一种进行装配的机器人手臂（５）的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂（５）的动作有关的信息的动作数据库（１７）、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部（２３）、对人（１６）的力进行检测的力检测部（５３）、在机器人手臂（５）作业过程中对应于人（１６）的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部（２０）而构成。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于生成、示教例如在工场内进行装配的机器人的装配方法的机器人手臂的控制装置及控制方法、具有机器人手臂的控制装置的装配机器人、机器人手臂的程序、机器人手臂的控制用集成电路。
技术介绍
近年来，工场内单元生产日益盛行。在单元生产中，像螺钉拧紧作业或部件的核对作业、安装作业、柔性基板等的插入作业、研磨作业等那样，以人手为中心进行多种多样的作业。进而，移动电话机等电气制品的型号数增多，除此之外，就各机种而言，型号改变 (产品改变)频繁发生，因此处置的部件的规格变更或作业次序的变更频繁发生。为了通过机器人使这些作业自动化，需要灵活应对多种多样的部件或作业次序。为此，需要能在短时间内简单地示教部件变更或作业次序的变更。作为机器人装置的示教方法的一例，在机器人的手腕等处安装力传感器，示教者直接把持在力传感器前安装的手柄，将机器人向示教点引导，进行机器人的位置的示教 (参照专利文献1)。进而，在直接把持机器人而对机器人进行示教时，理解示教作业者的意图，在示教作业中自动变更力控制的操作感(参照专利文献2)。现有技术文献专利文献1 日本特开昭59-157715号公报专利文献2 日本特开2008-110406号公报但是，在专利文献1中，需要由示教者对所有的示教点进行示教，所以示教要耗费时间，非常麻烦。进而，在工业用领域对所示教的运动的一部分进行修正的情况下，通过称之为示教器的远程装置，必须由编程来进行矫正，或者，从一开始示教所有的动作，效率差。进而，在专利文献2中，在人直接示教时，理解示教作业者的意图，自动变更作业中的操作感，但不会理解示教作业者想要操作位置、力、速度等多种示教参数当中的哪个参数等操作感以外的操作意图。为此，需要明确设定作业示教者对哪个参数进行示教。进而， 无法对所示教的运动的一部分进行修正，作业效率差。
技术实现思路
本专利技术鉴于这样的课题而完成的，其目的在于提供一种作业者能在短时间内简单进行机器人示教的机器人手臂的控制装置及控制方法、装配机器人、机器人手臂的控制程序及机器人手臂的控制用集成电路。用于解决技术课题的手段为了实现上述目的，本专利技术如下所示构成。根据本专利技术的第一方式，提供一种机器人手臂的控制装置，对装配作业用机器人手臂的动作进行控制，进行相对于被对象物装配由上述机器人手臂把持的装配对象物的装配作业，其特征在于，具备力检测单元，其对作用于上述机器人手臂的人的力进行检测；信息获得部，其分别获得上述装配作业中的包含上述机器人手臂的位置的与上述动作有关的信息和由上述力检测单元检测出的上述人的力；对象物力检测单元，其对上述机器人手臂施加给上述装配对象物的力进行检测；矫正动作类别决定单元，其根据由上述信息获得部分别获得的上述装配作业中的包含上述机器人手臂的位置的与上述动作有关的信息和与上述人的力有关的信息、和由上述对象物力检测单元检测出的对上述对象物施加的力，对矫正上述动作的矫正动作的类别进行决定；和动作矫正单元，其在预先规定的上述机器人手臂的上述装配作业中，对应于由上述力检测单元检测出且由上述信息获得部获得的上述人的力和由上述矫正动作类别决定单元决定的上述矫正动作的类别，对上述机器人手臂进行控制而对上述动作进行矫正。根据本专利技术的第十一方式，提供一种机器人手臂的控制方法，对装配作业用机器人手臂的动作进行控制，进行相对于被对象物装配由上述机器人手臂把持的装配对象物的装配作业，其特征在于，具备下述步骤通过力检测单元对作用于上述机器人手臂的人的力进行检测；通过对象物力检测单元，对上述机器人手臂施加给上述装配对象物的力进行检测；使用上述装配作业中的包含上述机器人手臂的位置的与上述动作有关的信息、与由上述力检测单元检测出且由信息获得部获得的作用于上述机器人手臂的上述人的力有关的信息、和由上述对象物力检测单元检测出的施加给上述对象物的力，通过矫正动作类别决定单元决定矫正上述动作的矫正动作的类别；和在预先规定的上述机器人手臂的上述装配作业中，对应于由上述力检测单元检测出且由上述信息获得部获得的上述人的力和由上述矫正动作类别决定单元决定的上述矫正动作的类别，对上述机器人手臂进行控制而用动作矫正单元对上述动作进行矫正。根据本专利技术的第十二方式，提供一种装配机器人，其特征在于，具备上述机器人手臂、和对上述机器人手臂进行控制的第一 九中任意方式所述的机器人手臂的控制装置。根据本专利技术的第十三方式，提供一种装配机器人用机器人手臂的控制程序，对装配作业用机器人手臂的动作进行控制，进行相对于被对象物装配由上述机器人手臂把持的装配对象物的装配作业，其中，用于使计算机执行下述步骤使用上述装配作业中的包含上述机器人手臂的位置的与上述动作有关的信息、与由力检测单元检测出且由信息获得部获得的作用于上述机器人手臂的人的力有关的信息、 和由对象物力检测单元检测出且由上述机器人手臂施加给上述对象物的力，通过矫正动作类别决定单元决定矫正上述动作的矫正动作的类别的步骤；和在预先规定的上述机器人手臂的上述装配作业中，对应于由上述力检测单元检测出且由上述信息获得部获得的上述人的力和由上述矫正动作类别决定单元决定的上述矫正动作的类别，对上述机器人手臂进行控制而由动作矫正单元矫正上述动作的步骤。根据本专利技术的第十四方式，提供一种装配机器人用机器人手臂的控制用集成电路，对装配作业用机器人手臂的动作进行控制，进行相对于被对象物装配由上述机器人手臂把持的装配对象物的装配作业，其特征在于，具备矫正动作类别决定单元，其使用上述装配作业中的包含上述机器人手臂的位置的与上述动作有关的信息、与由力检测单元检测出且由信息获得部获得的作用于上述机器人手臂的人的力有关的信息、和由对象物力检测单元检测出且由上述机器人手臂施加给上述对象物的力，决定对上述动作进行矫正的矫正动作的类别；和动作矫正单元，其在预先规定的上述机器人手臂的上述装配作业中，对应于由上述力检测单元检测出且由上述信息获得部获得的上述人的力和由上述矫正动作类别决定单元决定的上述矫正动作的类别，对上述机器人手臂进行控制而对上述动作进行矫正。专利技术效果如上所述，根据本专利技术的机器人手臂的控制装置，通过具有矫正动作类别决定单元、力检测单元、对象物力检测单元、动作矫正单元、和控制机构，利用上述机器人手臂所施加的力、施加给对象物的力及含有上述机器人手臂的位置及速度的与装配动作有关的信息，而能够对应于人的力简单矫正装配动作地控制机器人手臂。另外，根据本专利技术的机器人手臂的控制方法、机器人手臂的控制程序及机器人手臂的控制用集成电路，通过具有矫正动作类别决定单元、动作矫正单元、和控制机构，利用上述机器人手臂所施加的力、施加给对象物的力及含有上述机器人手臂的位置及速度的与装配动作有关的信息，而能够对应于由力检测单元检测出的人的力，对装配动作进行简单矫正地控制机器人手臂。进而，通过具有矫正动作类别决定单元，可以在不使用按钮等的情况下对多个动作进行自动切换而加以矫正。进而，通过具有矫正动作类别决定单元，根据操作的人的技能等情况，可以对一次是进行多个类别的矫正还是进行1种类的矫正加以切换。另外，通过进一步具有控制参数管理机构和控制部，对应于矫正动作的类别，设定机器人手臂的机械阻抗值，由此对应于机器人手臂的矫正方向，可以变更机械阻抗值而进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
测出且由所述信息获得部获得的所述人的力和由所述矫正动作类别决定单元决定的所述矫正动作的类别，对所述机器人手臂进行控制而矫正所述动作。手臂的位置在内的与所述动作有关的信息和与所述人的力有关的信息、由所述对象物力检测单元检测出的对所述对象物施加的力，对矫正所述动作的矫正动作的类别进行决定；和动作矫正单元，其在预先规定的所述机器人手臂的所述装配作业中，对应于由所述力检测单元检含所述机器人手臂的位置在内的与所述动作有关的信息和由所述力检测单元检测出的所述人的力；对象物力检测单元，其对所述机器人手臂施加给所述装配对象物的力进行检测；矫正动作类别决定单元，其根据由所述信息获得部分别获得的所述装配作业中的包含所述机器人１．一种机器人手臂的控制装置，对装配作业用机器人手臂的动作进行控制，进行相对于被对象物装配由所述机器人手臂把持的装配对象物的装配作业，其中，具备：力检测单元，其对作用于所述机器人手臂的人的力进行检测；信息获得部，其分别获得所述装配作业中的包
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：津坂优子，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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