计量装置制造方法及图纸

执行从２个初始位置把用照相机４捕捉的工具前端点３１的图像移到受光面中心的规定点移动处理，取得机械手位置Ｑｆ１、Ｑｆ２，根据Ｑｆ１、Ｑｆ２求出视线４０的方向；接着，把机械手移动到将位置Ｑｆ１绕坐标系∑ｖ１的Ｚ轴旋转１８０度的位置上，进行规定点移动处理；旋转移动结束后，取得机械手位置Ｑｆ３；然后求出Ｑｆ１和Ｑｆ３的中点作为坐标系∑ｖ２的原点位置；再利用视线４０的位置、姿势，求得工具前端点３１的位置。由此，可以使用固定的受光设备求得工具前端点相对于工具安装面的位置。通过追加计量相对位置已知的离开工具前端点的２点的位置，不仅可以求得工具前端点的位置，而且可以求出工具的姿势。

【技术实现步骤摘要】
计量装置
本专利技术涉及对于安装在机械手的臂的前端部的工具计量工具前端点相对工具安装面的位置的计量装置，特别涉及在机械手上配合照相机或者PSD(位置检测型检测器：Position Sensing Detector；下同)那样的受光设备来计量工具前端点相对工具安装面的位置的计量装置。
技术介绍
作为计量工具前端点(TCP：Tool Center Point)相对机械手的工具安装面的位置的计量方法，众所周知的方法有采用3点接触或者6点接触的方法。图1表示用于该方式的典型的配置，如该图所示，机械手1连接在控制它的机械手控制装置5上，工具30安装在机械手1的臂前端。在机械手1上设定有固定在机械手底座上的坐标系(以下称机械手坐标系)∑b和固定在工具安装面32上的坐标系(以下称机械界面坐标系)∑f；在机械手控制装置5内，可以随时知道机械界面坐标系的原点的位置·姿势(当前位置)。另外，在机械手控制装置5上连接具有众所周知的手动操作键的示范操作盘18，操作员操作手动操作键，就可以操作机械手1。以接触方式求出工具30的前端点(工具前端点)31的位置时，准备例如具有尖顶点的触针6，将其固定在通过机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种计量装置，包含在臂前端部安装了工具（３０）的机械手（１）和受光设备（４），其特征在于，具备：把上述机械手（１）定位在初始位置的部件（５，１５）；用上述受光设备（４）捕捉安装在上述机械手（１）的臂前端部的工具（３０ ）的前端点（３１），求得在上述受光设备（４）的受光面上成像的工具的前端点（３１ａ）的上述受光面上的位置的部件（２，２０）；求出使上述工具（３０）的前端点（３１）的受光面上的位置移动到上述受光面上的规定位置（Ｍ）那样的上述机械手的移动 量的部件（５，１１）；根据上述移动量移动上述机械手（１）的部件（５，１５）；取得并存储上...

【技术特征摘要】
JP 2004-4-7 2004-1134511.一种计量装置，包含在臂前端部安装了工具(30)的机械手(1)和受光设备(4)，其特征在于，具备：把上述机械手(1)定位在初始位置的部件(5，15)；用上述受光设备(4)捕捉安装在上述机械手(1)的臂前端部的工具(30)的前端点(31)，求得在上述受光设备(4)的受光面上成像的工具的前端点(31a)的上述受光面上的位置的部件(2，20)；求出使上述工具(30)的前端点(31)的受光面上的位置移动到上述受光面上的规定位置(M)那样的上述机械手的移动量的部件(5，11)；根据上述移动量移动上述机械手(1)的部件(5，15)；取得并存储上述移动后的上述机械手的位置的部件(5，12)；和在给出多个上述初始位置的情况下、在固定上述受光设备(4)的位置的条件下、使用移动并存储了上述机械手(1)到每一初始位置的上述机械手的位置来求出上述工具(30)的前端点(31)相对上述机械手的工具安装面(32)的位置的部件(5，11)。2.如权利要求1上述的计量装置，其特征在于，还设置有在上述移动后、取得并存储上述机械手的位置前判定在规定的误差(δimage)内成像在上述受光设备(4)的受光面上的工具的前端点(31a)的位置与上述受光面上的规定位置(M)一致的一致判定部件(2，20)。3.如权利要求2上述的计量装置，其特征在于，还设置有在用上述一致判定部件(2，20)未能判定在上述规定的误差(δimage)内一致的情况下，把上述机械手的位置再次作为初始位置的部件(2，20)。4.如权利要求1到3中任何一项上述的计量装置，其特征在于，还设置有使用上述工具(30)的姿势...

【专利技术属性】
技术研发人员：伴一训，山田慎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]