【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人和机械制造领域。
技术介绍
并联机器人机构属于空间多自由度多环闭链机构，和串联机构相比，并联机构具有刚度 大、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点。目前，并联机构被广泛应用 于除并联机器人外的虚拟轴机床、微动操作台、各种运动模拟器、传感器等方面。目前三、六自由度的并联机构和五自由度混联串并联机构应用较为广泛，而最具应用潜 力的二维移动三维转动五自由度并联机构较少。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有刚度高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特 点的二维移动和三维转动五自由度并联机器人机构。本专利技术的技术方案为 一种五自由度并联机器人机构，包括动平台、定平台与连接动平 台和定平台的分支组成，动平台通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定 平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副 和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另一个驱动分支中，动平台通过球副和 下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。优选的是，每个驱动支链的驱动移动副由...
【技术保护点】
一种五自由度并联机器人结构，包括动平台（６）、定平台（２）与连接动平台（６）和定平台（２）的分支等组成，其特征在于：动平台（６）通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台（２）相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台（６）通过球副（５）和下连杆（４）相连，下连杆（４）通过移动副和上连杆（３）相连，上连杆（３）通过虎克铰（１）和定平台（２）相连，在另一个驱动分支中，动平台（６）通过球副（７）和下连杆（８）相连，下连杆（８）通过移动副和上连杆（９）相连，上连杆（９）通过转动副（１０）和定平台（２）相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈修龙，赵云峰，于涛，范云霄，邓昱，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：95[中国|青岛]
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