电子控制单元(130)上接收制动压力水平(pN)并存储获取到的制动压力水平(pNS)；并且
对于不能处理或读入或者不能正确处理或正确读入所述制动请求信号(S1)的情况：
-在考虑所存储的制动压力水平(pNS)的情况下调控出冗余的前车轴制动压力(pRVA)和冗余的后车轴制动压力(pRVH)。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述制动压力水平(pN)在所述第二控制单元(130)上被连续获取并存储起来。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于不能处理或读入或者不能正确处理或正确读入所述制动请求信号(S1)的情况，在第二电子控制单元(130)上获取超时信号(TS)和/或转发的故障状态信号(FS)。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，所述方法包括：
-在所述第二电子控制单元(130)上接收驱动输出转速(nG)；并且
-基于接收到的驱动输出转速(nG)获知被驱动的车轴(HA)的打滑(SHA)。


7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，只有当又读入并正确处理有效的制动请求信号(S1)时，所存储的制动压力分布在存储器(140)中才被获取到的制动压力分布覆盖。


8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述冗余的制动请求信号(SR)由驻车制动开关(HCU)、制动踏板(BST)或另外的电子控制单元(160)提供。


9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述制动请求信号(S1)的读入由所述第一电子控制单元(110)实施，并且其中，所述第一电子控制单元(110)接收制动压力分布或基于所接收到的数据(车轴负载)和/或内部数据(打滑)来获知制动压力分布并提供所获知的制动压力分布


10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二电子控制单元(130)与单独的总线(115)或所述车辆总线(114)连接并且经由所述车辆总线(114)或所述单独的总线(115)接收所述制动压力分布


11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二电子控制单元(130)基于接收到的冗余的制动请求信号(SR)或所述制动请求信号(S1)将切换信号(S2)提供给至少一个第二电气动的电控装置(150)和/或所述第一电气动的控制装置(120)，使得所述第二电气动的控制装置(150)和/或所述第一电气动的控制装置(120)调控出所述冗余的前车轴制动力(pRVA)和所述冗余的后车轴制动力(pRVH)中的至少一个。


12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二电子控制单元(130)是电气动的驻车制动模块(EPH)的控制单元，并且所述冗余的后车轴制动压力(pRVH)由所述电气动的驻车制动模块(EPH)直接调控出。


13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述第二电气动的控制装置(150)向所述第一电气动的控制装置(120)提供冗余的控制压力(pSR)，以用于调控出所述冗余的前车轴制动压力(pRVA)。


14.用于车辆(200)的、尤其是商用车辆(200)的能被电子控制的气动的制动系统(100)，所述能被电子控制的气动的制动系统尤其被构造成用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述能被电子控制的气动的制动系统至少包括：
-第一电子控制单元(110)，以用于接收用于对所述车辆(200)中的制动器(1)进行自动化电子驱控的制动请求信号(S1)，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：克劳斯·普兰，朱利安·万蒂勒，
申请(专利权)人：威伯科有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE