一种适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具制造技术

本实用新型专利技术公开一种适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具，涉及机器人自动化抓取技术领域，以解决钣金框架结构的空调滤网，自身的加工精度及强度较低，同时受到滤网安装空间的限制，机器人夹具可夹持的位置有限，不能保证夹起来的滤网具有精确位置的技术问题。包括：横梁、抓取装置、旋转夹具和外接法兰；抓取装置、旋转夹具和外接法兰均安装在横梁上，旋转夹具为两个，两个旋转夹具对称安装在抓取装置的两侧，两个旋转夹具的转动方向相反，在空调滤网两侧加持滤网，外接法兰联接机器人。网定位夹具适用于机器人自动化作业空间，定位精准，结构简单、可靠，使用方便，具有较强实用性。具有较强实用性。具有较强实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具


[0001]本技术涉及机器人自动化抓取
，尤其涉及一种适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具。

技术介绍

[0002]在轨道交通检修作业过程中，特别是对于地铁车辆的车顶检修作业过程，对于车顶空调滤网的更换是一项重要的检修作业过程，目前主要采用的是人工作业方式完成车顶空调滤网更换作业。随着机器人技术及自动化技术在轨道交通检修作业中的成熟应用，利用机器人对车顶空调滤网完成自动更换的需求已经迫在眉睫。
[0003]但是，在机器人自动化作业过程中，由于机器人作业对于工件的定位精度要求较高，但是空调滤网属于钣金框架结构，滤网自身的加工精度及强度较低，同时受到滤网安装空间的限制，机器人夹具可夹持的位置有限，不能保证夹起来的滤网具有精确的位置，无法对滤网的定位、回装等后续工作提供保证。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具，用于在机器人对空调滤网进行加持更换时，为空调滤网提供稳定加持效果，为空调滤网的定位和回装等工作提供保证。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]提供一种适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具，包括：横梁、抓取装置、旋转夹具和外接法兰；
[0007]所述抓取装置、所述旋转夹具和所述外接法兰均安装在所述横梁上，所述旋转夹具为两个，两个所述旋转夹具对称安装在所述抓取装置的两侧，两个所述旋转夹具的转动方向相反，在空调滤网两侧加持滤网，所述外接法兰联接机器人。
[0008]本技术提供的适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具中的抓取装置能够抓取空调滤网的顶部，并在机器人的驱动下，带动空调滤网向上运动，在运动一定距离后，两个旋转夹具转动，在空调滤网的两侧加持空调滤网，实现对空调滤网的夹持固定，通过旋转夹具自身刚性及导向定位满足了机器人自动化作业。上述网定位夹具适用于机器人自动化作业空间，定位精准，结构简单、可靠，使用方便，具有较强实用性。
附图说明
[0009]通过以下的说明，其它和更多的目的和优点将变得明显。附图旨在展示本技术的多种形式中的示例。不能将附图看作是展示了本技术可以作出的和可采用的所有方式的限制。毫无疑问，可以对本技术的各种部件进行改变和替换。本技术同样在于所介绍元件的子组合和子系统，并且在于使用它们的方法。
[0010]在附图中：
[0011]图1为本技术实施例中适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具的结构示意图；
[0012]图2为图1中旋转夹具的示意图；
[0013]图3为图1中适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具加持空调滤网时的状态图；
[0014]图4为图1中适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具非工作时的状态图；
[0015]图5为图1中适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具加持空调滤网时的示意图；
[0016]图6为图1中适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具抽出空调滤网时的示意图。
[0017]附图标记：
[0018]100
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横梁、110
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抓取装置、112
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平动气缸、113
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抓取夹爪、120
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旋转夹具、121
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旋转气缸、122
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旋转连接法兰、123
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加持部、1232
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直线固定槽、1234
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斜面导向槽、130
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外接法兰、200
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空调滤网。
具体实施方式
[0019]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0020]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0021]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
[0022]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0023]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0024]如图1至图6所示，本技术提供的适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具，包括：横梁100、抓取装置110、旋转夹具120和外接法兰130；
[0025]抓取装置110、旋转夹具120和外接法兰130均安装在横梁100上，旋转夹具120为两个，两个旋转夹具120对称安装在抓取装置110的两侧，两个旋转夹具120的转动方向相反，在空调滤网200两侧加持滤网，外接法兰130联接机器人。
[0026]具体实施例时：
[0027]如图1所示，在非工作状态下，滤网定位夹具的夹紧夹爪垂直向上状态，不影响滤网定位夹具的作业空间。
[0028]如图4所示，当利用滤网定位夹具对空调滤网200实施作业时，先利用滤网定位夹具的平动气缸112带动安装在气缸上的抓取夹爪113完成对滤网的抓取动作。
[0029]如图5所示，抓取夹爪113完成对滤网的抓取工序后，机器人带动滤网定位夹具抓取空调滤网200脱离空调滤网200的安装槽，为对空调滤网200的定位提供定位空间。当机器人利用滤网定位夹具抓取空调滤网200抽离安装槽一定距离时，由于安装槽对滤网的约束，此时的空调滤网200不会因为自身应力发生形变。当机器人抓取空调滤网200运动至具有足够的定位空间位置时，滤网定位夹具上的旋转气缸121开始带动夹紧夹爪，在空调滤网200的两侧完成对空调滤网200的定位约束。
[0030]如图6所示，滤网定位夹具上的旋转气缸121开始带动夹紧夹爪完成对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具，其特征在于，包括：横梁、抓取装置、旋转夹具和外接法兰；所述抓取装置、所述旋转夹具和所述外接法兰均安装在所述横梁上，所述旋转夹具为两个，两个所述旋转夹具对称安装在所述抓取装置的两侧，两个所述旋转夹具的转动方向相反，在空调滤网两侧加持滤网，所述外接法兰联接机器人。2.根据权利要求1所述的适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具，其特征在于，所述抓取装置包括驱动装置和抓取夹爪；所述驱动装置安装在所述横梁上，所述抓取夹爪安装在所述驱动装置上；所述抓取夹爪包括第一爪和第二爪，所述第一爪安装在所述驱动装置上，所述第二爪与所述驱动装置的输出端联接，所述驱动装置带动所述第二爪远离或靠近所述第一爪。3.根据权利要求2所述的适用于机器人自动化作业的滤网定位夹具，其特征在于，所述驱动装置为平动气缸；所述平动气缸安装在所述横梁上，所述平动气缸输出端的运动方向垂直于所述横梁，所述平...

【专利技术属性】
技术研发人员：金强，潘英剑，李炜，刘韬，刘晓铮，王建波，张德群，张庆杰，闫逸卿，张宝良，
申请(专利权)人：唐山百川智能机器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：