多关节跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明专利技术适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种小型多关节跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置，适用于小 型跳跃机器人关节驱动。
技术介绍
目前的小型多关节跳跃机器人采用电机驱动关节轴转动，实现机器人整体的跳跃 运动。Sang-Ho Hyon 在文献〈〈Back Handspring Robot-Target Dynamics-Based Control)) 中论述一种仿人跳跃机器人，共有3个关节，采用3个电机单独控制关节运动，采用电机、ν 带、普通关节轴形式传动，整机跳跃运动对电机功率要求较高。跳跃运动的突然性与爆发性对驱动电机的功率要求很高，同时跳跃运动的特性又 要求整机的质量轻。这样就存在一对矛盾，要求较高的跳跃性能，需要大功率的驱动电机， 当电机功率增大后，整机质量也将提高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高 的跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。本专利技术专利的目的是这样实现的它包括电机模块、电磁离合器模块、蜗轮蜗杆模块、弹性关节轴模块、同步带模块； 所述的电机模块包括电机安装架和电机，电机固定在电机安装架上；所述的电磁离合器模 块包括电磁离合器、电磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置，它包括电机模块、电磁离合器模块、蜗轮蜗杆模块、弹性关节轴模块、同步带模块；所述的电机模块包括电机安装架和电机，电机固定在电机安装架上；其特征是：所述的电磁离合器模块包括电磁离合器、电磁离合器安装架、电磁离合器固定架，电磁离合器安装架与电机安装架固连，电磁离合器固定架固定在电磁离合器安装架上，电磁离合器安装在电磁离合器固定架上；所述的蜗轮蜗杆模块包括蜗轮蜗杆安装架、蜗杆、蜗杆轴、蜗杆固定销、蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖和蜗轮支撑小轴承，蜗轮蜗杆安装架与电磁离合器安装架固连，蜗杆与蜗杆轴通过蜗杆...

【技术特征摘要】
1. 一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置，它包括电机模块、电磁离合器模块、蜗轮 蜗杆模块、弹性关节轴模块、同步带模块；所述的电机模块包括电机安装架和电机，电机固 定在电机安装架上；其特征是所述的电磁离合器模块包括电磁离合器、电磁离合器安装 架、电磁离合器固定架，电磁离合器安装架与电机安装架固连，电磁离合器固定架固定在电 磁离合器安装架上，电磁离合器安装在电磁离合器固定架上；所述的蜗轮蜗杆模块包括蜗 轮蜗杆安装架、蜗杆、蜗杆轴、蜗杆固定销、蜗杆支撑小轴承、蜗杆支撑大轴承、蜗杆支撑大 轴承端盖、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖和蜗轮支撑小轴承，蜗轮蜗杆安 装架与电磁离合器安装架固连，蜗杆与蜗...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡胜海，谭向全，姚建均，杨奇，何蕾，李永辉，金锦花，邓坤秀，徐鹏，富威，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]