机器人程序评价、修正方法及机器人程序评价、修正装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人程序评价、修正装置，其用于修正机器人的动作程序以使机器人执行希望的动作，具有用于确认机器人的动作的模拟功能的计算机，该计算机包含：对于每次模拟计算驱动机器人的动作部分的电动机的负荷的负荷计算单元；按时间序列将对于电动机的指令速度以及指令加速度和电动机负荷关联起来进行存储的存储单元；通过评价函数评价电动机负荷是否超过允许值的判定单元；重复执行模拟、为在电动机负荷的允许范围内使电动机的周期时间成为最小而对于每次模拟在指令速度以及指令加速度上加减规定的修正幅度来修正指令速度以及指令加速度的修正单元。

【技术实现步骤摘要】
机器人程序评价、修正方法及机器人程序评价、修正装置
本专利技术涉及用于修正机器人的动作程序使机器人执行希望的动作的机器人程序评价、修正方法以及机器人程序评价、修正装置。
技术介绍
一般，离线制作的机器人的动作程序几乎不能原样不变地在现场使用，要修正后方能使用。这点是因为离线环境和在线(现场)环境中，工件和机器人的相对位置关系或者机器人的姿势等有微小的不同而产生偏离的缘故。在动作程序的修正作业中，除修正动作路径的偏离的作业外，有时也包含修正对于伺服电动机的速度指令或者加速度指令的作业。在修正动作程序的速度指令或者加速度指令的场合，在确认伺服电动机的负荷的同时，在现场使用示教操作盘，一边确认负荷率(duty)(对于电流值的极限值的比例的一个作业周期的平均值)，一边进行速度指令或者加速度指令的修正。动作路径的偏离，是在机器人的目标动作路径和实际的动作路径之间产生的偏离，在修正这一偏离的场合，对于用机器人修正工件的目标位置而实际得到的示教点，一点一点地向靠近在画面上定义的示教点的方向移动，而形成目标的动作路径。或者，作为其他方法的一例，从右把用目标位置的示教点和实际接触的示教点的差得到的单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人程序评价、修正方法，其用于评价、修正机器人（４）的动作程序以使该机器人（４）执行希望的动作，具有以下步骤：通过计算机模拟，对于每次模拟计算驱动所述机器人（４）的动作部分的电动机的负荷的步骤，按时间序列将对于所述电动机的指令速度以及指令加速度和所述电动机负荷关联起来进行存储的步骤，和通过评价函数评价所述电动机负荷是否超过允许值的步骤。

【技术特征摘要】
JP 2005-7-25 2005-214890;JP 2006-7-14 2006-1947641.一种机器人程序评价、修正方法，其用于评价、修正机器人(4)的动作程序以使该机器人(4)执行希望的动作，具有以下步骤：通过计算机模拟，对于每次模拟计算驱动所述机器人(4)的动作部分的电动机的负荷的步骤，按时间序列将对于所述电动机的指令速度以及指令加速度和所述电动机负荷关联起来进行存储的步骤，和通过评价函数评价所述电动机负荷是否超过允许值的步骤。2.根据权利要求1所述的机器人程序评价、修正方法，其特征在于，具有重复执行所述计算机模拟、对于所述每次计算机模拟修正所述指令速度以及所述指令加速度以使在所述电动机负荷的允许范围内所述机器人(4)的周期时间成为最小的步骤。3.一种机器人程序评价、修正方法，其用于评价、修正机器人(4)的动作程序以使该机器人(4)执行希望的动作，具有以下步骤：存储所述机器人(4)的目标动作路径上的任意的目标示教点和与该目标示教点对应的基于计算机模拟的模拟动作路径上的模拟示教点的偏离量的步骤，通过评价函数评价所述偏离量是否超过允许值，在所述偏离量大于允许值的场合，以规定的变更幅度挪动所述示教点使该偏离量变小，在所述偏离量变得小于允许值以前重复执行所述计算机模拟来修正所述示教点的步骤。4.一种机器人程序评价、修正装置(2)，其使用具...

【专利技术属性】
技术研发人员：长塚嘉治，武田俊也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]