【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轴承、谐波齿轮装置以及工业机器人。
技术介绍
1、轴承具备：内圈，其在外周面形成有内圈轨道面；外圈，其在内周面形成有外圈轨道面；以及多个滚动体，其配置于内圈轨道面与外圈轨道面之间。在这样的轴承中存在被称为交叉滚子轴承的轴承。交叉滚子轴承的内圈轨道面和外圈轨道面形成为v槽状，由这些内圈轨道面和外圈轨道面形成从周向看来呈矩形形状的轨道。交叉滚子轴承的滚动体是所谓的圆柱滚子。多个圆柱滚子以倾斜角度在周向上交替地改变的方式配置。
2、在这样的交叉滚子轴承的内圈形成有从轴向的侧面到内圈轨道面的插入槽(滚子插入槽)。在交叉滚子轴承中，在组装时将多个滚动体经由插入槽插入内圈轨道面与外圈轨道面之间。
3、插入槽由封闭栓(栓)封闭。封闭栓由螺栓固定于插入槽(内圈)。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2011-163462号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、若将上述这样的交叉滚子轴承用于装置，则在该装置的运转过程中，载荷借助滚动体反复施加于封闭栓。由于该载荷，存在封闭栓晃动、固定封闭栓的螺栓松动的可能性。因此，存在滚动体的滚动变得不稳定等难以使轴承持续地稳定动作的可能性。
3、本专利技术提供一种能够持续可靠地稳定动作的轴承、谐波齿轮装置以及工业机器人。
4、用于解决问题的方案
5、本专利技术的一技术方案的轴承具备：内圈，其在外周面形成有内圈轨
6、通过如此构成，能够使封闭栓的相对面与插入槽的底面尽可能紧密接触。因此，能够尽可能抑制使用轴承时的封闭栓的晃动，也能够尽可能抑制螺栓的松动。因而，能够使轴承持续地稳定动作。
7、在上述结构中，也可以是，在使所述螺栓的头部从轴向看来投影到所述相对面上的情况下，所述螺栓的所述头部处于所述相对面内。
8、在上述结构中，也可以是，所述插入槽包括平坦的多个内侧面，所述封闭栓包括与所述多个内侧面重叠的平坦的多个外侧面，所述内侧面包括所述底面，所述外侧面包括所述相对面。
9、在上述结构中，也可以是，所述内圈轨道面和所述外圈轨道面具有v槽状，所述滚动体包括圆柱滚子，该滚动体以倾斜角度在周向上交替地改变的方式配置。
10、本专利技术的另一技术方案的轴承具备：内圈，其在外周面形成有v槽状的内圈轨道面；外圈，其在内周面形成有v槽状的外圈轨道面；多个圆柱滚子，其以倾斜角度在周向上交替地改变的方式配置于所述内圈轨道面与所述外圈轨道面之间；插入槽，其形成于所述内圈或所述外圈的轴向侧面，用于将所述圆柱滚子插入所述内圈轨道面与所述外圈轨道面之间；封闭栓，其封闭所述插入槽，并且形成所述内圈轨道面或所述外圈轨道面的局部；以及螺栓，其用于将所述封闭栓固定于所述插入槽，所述封闭栓具备：栓主体，其具有在轴向上贯通形成并供所述螺栓插入的螺栓插入孔；以及平坦的相对面，其形成于所述栓主体，与所述插入槽的平坦的底面重叠，在将所述相对面中的、从所述螺栓插入孔到所述内圈轨道面或所述外圈轨道面之间的最短长度设为la，将从所述螺栓插入孔到在径向上与所述内圈轨道面或所述外圈轨道面相反的一侧的周面之间的最短长度设为lb时，最短长度la、lb满足la/lb＞0.65，在使所述螺栓的头部从轴向看来投影到所述相对面上的情况下，所述螺栓的所述头部处于所述相对面内。
11、通过如此构成，能够使封闭栓的相对面与插入槽的底面尽可能紧密接触。因此，能够尽可能抑制使用轴承时的封闭栓的晃动，也能够尽可能抑制螺栓的松动。因而，能够使交叉滚子轴承持续地稳定动作。
12、插入槽具有平坦的底面，封闭栓的栓主体具备与插入槽的底面重叠的平坦的相对面。因此，能够利用插入槽的底面可靠地承受由螺栓的头部按压的封闭栓的载荷。
13、在使螺栓的头部从轴向看来投影到相对面上的情况下，螺栓的所述头部处于相对面内，因此，不会发生封闭栓的相对面的局部脱离插入槽的底面地被按压的情况。因此，能够防止封闭栓相对于插入槽倾斜。因而，能够利用螺栓将封闭栓可靠地固定于插入槽。
14、本专利技术的另一技术方案的谐波齿轮装置具备：内齿齿轮；外齿齿轮，其配置于所述内齿齿轮的径向内侧；谐波产生器，其与所述外齿齿轮的内周面接触；延伸部，其从所述外齿齿轮延伸；以及轴承，其将所述延伸部支承为相对于所述内齿齿轮旋转自如，所述外齿齿轮具有弹性，并且与所述内齿齿轮局部地啮合而相对于所述内齿齿轮绕旋转轴线相对地旋转，所述谐波产生器使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮之间的啮合位置在绕所述旋转轴线的周向上移动，所述轴承具备：内圈，其在外周面形成有内圈轨道面；外圈，其在内周面形成有外圈轨道面；多个滚动体，其配置于所述内圈轨道面与所述外圈轨道面之间；插入槽，其形成于所述内圈或所述外圈的轴向侧面，用于将所述滚动体插入所述内圈轨道面与所述外圈轨道面之间；封闭栓，其封闭所述插入槽，并且形成所述内圈轨道面或所述外圈轨道面的局部；以及螺栓，其用于将所述封闭栓固定于所述插入槽，所述封闭栓具备：栓主体，其具有在轴向上贯通形成并供所述螺栓插入的螺栓插入孔；以及相对面，其形成于所述栓主体，与所述插入槽的底面重叠，在将所述相对面中的、从所述螺栓插入孔到所述内圈轨道面或所述外圈轨道面之间的最短长度设为la，将从所述螺栓插入孔到在径向上与所述内圈轨道面或所述外圈轨道面相反的一侧的周面之间的最短长度设为lb时，最短长度la、lb满足la/lb＞0.65。
15、通过如此构成，能够在使用谐波齿轮装置时尽可能抑制轴承的封闭栓的晃动。也能够尽可能抑制轴承的螺栓的松动。因此，能够使谐波齿轮装置持续地稳定动作。
16、本专利技术的另一技术方案的工业机器人具备：动力产生部，其产生旋转力；谐波齿轮装置，其具有被输入所述动力产生部的所述旋转力的输入部和将所述输入部的旋转变速而输出的输出部；以及对象构件，其安装于所述谐波齿轮装置的所述输出部，所述谐波齿轮装置具备：内齿齿轮；外齿齿轮，其配置于所述内齿齿轮的径向内侧；谐波产生器，其与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮之间的啮合位置在绕旋转轴线的周向上移动；延伸部，其从所述外齿齿轮延伸；以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轴承，其中，
2.根据权利要求1所述的轴承，其中，
3.根据权利要求1或2所述的轴承，其中，
4.根据权利要求1或2所述的轴承，其中，
5.一种轴承，其中，
6.一种谐波齿轮装置，其中，
7.一种工业机器人，其中，
【技术特征摘要】
1.一种轴承，其中，
2.根据权利要求1所述的轴承，其中，
3.根据权利要求1或2所述的轴承，其中，
4.根据权...
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