基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构制造技术

一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体（１）、第二刚体（２）、第三杆（３）、第四杆（４）。其中第一刚体（１）一端与第二刚体（２）一端铰连；第三杆（３）一端与第一刚体（１）中间铰接；第三杆（３）另一端与第四杆（４）一端铰接；第四杆（４）另一端与第二刚体（２）中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体（１）上设有第五铰接点（９）；在第三铰接点（７）和第五铰接点（９）之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人技术应用领域，具体涉及一种基于平行四边形的伸缩四连杆关 节传动机构，主要应用于液压等直线驱动的足式机器人转动关节设计。
技术介绍
足式机器人是当今机器人研究领域最为前沿的课题之一，它集机械、电子、计算 机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映了一个国家的智能化和自 动化研究水平，同时也作为一个国家高科技实力的重要标志，各发达国家在该领域相继投 入巨资开展研究。具有高承载能力的液压驱动足式机器人具有优越的移动能力的同时又具备良好 的负载能力，将在军事、山地救援、林地勘测等特殊复杂环境下有巨大的需求背景。液压缸直线驱动实现足式机器人关节转动方式，通常采用伸缩四连杆机构实现， (如美国军方的Bigdog四足机器人、山东大学荣学文专利技术的《具有质心调整装置的液压驱动 四足机器人移动机构》(申请号201010153672. 8))。由于传统的伸缩四连杆机构运动时会 出现运动关节转速与液压缸移动速度之间速比k随不同运动位置而明显不同。由于足式机 器人关节受力的复杂性及其特殊性，即在关节运动速度和驱动力矩大小这两者的均衡性上 有特殊要求，对关节运动机构设计本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，其特征在于：包括：第一刚体（１）、第二刚体（２）、第三杆（３）、第四杆（４）；其中第一刚体（１）一端与第二刚体（２）一端铰连，铰接点称为第一铰接点（５）；第三杆（３）一端与第一刚体（１）中间铰接，铰接点称为第二铰接点（６）；第三杆（３）另一端与第四杆（４）一端铰接，铰接点称为第三铰接点（７）；第四杆（４）另一端与第二刚体（２）中间通过铰链连接，铰接点称为第四铰接点（８）；　其中第一铰接点（５）到第二铰接点的距离（６）与第三铰接点（７）到第四铰接点（８）的距离相等，第二铰接点（６）到第三铰接点的距离（７）与第四铰接点（８）到第一铰接点（５）的距离相等；...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：俞志伟，戴振东，郭策，张昊，李宏凯，于浩，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]