【技术实现步骤摘要】
201610279825
【技术保护点】
一种机器人防碰撞的最优路径规划方法,所述机器人上设置有焊枪和激光传感器,以对固定在一工装上的工件进行焊接,所述机器人自近端朝远端依次连接设置有N个轴,所述焊枪固定在最远端的第N轴上,其特征在于:所述最优路径规划方法包括以下步骤:建立工件、工装、焊枪、激光传感器的三维物理模型;建立坐标轴,确定焊枪的初始位姿,并通过离线编程获得需要焊枪焊接工件时的目标位姿;采用如下算法获取机器人要达到目标位姿时,机器人每个轴所需的最优旋转角度:设定机器人每个轴的旋转角度范围,并将所述旋转角度范围离散化,以使所述机器人每个轴均对应有若干离散测试角度;然后,进行机器人近端第1轴在每一离散测试角度时的碰撞测试,若发生碰撞,则对应该离散测试角度记录一大于其数值的实际旋转角度,若未发生碰撞,则对应该离散测试角度记录一与其数值相同的另一实际旋转角度,即获取第1轴在每一离散测试角度下的实际旋转角度;其次,获取第2轴的其中一离散测试角度相对第1轴在每一离散测试角度下的相对测试角度,并进行第2轴每一相对测试角度的碰撞测试,若碰撞,则对应该相对测试角度记录一大于其数值的相对旋转角度,若未发生碰撞,则对应该相对测试角度记录与之 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张嘎,龚烨飞,杜望,董慧杰,
申请(专利权)人:昆山工研院工业机器人研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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