用于校准车辆视觉系统的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于校准车辆视觉系统的方法及系统。具体地，提供了一种用于校准车辆视觉系统的方法，该方法包括下列步骤：将图案投影至车辆附近；以及，使用该视觉系统生成的该图案的图像来校准该视觉系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体上涉及车辆领域，并且更具体地，涉及用于校准车辆视觉系统的方法及系统。
技术介绍
当今某些车辆在各种车辆视觉系统中都利用了摄像照相机，这些车辆视觉系统包 括，例如，后视摄像照相机、碰撞警报系统、车道偏离报警系统、自适应巡航控制系统、远光 灯辅助系统、行人识别系统、以及交通标志识别系统。这些车辆视觉系统可被不时地校准， 以便帮助确保相关的摄像照相机被正确地对准，从而提供最佳的图像。通常，通过使用可视 参照点(例如，建筑物、桥梁、或者水平线)来进行这样的校准。然而，对在任意特定时间点 可围绕在车辆周围的各种不同可视参照点进行正确识别可能是困难的，因而会使得车辆视 觉系统的校准更加困难。 因此，期望提供一种用于校准车辆视觉系统的改进方法，例如，该方法不依赖于这 种可视参照点。还期望提供一种用于这种视觉系统校准的改进的程序产品。进一步期望提 供一种用于这种视觉系统校准的改进系统。此外，结合附图以及前述的
和背景技 术，从随后的详细描述与所附权利要求将清楚本专利技术的其它期望的特征和特性。
技术实现思路
根据本专利技术的一个示例性实施方式，提供了一种用于校准车辆视觉系统的方法。 该方法包括以下步骤将图案投影至车辆附近；以及，使用通过视觉系统生成的该图案的 图像来校准该视觉系统。优选地，产生所述图像的步骤包括启动校准模式，其中投影所述图 案以及校准所述视觉系统的步骤以所述校准模式的启动为条件。优选地，投影所述图案的 步骤包括将所述图案投影至所述车辆邻近的道路上。优选地，投影所述图案的步骤包括投 影栅格图案。优选地，投影所述图案的步骤包括以红外光谱投影所述图案。优选地，校准所 述视觉系统的步骤包括将所述图像与已知的参照图像进行比较。优选地，所述视觉系统包 括第一摄像照相机和第二摄像照相机，且校准所述视觉系统的步骤包括下列步骤处理所 述图案的第一图像，所述第一图像由所述第一摄像照相机生成；处理所述图案的第二图像， 所述第二图像由所述第二摄像照相机生成；以及将所述第一图像与所述第二图像进行比 较。 根据本专利技术的另一个示例性实施方式，提供了一种用于校准车辆视觉系统的程序 产品。该程序产品包括程序和具有计算机可读信号的介质。该程序被配置成至少有利于将 图案投影至车辆附近，并且使用通过视觉系统生成的该图案的图像来校准该视觉系统。具 有计算机可读信号的介质承载有该程序。优选地，所述程序进一步被构造成至少有利于启 动校准模式，以及以所述校准模式的启动为条件的投影所述图案以及校准所述视觉系统。 优选地，所述程序进一步被构造成至少有利于将所述图案投影至所述车辆邻近的道路上。 优选地，所述图案包括栅格图案。优选地，所述程序进一步被构造成至少有利于以红外光3谱投影所述图案。优选地，所述程序进一步被构造成至少有利于通过将所述图像与已知的 参照图像进行比较来校准所述视觉系统。优选地，所述视觉系统包括第一摄像照相机和第 二摄像照相机；以及所述程序进一步被构造成至少有利于通过下列方式来校准所述视觉系 统处理所述图案的第一图像，所述第一图像由所述第一摄像照相机生成；处理所述图案 的第二图像，所述第二图像由所述第二摄像照相机生成；以及将所述第一图像与所述第二 图像进行比较。 根据本专利技术进一步的示例性实施方式，提供了一种用于校准车辆视觉系统的系 统。该系统包括投影单元和处理器。投影单元被配置成至少有利于将图案投影至车辆附 近。处理器被配置成至少有利于使用通过视觉系统生成的图案的图像来校准该视觉系统。 优选地，所述投影单元进一步被构造成至少有利于将所述图案投影至所述车辆邻近的道路 上。优选地，所述图案包括栅格图案。优选地，所述投影单元进一步被构造成至少有利于以 红外光谱投影所述图案。优选地，所述处理器进一步被构造成至少有利于通过将所述图像 与已知的参照图像进行比较来校准所述视觉系统。优选地，所述视觉系统包括第一摄像照 相机和第二摄像照相机，以及所述处理器进一步被构造成至少有利于通过下列方式来校准 所述视觉系统处理所述图案的第一图像，所述第一图像由所述第一摄像照相机生成；处 理所述图案的第二图像，所述第二图像由所述第二摄像照相机生成；以及将所述第一图像 与所述第二图像进行比较。附图说明 下面将结合附图对本专利技术进行描述，其中相同的附图标记指示相同的元件，在附 图中 图1是根据本专利技术的一个示例性实施方式的用于校准车辆视觉系统的校准装置 的功能框图；以及 图2是根据本专利技术的一个示例性实施方式的用于校准车辆视觉系统的过程的流 程图，并且该过程能够与图1中的校准装置一起实施；具体实施例方式以下的详细描述在本质上仅仅是示例性的，且并不意图限制本专利技术或其应用及使用。此外，也不意图通过在前述
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技术介绍
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技术实现思路
或下面的详细描述中所提供 的任何明确或暗示的理论来加以约束。 图1是根据本专利技术的一个示例性实施方式的用于校准车辆视觉系统102的校准 装置100的功能框图。如图1中所示，被校准的视觉系统102具有一个或多个摄像照相机 104。在各种实施方式中，摄像照相机104可包括生成和/或记录静止图像和/或运动图像 的许多装置中的任意一个或多个。仅作为示例，视觉系统102可包括下列中一个或多个后 视摄像照相机、碰撞警报系统、车道偏离报警系统、自适应巡航控制系统、远光灯辅助系统、 行人识别系统、以及交通标志识别系统。 在所描绘的实施方式中，校准装置100包括投影单元106和计算机系统108。投影 单元106将图案110投影至车辆附近。在一个优选实施方式中，投影单元106将图案110 投影在能够易于被视觉系统102识别和读取的区域内。还是在一个优选实施方式中，投影单元106包括以红外光谱来投影图案110的激光器112。 图案110由视觉系统102读取。优选地，图案110由视觉系统102的一个或多个 摄像照相机104看到或者读取以产生图案110的一个或多个数字图像114。数字图像114 被计算机系统108用来生成用于校准视觉系统102且优选地用于校准视觉系统102的一个 或多个摄像照相机104的校正系数。 计算机系统108包括处理器118、存储器122、计算机总线130、接口 120、存储装置 128。另外，尽管投影单元106被描绘成在计算机系统108之外，但是将会认识到，在各种实 施方式中投影单元106可为计算机系统108的一部分。 处理器118执行计算机系统108或计算和控制功能或者执行其中部分的功能，并 且可包括任意类型的一个或多个处理器、单个集成电路(例如，微处理器)、或者一起协同 工作以实现处理单元功能的任意合适数量的集成电路装置和/或电路板。在操作期间，处 理器118执行优选地存储在存储器122内的一个或多个程序124，以及因此控制计算机系统 108的一般操作。在某些实施方式中，数字图像114是电子信号的形式。然而，这在其它实 施方式中可有所变化。 在一个优选实施方式中，处理器118处理来自视觉系统102的数字图像114，数字 图像114如上所述的优选地由视觉系统102的一个或多个摄像照相机104生成。处理器118 通过将数字图像114彼此相互比较或者与来自存储在存储器122内的图像数据库126的一 个或多个已知图像进行比较来处理数字图像11本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于校准车辆视觉系统的方法，所述方法包括下列步骤：将图案投影至所述车辆附近；以及使用所述视觉系统生成的所述图案的图像来校准所述视觉系统。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：EL拉菲尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]