一种四自由度并联机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个沿ｙ方向轴线的转动副和一个沿ｘ方向轴线的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿ｘ方向轴线的转动副构成。本实用新型专利技术的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向上基本都能达到较高的加速度等优点。该ＦＯＵＲ机构能作为工业机器人或并联机床的运动执行机构。（*该技术在2018年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种四自由度并联机构(FOUR机构)，可以实现空间三维 移动和一个转动，能作为工业机器人或并联机床的运动执行机构。它属于机 器人技术与数控加工装备
技术背景近年少自由度的并联机构在工业生产中得到广泛关注并得到了相应的应 用。其中最为成功的Delta机器人，它以结构简单及能快速实现三维移动的特 点得到了市场的青睐。但在实际生产中三自由度的机构往往不能满足生产要 求，因此四自由度的并联机构逐渐发展起来。其中典型的是在1999年 IEEE/ASME国际会议上提出的H4机构，但由于奇异性问题而后有在H4基 础上进行更进，2003年提出的14机构和2007年提出的Par4机构。现有的四 自由度并联机构大部分结构较为复杂，并且一般的只有在单方向上能获得大 的加速度。
技术实现思路
本技术的目的是提出一种四自由度并联机构，可应用于工业机器人 或数控机床的执行机构，并且机构在各运动方向都能获得较大的加速度。为了实现上述目的，本技术采取了如下技术方案。本装置包括有静 平台J、动平台D和布置在静平台J四周的四条支链，其中第一支链包括有 连杆Ln和第一平行四边形球铰结构2，连杆Lu的一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四自由度并联机构，其特征在于：包括有静平台（Ｊ）、动平台（Ｄ）和布置在静平台（Ｊ）四周的四条支链，其中：第一支链包括有连杆Ｌ↓［１１］和第一平行四边形球铰结构（２），连杆Ｌ↓［１１］的一端通过轴沿ｘ方向的第六转动副（１）与静平台（Ｊ）相连，另一端与第一平行四边形球铰结构（２）固定连接，第一平行四边形球铰结构（２）的另一端与动平台（Ｄ）固定连接；第三支链和第一支链结构完全相同并分别布置在静平台（Ｊ）相对应的两边；第二支链包括有能够沿水平方向移动的第一移动滑块（３）、连杆Ｌ↓［２１］、连杆Ｌ↓［２２］和连杆Ｌ↓［２３］，第一移动滑块（３）通过轴沿ｙ方向的第一转动副（４）和连杆Ｌ↓［２１］相连，...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李剑锋，方斌，卿建喜，李雨婧，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]