【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种用于假肢膝踝关节的控制方法,其特征在于步骤如下:第一步,对步态的识别在由膝关节针阀、控制器、膝关节活塞、膝关节气缸缸体、内嵌于膝关节活塞中的磁体、膝关节电机和四连杆机构构成的假肢膝关节上安装霍尔传感器以对步态的识别,其方法是:通过试验确定在该假肢膝关节上安装霍尔传感器的位置,并分别安装三个霍尔传感器,具体操作步骤是:将假肢膝关节完全伸展时的膝关节活塞位置作为膝关节锁死位置,在此处安装第一个霍尔传感器;当脚跟着地时,假肢开始弯曲,该霍尔传感器会跳变成高电平,此时刻即为脚跟着地时刻,在前脚掌处安装压力传感器,假肢膝关节的可旋转轴处安装角度传感器,通过实验记录下不同步速下压力传感器信号上升沿时刻对应的膝关节角度,将记录下的膝关节角度值进行曲线拟合处理,再根据假肢膝关节活塞位置和膝关节角度的曲线关系得出对应的膝关节活塞位置,此时的膝关节活塞位置即为踝关节足平时刻对应的膝关节活塞位置,在此处安装第二个霍尔传感器;最后确定进入摆动期的时刻,进入摆动期的时刻即为足尖离地时刻,应用上述前脚掌处安装的压力传感器和假肢膝关节的可旋转轴处安装的角度传感器,通过实验记录下不同步速下压力传感器信号下降沿时刻 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:杨鹏,王锟,耿艳利,陈玲玲,任海男,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:
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