用于工业机器人的减速机制造技术

本发明专利技术提供一种用于工业机器人的减速机，其能够即时预知故障。减速机包括减速机主体和用于检测在减速机主体中的润滑油（131a）的劣化的润滑油劣化传感器（139a）。润滑油劣化传感器（139a）包括：白色LED（52），其用于发射白光；RGB传感器（53），其检测接收的光的颜色；间隙形成构件（40），其形成有用于侵入润滑油（131a）的油用间隙（40a）；以及支撑构件（20），其支撑白色LED（52）、RGB传感器（53）和间隙形成构件（40）。减速机的特征在于，间隙形成构件（40）使从白色的LED（52）发射的光透过，且油用间隙（40a）配置在从白色LED（52）到RGB传感器（53）的光路上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于工业机器人的减速机，其能够预知故障的发生。
技术介绍
减速机用在工业机器人的关节部中，并且臂的轨迹的精度很大程度上取决于减速机的性能。当用于工业机器人的减速机的性能劣化时，减速机的适当更换是重要的。然而，当更换用于工业机器人的减速机时，配备有用于工业机器人的减速机的工业机器人和安装工业机器人的生产线必须停止。因此，为了确定更换用于工业机器人的减速机的时机，适当地预知用于工业机器人的减速机中的故障是非常重要的。至今所知的作为预知用于工业机器人的减速机的故障发生的技术是:提取减速机的润滑油的样品，磁性地检测铁粉的浓度，并且从如此检测的铁粉的浓度预知减速机中故障的发生(例如，参见专利文献I)。引用列表专利文献专利文献1:日本特许第4523977号公报
技术实现思路
_7] 专利技术要解决的问题然而，现有技术需要通过从减速机提取润滑油的样品来检测铁粉的量，因此，具有即时性差的问题。因此，本专利技术的目的 在于提供一种用于工业机器人的减速机，其能够即时地预知故障的发生。用于解决问题的方案根据本专利技术的用于工业机器人的减速机，其包括:减速机主体；以及润滑油劣化传感器，其用于检测所述减速机主体中的润滑油的劣化，其中，所述润滑油劣化传感器包括:发光元件，其用于发光；有色光接收元件，其用于检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成供所述润滑油进入的油用间隙；以及支撑构件，其支撑所述发光元件、所述有色光接收元件和所述间隙形成构件，所述间隙形成构件是透光的，使得从所述发光元件发射的光透过所述间隙形成构件，并且所述油用间隙设置在从所述发光元件到所述有色光接收元件的光路上。借助于此构造，润滑油劣化传感器借助于有色光接收元件检测从发光元件发射的光线中的在油用间隙处未被润滑油中的诸如铁粉等污染物吸收波长的光的颜色。因此，可即时地检测减速机主体中的润滑油中的污染物的颜色。具体地，润滑油劣化传感器可基于由有色光接收元件检测的颜色而即时地确定减速机主体的润滑油中的污染物的类型和量。结果，本专利技术的用于工业机器人的减速机可即时地预知故障的发生。在根据本专利技术的用于工业机器人的减速机中，所述发光元件可以是被构造成发射白光的白色LED。借助于以上构造，当与发光元件是除了例如LED以外的灯的构造相比，传感器可被小型化。因此，本专利技术的用于工业机器人的减速机可被小型化。根据本专利技术的用于工业机器人的减速机，用于使所述光路转向的反射面可形成在所述间隙形成构件上。借助于以上构造，当与从发光元件到有色光接收元件的光路是直线的构造相比时，发光元件和有色光接收元件彼此靠近地配置，可使得润滑油劣化传感器整体紧凑。此外，在润滑油 劣化传感器中，间隙形成构件用于使光路转向以及用于形成油用间隙。因此，当与代替间隙形成构件而单独设置用于使光路转向的构件的构造相比，可减少部件的数量。因此，本专利技术的用于工业机器人的减速机可被小型化并且可减少部件的数量。根据本专利技术的用于工业机器人的减速机中，所述间隙形成构件可具有两个直角棱镜，每个所述直角棱镜均具有用于将所述光路转向90度的角度的所述反射面，使得所述光路通过所述两个直角棱镜的反射面而转向180度的角度，并且所述油用间隙可形成在所述两个直角棱镜之间。借助于此构造，润滑油劣化传感器可借助于包括较少数量的部件的简单构造而被小型化。因此，本专利技术的用于工业机器人的减速机可借助于包括较少数量的部件的简单构造而被小型化。在根据本专利技术的用于工业机器人的减速机中可以进一步包括:用于包围所述光路的至少一部分的光路包围构件，其中，所述光路包围构件的表面用防反射工艺处理。借助于此构造，在润滑油劣化传感器中，防止有色光接收元件接收不期望的反射光。因此，当与有色光接收元件接收不期望的反射光的构造相比时，可提高润滑油中的污染物的颜色的检测精度。因此，本专利技术的用于工业机器人的减速机可提高预知故障的精度。在根据本专利技术的用于工业机器人的减速机中，所述间隙形成构件的形成所述油用间隙的面可用疏油处理来处理。借助于此构造，润滑油劣化传感器能够使得润滑油易于流通油用间隙。因此，当与润滑油在油用间隙中易于滞塞的构造相比时，可提高润滑油中的污染物的检测精度。然而，关于润滑油劣化传感器，在构成油用间隙的面经过疏油处理的情况下，构成油用间隙的面不易受到污物的影响，使得可抑制润滑油中的污染物的颜色的检测精度的降低，否则污物粘合在上述面上将导致润滑油中的污染物的颜色的检测精度降低。因此，本专利技术的用于工业机器人的减速机可提闻故障的预知的精度。根据本专利技术的工业机器人，其包括:臂；减速机，其用于所述臂的关节部；以及润滑油劣化传感器，其用于检测所述减速机的润滑油的劣化，其中，所述润滑油劣化传感器具有:发光元件，其用于发光；有色光接收元件，其用于检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成供所述润滑油进入的油用间隙；以及支撑构件，其支撑所述发光元件、所述有色光接收元件和所述间隙形成构件，所述间隙形成构件是透光的，使得从所述发光元件发射的光透过所述间隙形成构件，并且所述油用间隙设置在从所述发光元件到所述有色光接收元件的光路上。借助于此构造，润滑油劣化传感器借助于有色光接收元件检测从发光元件发射的光线中的在油用间隙处的未被润滑油中的诸如铁粉等污染物吸收波长的光的颜色。因此，可即时地检测减速机主体中的润滑油中的污染物的颜色。具体地，润滑油劣化传感器可基于由有色光接收元件检测的颜色即时地确定减速机的润滑油中的污染物的类型和量。结果，本专利技术的工业机器人可即时地预知故障的发生。专利技术的效果本专利技术的用于工业机器人的减速机能够即时地预知故障。附图说明图1是本专利技术 的实施方式的工业机器人的侧视图。图2是图1中示出的工业机器人的关节部的截面图。图3是图2中示出的润滑油劣化传感器的主视图。图4是图3中示出的润滑油劣化传感器的主视截面图。图5 (a)是图3中示出的支撑构件的主视图，图5 (b)是图3中示出的支撑构件的主视截面图。图6 Ca)是图3中示出的支撑构件侧视图，图6 (b)是图3中示出的支撑构件的侧视截面图。图7 (a)是图3中示出的支撑构件的平面图，图7 (b)是图3中示出的支撑构件的仰视图。图8 Ca)是图3中示出的保持件的主视图，图8 (b)是图3中示出的保持件的主视截面图。图9 Ca)是图3中示出的保持件的侧视图，图9 (b)是图3中示出的保持件的侧视截面图。图10 Ca)是图3中示出的保持件的平面图，图10 (b)是图3中示出的保持件的仰视图。图11是示出图4中示出的从白色LED到RGB传感器的光路的图。图12 Ca)是图3中示出的罩的主视截面图，图12 (b)是图3中示出的罩的侧视截面图。图13 Ca)是图3中示出的罩的平面图，图13 (b)是图3中示出的罩的仰视图。具体实施例方式在下文中参考附图说明本专利技术的实施方式。首先，说明本实施方式的工业机器人的构造。图1是本实施方式的工业机器人100的侧视图。如图1所示，工业机器人100具有:安装部111，其安装到诸如地板和天花板等安装区域900 ;臂112、113、114、115、116 ;关节部(joint) 120，其用于将安装部111接合到臂112 ;关节部130，其用于将臂112接合到臂113 ;关节部140，其用于将臂113接合到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：白田卓也，藤本宪一，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：
国别省市：