机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统，包括底板以及依次顺序安装在所述底板上的加载电机、增速箱、扭矩传感器、圆光栅、装夹座；所述底板上顺序安装的加载电机、速箱、矩传感器、圆光栅以及装夹座在X、Y轴上保持同心；所述圆光栅安装在所述装夹座的内侧，所述装夹座的另一侧装夹被试件。本发明专利技术不仅能够加载启动，主动加载，而且具有较高的载荷稳定性和较宽的载荷范围，由于属于主动加载方式，可在被试件输入端固定的情况下主动加载，通过变频控制可实现加载启动，扭矩控制精度高、载荷稳定性好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于加工机械检测
，具体涉及一种机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统。
技术介绍
作为机器人用高端减速机对其要求是传动精度高、速比范围大、扭矩刚度大、精度高、回差小、传动效率高。因此必须要求一台具有精密检测能力的高端试验设备，但目前现有检测设备仅具有单项指标的检测，对于综合性指标无法检测，尤其是机器人在工作状态下其减速机精度指标更无法进行检测。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述的技术问题而提供一种用于对机器人用高端减速机在工作状态中的负载进行仿真加载然后进行检测的机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统，包括底板以及依次顺序安装在所述底板上的加载电机、增速箱、扭矩传感器、圆光栅、装夹座；所述底板上顺序安装的加载电机、速箱、矩传感器、圆光栅以及装夹座在X、Y轴上保持同心；所述加载电机与增速箱传动连接，所述增速箱与所述扭矩传感器传动连接，所述扭矩传感器与所述装夹座传动连接，所述圆光栅安装在所述装夹座的内侧，所述装夹座的另一侧装夹被试件。其中，所述圆光栅安装于装夹座上的法兰盘上。优选的，所述加载电机为变频电机。本专利技术仿真加载系统不仅能够加载启动，主动加载，而且具有较高的载荷稳定性和较宽的载荷范围，且由于属于主动加载方式，可在被试件输入端固定的情况下主动加载，通过变频控制技术可以实现加载启动，扭矩控制精度高、载荷稳定性好。附图说明图1出示了本专利技术的机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统的结构示意图；图中：1为加载电机、2为增速箱、3为扭矩传感器、4为圆光栅、5为装夹座、6为底板。具体实施方式下面，结合实例对本专利技术的实质性特点和优势作进一步的说明，但本专利技术并不局限于所列的实施例。参见图1所示，一种机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统，包括底板6以及依次顺序安装在所述底板上的加载电机1、增速箱2、扭矩传感器3、圆光栅4、装夹座5(如图1所示自右侧自左侧)；所述底板6上顺序安装的加载电机1、速箱2、矩传感器3、圆光栅4以及装夹座5在X、Y轴上保持同心；其中，所述圆光栅4安装在所述装夹座5的内侧，所述装夹座5的另一侧装夹被试件8(机器人用高端减速机)，其中，所述加载电机1、增速箱2传动连接，所述增速箱2与所述扭矩传感器3传动连接，所述扭矩传感器3与所述装夹座5传动连接。具体的，所述圆光栅4安装于装夹座5上的法兰盘上。进一步，所述加载电机1、增速箱2通过加载支架12安装在底板6上。本专利技术采用变频电机和增速箱组合主动进行加载。由于本专利技术系统属于主动加载方式，可在被试件输入端固定的情况下主动加载且通过变频控制技术可以实现加载启动，因此对机器人在工作中的负载通过变频电机和增速箱组合加载在被试件中即可对被试件进行检测。检测数据通过外设的检测控制系统予以采集并处理。优选的，所述加载电机1为变频电机。进一步的，所述加载电机1、速箱2、矩传感器3、圆光栅4通过线缆(线缆传送动力及信号)与外设的电控柜以及测控系统(未示出)连结，可以实现启动控制以及数据的采集处理。所述电控柜内设变频器及电器元件，测控系统包括操作台，操作台上设检测系统，操作按钮站等，此为现有控制技术，本说明书不再详细说明。本专利技术的机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统连接测控系统后，通过测控系统就可在操作按钮区对被试件进行加载仿真测试。使用时，将本专利技术机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统安装于机器人用高端减速机传动精度测试台上，并与试验台上的驱动系统输出中心对准，保证同心度小于0.02nm/m，并通过电缆线连接外设有电控柜以及测控系统，装夹上被试件同时找正消除装夹误差，即可开机进行测试。本专利技术仿真加载系统即可为机器人用高端减速机传动精度试验台一个系统部件，也可为一个独立测试仪用以测试减速机工作状态下的精度。本专利技术仿真加载系统作为机器人用高端减速机传动精度试验台一个系统部件使用时，如图1所示，通过装夹座5与被试件8，其中，被试件8安装在托架7上，在被试件8的另一侧可通过另一个装夹座9(装夹座9通过联轴器9与安装在支架11上中的轴承配合实现转动)配合本专利技术系统中的装夹座5将被试件8装夹进行测试。本专利技术仿真加载系统不仅能够加载启动，主动加载，而且具有较高的载荷稳定性和较宽的载荷范围，且由于属于主动加载方式，可在被试件输入端固定的情况下主动加载，通过变频控制技术可以实现加载启动，扭矩控制精度高、载荷稳定性好。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统，其特征在于，包括底板以及依次顺序安装在所述底板上的加载电机、增速箱、扭矩传感器、圆光栅、装夹座；所述底板上顺序安装的加载电机、速箱、矩传感器、圆光栅以及装夹座在X、Y轴上保持同心；所述加载电机与增速箱传动连接，所述增速箱与所述扭矩传感器传动连接，所述扭矩传感器与所述装夹座传动连接，所述圆光栅安装在所述装夹座的内侧，所述装夹座的另一侧装夹被试件。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用高端减速机传动精度试验台仿真加载系统，其特征在于，包括底板以及依次顺序安装在所述底板上的加载电机、增速箱、扭矩传感器、圆光栅、装夹座；所述底板上顺序安装的加载电机、速箱、矩传感器、圆光栅以及装夹座在X、Y轴上保持同心；所述加载电机与增速箱传动连接，所述增速箱与所述扭矩传感器传动连接，所述扭矩传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：同建辉，段敬黎，
申请(专利权)人：天津沃都电气设备有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12