工业机器人系统的多输入控制技术方案

本发明专利技术提供具有提高的灵活性和控制精度的工业机器人系统。该工业机器人系统使用连接主控制器（１６）、不同的驱动装置（２０、２２）以及传感器（２４、２６）的公共数据总线。传感器（２４、２６）通过公共数据总线（１８）把传感器数据转发给驱动装置（２０、２２）。驱动装置（２０、２２）中的控制器单元处理通过公共数据总线（１８）接收到的传感器数据，以控制连接到驱动装置（２０、２２）的至少一个电动机（Ｍ１、Ｍ２）。根据本发明专利技术，减少用于向驱动装置（２０、２２）提供传感器数据的延迟时间，这导致更好的控制性能。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及工业机器人系统领域。
技术介绍
传统上，工业机器人系统使用如图l所示的结构。如图1所示，位置参考源ioo，典型地为中央位置控制器，向由驱动 装置102、 104控制的电动;^供控制参考。 一旦生成控制参考值，就通 过第一串行M将它们转发给驱动装置102、 104。如图1所示，控制参考源100还与传感器收集单元108连接。传感器 收集单元108用"多个传感器110、 112接收传感器数据，并把生成的 传感器数据通过第二串行^114转发给控制参考源100。然而，图l所示的传统的工业机器人系统使用第一串行^106和第 二串行MJ^ 114将位置参考源100 —方面连接到驱动装置102、 104以及 另一方面连接到传感器收集单元108。所以，对于接收传感器数据例如电动机位置的测量值以及进而向不同 的驱动装置102， 104转发生成的位置参考数据来说存在两个通信延时。 这例如在电动机加速度期间或在电动机以可变速度操作期间尤其影响性 能。传统的工业机器人系统的另一个问题在于，驱动装置102、 104按照 单输入/单输出模式操作。这使得在驱动装置处理多个输入数据以便于获 得改进的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于工业机器人系统的驱动装置，包括：　－接口单元（１２），适于连接到公共数据总线（１８），用于接收来自于连接到公共用数据总线（１８）的至少一个传感器（２４、２６）传感器数据；以及　－控制器单元（１４），适于处理传感器数据，以 控制与驱动装置连接的至少一个电动机（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊恩伯德拉多洛维奇，
申请(专利权)人：ABB公司，
类型：发明
国别省市：SE[瑞典]