用于避免可移动机器碰撞的方法和系统技术方案

一种用于防止在至少两个物理实体（１，２）之间的碰撞的方法，所述物理实体（１，２）由可用按数字形式得知的点所定义的部件组成，这些点能够依照至少一个自由度同时移动，每个同时移动要求相应自由度的停止之前最小变化，使用计算机类型的系统（１７）来存储并处理数字形式的点，所述计算机类型的系统（１７）可以存储并处理数字形式的点，其特征在于对物理实体（１，２）的每个部件（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）在所述计算机类型的系统（１７）内定义数字可变形模型，所述可变形模型包含相关联部件在停止之前最小变化期间依照所述自由度在同时移动的任何组合期间可以假定的所有位置，计算机类型的系统（１７）对于至少一个实体（１，２）来说计算在所述实体（１，２）的部件（１１，１２，１３，１４，１５，１６）的每个可变形模型与相同实体（１，２）或另外实体（１，２）的部件的每个可变形模型之间的距离，当至少一个距离小于预定义的安全距离时所述计算机类型的系统（１７）检测到碰撞风险。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术一般涉及用于避免碰撞的机器，并且尤其涉及一种用于避免碰撞的方法和系统，所述方法和系统可以避免在至少两个可移动机器之间的碰撞。
技术介绍
诸如起重机或升降机之类的场地机器在本领域中是公知的。在诸如建筑工地之类的场地中，实现这些机器来把诸如混凝土或建筑构件之类的原材料从工地的一个点运输到另一个点。在诸如港口码头之类的场地中，使用装载起重机把货物装载到船上以及从船上卸货，并且一般使用可移动机器来把负载物移到企业的场地。所有这些类型的机器通常包括几个自由度，这些自由度彼此组合以使得可到达该场地的一个部分或另一部分。通常，某些机器需要能够达到整个场地。然而，为了能够在整个场地上进行运输，可由各个机器达到的区域应当具有共同的部分。这就带来了缺点，在这些共同的部分中，由机器所运输的负载物和/或所述机器的某些部件可能会互相碰撞。因此，应使用安全设备来试图最大可能程度地避免这种碰撞。然而，现有技术的设备目前限于使用传感器来执行邻近检测，所述传感器诸如借助超声波等或通过交换信息来检测附近的设备，所述信息可以根据机器或其负载物的静态位置来检测碰撞风险。这些设备具有各种缺点，包括在所有的运动部件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于防止在至少两个物理实体（１，２）之间的碰撞的方法，所述至少两个物理实体（１，２）由部件（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）组成，所述部件（１１，１２，１３，１４，１５，１６，２１，２２，２３，２４，２５，２６）由点来定义，所述点能够按数字形式获知，所述点能够依照至少一个自由度同时移动，每个所述同时移动要求相应所述自由度的停止之前最小变化，使用计算机类型的系统（１７，２７）来存储并处理数字形式的点，所述至少一个计算机类型的系统（１７，２７）可以存储并处理数字形式的所述点，并且其特征在于在所述计算机类型的系统（１７，２７）内为所述物理实体（１，２）的每...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于防止在至少两个物理实体(1，2)之间的碰撞的方法，所述至少两个物理实体(1，2)由部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)组成，所述部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)由点来定义，所述点能够按数字形式获知，所述点能够依照至少一个自由度同时移动，每个所述同时移动要求相应所述自由度的停止之前最小变化，使用计算机类型的系统(17，27)来存储并处理数字形式的点，所述至少一个计算机类型的系统(17，27)可以存储并处理数字形式的所述点，并且其特征在于在所述计算机类型的系统(17，27)内为所述物理实体(1，2)的每个部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)定义可变形数字模型，所述可变形模型包含相关联部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)的点在所述停止之前最小变化期间依照所述至少一个自由度在同时移动的任何组合期间能够假定的所有位置，所述计算机类型的系统(17，27)对至少一个实体(1，2)，计算在所述实体(1，2)的部件(11，12，13，14，15，16)的每个可变形模型与相同实体(1，2)或另外实体(1，2)的部件(11，12，13，14，15，16，21，22，23，24，25，26)的每个可变形模型之间的距离，当至少一个所述距离小于预定义的安全距离时所述计算机类型的系统(17，27)检测到碰撞风险。2.如权利要求1所述的方法，其中所述物理实体(1，2)是可以在商店中、在建筑工地上或港口中用于公共建设工程或材料搬运的机器。3.如权利要求1或2中任何一个所述的方法，其中每个所述物理实体(1，2)包括计算机类型的系统(17，27)。4.如先前权利要求中任何一个所述的方法，其中所述至少一个计算机类型的系统(17，27)包括至少一个显示设备，所述显示设备可以向操作者显示所述可变形模型。5.如先前权利要求中任何一个所述的方法，其中在所述的检测所述碰撞风险期间由所述至少一个计算机类型的系统(17，27)来产生警报。6.如权利要求5所述的方法，其中所述警报是听觉警报。7.如权利要求5所述的方法，其中所述警报是视觉警报。8.如权利要求5到7中任何一个所述的方法，其中所述警报被设计成用于所述机器(1，2)的至少一个操作者。9.如先前权利要求中任何一个所述的方法，其中由所述至少一个计算机系统(17，27)来确定或测量所述停止之前最小变化。10.如权利要求9所述的方法，其中，如果不能确定或测量所述停止之前最小变化，对所述停止之前最小变化分配预定义的值。11.如先前权利要求中任何一个所述的方法，其中所述可变形的模型是二维的。12.如权利要求1到10中任何一个所述的方法，其中所述可变形的模型是三维的。13.如权利要求12所述的方法，其中所述可变形模型通过按点集所获得的环绕棱柱体来近似，由表面部件所组成的基座在未包括在所述表面中的移动期间经过该点集移动。14.如权利要求13所述的方法，其中所述基座是平的。15.如权利要求14所述的方法，其中所述平基座的轮廓由...

【专利技术属性】
技术研发人员：弗朗索瓦博利厄，文森特布拉赫，琼克劳德比勒博特，
申请(专利权)人：工业材料与设备公司，
类型：发明
国别省市：FR[法国]