【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于控制具有至少 一个电动机的工业机器人的控制系统 和方法。
技术介绍
工业机器人包括机械结构，也被称为操纵器；和控制系统，用于 控制操纵器的运动。操纵器具有可以围绕多个轴互相相对运动的多个臂。 轴的运动由被安装在每个轴上的电动机驱动。每个电动机配备有机械制 动器，用来当机器人不运动时锁住机器人位置。典型地，机器人包含六 个轴。然而，也存在具有其它数目的轴的机器人。轴的速度和加速度由机器人的控制系统控制，机器人的控制系统包 括控制单元，其生成加到电动机的控制信号。加到驱动单元的控制信号 确定电动机转矩、电动机速度和用于轴的驱动电流。控制系统还包括驱 动单元，其通过才艮据来自控制单元的控制信号把直流电转换成可变交流 电而控制电动机。驱动单元被提供以交流功率。每个驱动单元包括整 流器，用于把供应的交流功率转换成直流功率；以及开关单元，常常称 为逆变器，根据来自控制单元的控制信号把直流功率转换成交流功率。 电动机配备有角度测量装置，用于提供位置反馈信号。来自角度测量装 置的位置反馈信号被传送到驱动单元。机器人的控制系统还包括安全功能，用来确保操纵器以对于...
【技术保护点】
一种用于控制具有至少一个电动机（１）和适用于制动所述电动机的制动器（２）的工业机器人的控制系统，其中该控制系统包括： －至少一个控制单元（１２），用于生成用来控制电动机的控制信号（τ↓［ｒｅｆ］）， －至少一个驱动单元（９），用 于控制电动机，该驱动单元具有开关单元（２８），其适用于根据所述控制信号把直流电转换成加到电动机的交流电，以及 －安全单元（１６，３０），其适用于响应于出现安全事件而生成用于停止机器人的至少一个停止信号（Ｂ）， 所述驱动单元适用于 响应于接收到所述停止信号而禁止所述开关单元，由此阻止生成加到电动机的交流功率...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊恩伯德拉多洛维奇，彼得J埃里克森，
申请(专利权)人：ABB公司，
类型：发明
国别省市：SE[瑞典]
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