一种柔性手指制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性手指，包括连接压块、与连接压块连接的指背和连接指背的工作压板，指背和工作压板配合形成伸缩腔体；指背设有连通伸缩腔体的腔体气孔，连接压块设有气压接口，腔体气孔和气压接口连接；指背的截面包括与连接压块配合的嵌入部、连接嵌入部的蛇形部和连接蛇形部的指尖部，腔体气孔设于嵌入部。本实用新型专利技术采用以上结构，增加指背的稳定性且保证指背的弯曲度，保证伸缩腔体的气体分布均匀，避免工作压板夹取物品时收到的反作用力导致指背变形，保证伸缩腔体的气体仍然通过工作压板保持对物品施压，增加了工作压板对物品的摩擦力，防止夹取过程中指背变形导致物品滑落，提高了抓取物品的稳定性。提高了抓取物品的稳定性。提高了抓取物品的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性手指


[0001]本技术涉及柔性夹爪
，具体涉及一种柔性手指。

技术介绍

[0002]在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。由于刚性手指具有较大的抓取力，大部分机械爪由刚性手指组成。但是刚性手指难以实现对柔软物品的无损抓取，需要柔性手指来实现。尤其在现有涉及小型精密元件的产品生产线中，为保证对小型精密元件的可靠抓取，完成自动装配任务，一般需要配置结构复杂、价格昂贵的机械手(工业机器人)，使用机械手的柔性夹爪抓取元器件(例如霍尔元件)。为了缩小现有机械手的体积，缩小空间占用率，如何优化柔性爪夹手指的大小和结构是急需解决的技术问题。
[0003]如图1～2所示，现有技术中的柔性爪夹100，包括具有中空腔体的连接柱101、设于连接柱101上的总进气口102、设于连接柱101一端的爪夹调节板103、连接爪夹调节板103的至少2根柔性手指104。柔性手指104包括指面105、连接指面的指背106、设于指背的半圆拱体107，指面105和指背106构成气腔108。多个半圆拱体107沿指背106的长度延伸方向且间隔均匀的排列于指背106上。通过设置半圆拱体107用于充气膨胀和吸气收缩，使得指背106的膨胀变形量大于指面104的膨胀变形量，对气腔108充气时，半圆拱体107膨胀，使得柔性手指104向指面104一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指104对物品进行抓取；对气腔108吸气时，半圆拱体107收缩，使得柔性手指104向指背106一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指放开物品。采用以上结构，在抓取物品时，柔性手指104内部气腔的气体若分布不均，会导致指面105对物品施加的力不均匀，物品容易滑落，尤其是针对小型精密元件的夹取，需要手指指面各个位置均能对物品施加同等的作用力。现有的指面大部分都柔性材料制成，在物品的反作用力下，夹取物品容易滑落。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于公开了一种柔性手指，解决了现有技术中柔性夹爪的手指指面施力不均，抓取时物品容易滑落的问题。
[0005]为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种柔性手指，包括连接压块、与连接压块连接的指背和连接指背的工作压板，指背和工作压板配合形成伸缩腔体；指背设有连通伸缩腔体的腔体气孔，连接压块设有气压接口，腔体气孔和气压接口连接；指背的截面包括与连接压块配合的嵌入部、连接嵌入部的蛇形部和连接蛇形部的指尖部，腔体气孔设于嵌入部。
[0007]进一步，所述伸缩腔体包括连通所述腔体气孔的第一气腔、连接第一气腔的第二气腔和连接第二气腔的第三气腔；第一气腔位于和所述嵌入部配合的位置，第二气腔位于和所述蛇形部配合的位置，第三气腔位于和所述指尖部配合的位置；第二气腔的截面形状和蛇形部相配合。
[0008]进一步，所述第一气腔的截面是方形结构；所述第三气腔的截面是上宽下窄的梯形结构。
[0009]进一步，所述蛇形部包括交错设置的至少2个凹陷部和至少2个凸榫部，凹陷部和凸榫部依次首尾连接，凹陷部的底部壁厚T1和凸榫部的顶部壁厚T2满足T1≥2
×
T2。
[0010]进一步，所述指背的高度H1和所述蛇形部的高度H2满足指背的宽度S1和所述凹陷部的深度S2满足
[0011]进一步，所述凹陷部的底部壁厚T1是6～8mm，所述凸榫部的顶部壁厚T2是2～3mm。
[0012]进一步，所述指背的高度H1是90～100mm，所述蛇形部的高度H2是55～60mm；指背的宽度S1是22～26mm，所述凹陷部的深度S2是9～11mm。
[0013]进一步，所述蛇形部包括4个所述凹陷部和4个所述凸榫部。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0015]本实施例采用凹陷部的底部壁厚T1和凸榫部的顶部壁厚T2满足T1≥2
×
T2，指背的高度H1和所述蛇形部的高度H2满足的结构，增加指背的稳定性且保证指背的弯曲度，保证伸缩腔体的气体分布均匀，避免工作压板夹取物品时收到的反作用力导致指背变形，保证伸缩腔体的气体仍然通过工作压板保持对物品施压，增加了工作压板对物品的摩擦力，防止夹取过程中指背变形导致物品滑落，提高了抓取物品的稳定性。指背采用柔性材料制成，同时指面采用金属制成的工作压板替代，能进一步保证工作压板对物品施压的稳定性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是现有技术柔性爪夹的结构示意图；
[0018]图2是图1中柔性手指的剖面示意图；
[0019]图3是本技术一种柔性手指，实施例的立体示意图；
[0020]图4是图3沿着P向的示意图；
[0021]图5是图3所示实施例的正视示意图；
[0022]图6是图5沿着A
‑
A方向的剖面示意图；
[0023]图7是图6中指背的剖面示意图；
[0024]图1～2中，100、柔性夹爪；101、连接柱；102、总进气口；103、爪夹调节板；104、柔性手指；105、指面；106、指背；107、半圆拱体；108、气腔；
[0025]图3～7中，200、柔性手指；1、连接压块；11、气压接口；2、指背；21、腔体气孔；22、嵌入部；23、蛇形部；231、凹陷部；232、凸榫部；24、指尖部；3、工作压板；4、伸缩腔体；41、第一
气腔；42、第二气腔；43、第三气腔。
具体实施方式
[0026]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0027]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性手指，其特征在于：包括连接压块(1)、与连接压块连接的指背(2)和连接指背(2)的工作压板(3)，指背和工作压板配合形成伸缩腔体(4)；指背设有连通伸缩腔体的腔体气孔(21)，连接压块设有气压接口(11)，腔体气孔和气压接口连接；指背的截面包括与连接压块配合的嵌入部(22)、连接嵌入部的蛇形部(23)和连接蛇形部的指尖部(24)，腔体气孔设于嵌入部。2.根据权利要求1所述一种柔性手指，其特征在于：所述伸缩腔体(4)包括连通所述腔体气孔(21)的第一气腔(41)、连接第一气腔的第二气腔(42)和连接第二气腔的第三气腔(43)；第一气腔位于和所述嵌入部(22)配合的位置，第二气腔位于和所述蛇形部(23)配合的位置，第三气腔位于和所述指尖部(24)配合的位置；第二气腔的截面形状和蛇形部相配合。3.根据权利要求2所述一种柔性手指，其特征在于：所述第一气腔(41)的截面是方形结构；所述第三气腔(43)的截面是上宽下窄的梯形结构。4.根据权利要求2所述一种柔性手指，...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤荣丰，张燕，饶君芳，汤荣剑，
申请(专利权)人：深圳市智鑫云科技有限公司，
类型：新型
国别省市：