一种多功能抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能抓取机械手。包括机械臂安装座，在机械臂安装座上安装有对称设置的L型夹爪结构，还包括用于带动L型夹爪结构翻转的夹爪驱动装置；在两组L型夹爪结构之间设置有多个按照阵列分布的夹持安装座，在各个夹持安装座上均安装有夹爪气缸和90度翻转装置，在各个90度翻转装置上均安装有吸盘；还包括在机械臂安装座上安装的用于调节相邻的两个夹持安装座之间的间距的调距装置。本实用新型专利技术可根据使用需要自行切换工作状态，无需进行快换头的更换，节省了更换快换头的时间，提高了工作效率。高了工作效率。高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能抓取机械手


[0001]本技术属于包装设备
，尤其涉及一种多功能抓取机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]在包装机械中，需要利用机械手不断的将空的包装箱运送到出料区，抓取呈阵列分部的填料并将填料装入空的包装箱内，进而进行装箱包装；在进行装箱操作过程中，还需要根据装箱操作的需要抓取纸隔板，并将纸隔板放入包装箱内；在完成装箱操作后，还需要利用机械手完成抓取托盘的任务。因此，在整个产品包装工艺流程中，需要用到具有不同抓取功能的机械手以实现自动化包装操作。
[0004]目前，市面上的机械手功能比较单一，多采用快换式结构，功能分体，机器人使用快换头切换功能，即通过更换不同的快换头实现不同的抓取功能，然而，这种抓取方式需要频繁更换快换头，从而浪费较多的时间，影响整个产品包装工艺的工作效率。因此亟需设计一种集多种抓取功能于一体的抓取机械手以解决上述的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理且工作效率高的多功能抓取机械手。本技术可根据使用需要自行切换工作状态，无需进行快换头的更换，节省了更换快换头的时间，提高了工作效率。
[0006]本技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种多功能抓取机械手包括机械臂安装座，在机械臂安装座上安装有对称设置的L型夹爪结构，还包括用于带动L型夹爪结构翻转的夹爪驱动装置；在两组L型夹爪结构之间设置有多个按照阵列分布的夹持安装座，在各个夹持安装座上均安装有夹爪气缸和90度翻转装置，在各个90 度翻转装置上均安装有吸盘；还包括在机械臂安装座上安装的用于调节相邻的两个夹持安装座之间的间距的调距装置。
[0007]本技术的优点和积极效果是：本技术提供了一种多功能抓取机械手，通过设置对称设置的L型夹爪结构以及夹爪驱动装置，可以带动两个L型夹爪结构进行合拢翻转/张开翻转，以实现抓取托盘夹取功能；通过设置多个夹爪气缸，可以实现抓取形状不规则的物体的抓取功能，进而可对形状不规则的物料进行装箱操作；通过设置多个吸盘，可以实现吸取表面平整的刚性物料或者纸隔板的抓取功能，进而可对表面平整的刚性物料进行装箱操作，并根据需要将纸隔板放入包装箱内；通过设置多个90度翻转装置，可以调节各个吸盘的位置，使得吸盘在水平状态和竖直状态之间转换，进而避免吸盘影响夹爪气缸的抓取操作；通过设置调距装置，可根据待抓取的物料的规格尺寸，调节相邻的两个夹爪气缸、
相邻的两个吸盘之间的间距，进而使得本技术能够抓取呈阵列排布的物料，提高了本技术的适用性。具体使用时，可根据使用需要自行切换工作状态，不需要进行快换头的更换即可十分方便地进行不同的抓取工作，从而节省了更换快换头所需的时间，进而提高了机械手的抓取效率以及整体的生产效率。
[0008]优选地：调距装置包括与机械臂安装座相固接的调距安装架结构，还包括在调距安装架结构上安装的纵向位置可调节的升降安装架以及横向位置可调节的横移安装组件，多个夹持安装座分为两组，一组与调距安装架结构相连接，另一组与横移安装组件相连接；在升降安装架上固定连接有后导向立板、活动连接有前导向立板，前导向立板和后导向立板相对设置；在前导向立板和后导向立板上均开设有多个呈腰形孔状的导向滑槽，还包括在各个夹持安装座上固接的分别与各个导向滑槽活动连接的活动连接组件；还包括用于调节升降安装架的纵向位置的调距升降组件以及用于调节横移安装组件的横向位置的调距横移组件。
[0009]优选地：前导向立板和后导向立板的结构一致；导向立板上的多个导向滑槽的上极限位置相隔等间距排布，导向立板上的多个导向滑槽的下极限位置相隔等间距排布。
[0010]优选地：前导向立板通过纵向设置的直线导轨副与横移安装组件活动连接；调距装置还包括在前导向立板上安装的与升降安装架滚动连接的横移导轮组件。
[0011]优选地：90度翻转装置包括与夹持安装座相固接的固定安装座，在固定安装座上安装有伸出端朝下设置的翻转驱动缸，在翻转驱动缸的伸出端固接有第三铰接座；还包括在固定安装座的下方设置的翻转铰接座，在翻转铰接座上固接有第一铰接座和第二铰接座，第二铰接座通过销轴与固定安装座相铰接；还包括在第一铰接座和第三铰接座之间设置的与二者相铰接的摆动臂；还包括在翻转铰接座上固接的吸盘安装座，吸盘与吸盘安装座相连接。
[0012]优选地：L型夹爪结构包括与机械臂安装座相固接的两组相对设置的转轴立板，在两组转轴立板之间转动连接有横向设置的托杆翻转轴，在托杆翻转轴的两端均固接有L型托杆，夹爪驱动装置与托杆翻转轴相连接并驱动其绕轴线转动。
[0013]优选地：夹爪驱动装置包括通过横向设置的直线导轨副与机械臂安装座滑动连接的齿条座，在齿条座上固接有横向设置的翻转齿条，还包括与托杆翻转轴键连接的翻转齿轮，翻转齿轮与翻转齿条相啮合；还包括用于驱动齿条座横向移动的轴翻转气缸。
[0014]优选地：在两组L型夹爪结构之间设置有与机械臂安装座相连接的按压装置；按压装置包括与机械臂安装座相固接的按压缸座，在按压缸座上固接有伸出端朝下设置的按压气缸，在按压气缸的伸出端连接有按压板。
[0015]优选地：调距升降组件包括与调距安装架结构相固接的调距升降气缸，调距升降气缸的伸出端朝上设置并与升降安装架相连接，还包括在调距安装架结构上固接的纵向设置的调距升降导杆，升降安装架通过直线轴承与调距升降导杆滑动连接。
[0016]优选地：调距横移组件包括与调距安装架结构转动连接的横向设置的横移丝杠，横移安装组件通过丝母与横移丝杠相连接；还包括在调距安装架结构上固接的横移电机，在横移电机的输出轴和横移丝杠之间连接有横移带轮副。
附图说明
[0017]图1是本技术的实施例一的主视结构示意图；
[0018]图2是本技术的实施例二的主视结构示意图；
[0019]图3是本技术中的调距装置的立体结构示意图，上方视角；
[0020]图4是本技术中的调距装置的主视结构示意图；
[0021]图5是本技术中的调距装置的部分结构示意图；
[0022]图6是本技术中的调距装置的另一部分结构示意图；
[0023]图7是本技术中的调距装置的立体结构示意图，下方视角；
[0024]图8是本技术中的90度翻转装置的立体结构示意图；
[0025]图9是本技术中的夹爪驱动装置、L型夹爪结构和按压装置的立体结构示意图。
[0026]图中：1、机械臂安装座；2、夹爪驱动装置；2
‑
1、翻转齿轮；2
‑
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能抓取机械手，其特征是：包括机械臂安装座(1)，在机械臂安装座(1)上安装有对称设置的L型夹爪结构(3)，还包括用于带动L型夹爪结构(3)翻转的夹爪驱动装置(2)；在两组L型夹爪结构(3)之间设置有多个按照阵列分布的夹持安装座(6)，在各个夹持安装座(6)上均安装有夹爪气缸(7)和90度翻转装置(8)，在各个90度翻转装置(8)上均安装有吸盘(9)；还包括在机械臂安装座(1)上安装的用于调节相邻的两个夹持安装座(6)之间的间距的调距装置(5)。2.如权利要求1所述的多功能抓取机械手，其特征是：调距装置(5)包括与机械臂安装座(1)相固接的调距安装架结构(5
‑
1)，还包括在调距安装架结构(5
‑
1)上安装的纵向位置可调节的升降安装架(5
‑
9)以及横向位置可调节的横移安装组件(5
‑
3)，多个夹持安装座(6)分为两组，一组与调距安装架结构(5
‑
1)相连接，另一组与横移安装组件(5
‑
3)相连接；在升降安装架(5
‑
9)上固定连接有后导向立板(5
‑
10)、活动连接有前导向立板(5
‑
5)，前导向立板(5
‑
5)和后导向立板(5
‑
10)相对设置；在前导向立板(5
‑
5)和后导向立板(5
‑
10)上均开设有多个呈腰形孔状的导向滑槽(5
‑
7)，还包括在各个夹持安装座(6)上固接的分别与各个导向滑槽(5
‑
7)活动连接的活动连接组件(5
‑
6)；还包括用于调节升降安装架(5
‑
9)的纵向位置的调距升降组件(5
‑
2)以及用于调节横移安装组件(5
‑
3)的横向位置的调距横移组件(5
‑
8)。3.如权利要求2所述的多功能抓取机械手，其特征是：前导向立板(5
‑
5)和后导向立板(5
‑
10)的结构一致；导向立板上的多个导向滑槽(5
‑
7)的上极限位置相隔等间距排布，导向立板上的多个导向滑槽(5
‑
7)的下极限位置相隔等间距排布。4.如权利要求2所述的多功能抓取机械手，其特征是：前导向立板(5
‑
5)通过纵向设置的直线导轨副与横移安装组件(5
‑
3)活动连接；调距装置(5)还包括在前导向立板(5
‑
5)上安装的与升降安装架(5
‑
9)滚动连接的横移导轮组件(5
‑
4)。5.如权利要求1所述的多功能抓取机械手，其特征是：90度翻转装置(8)包括与夹持安装座(6)相固接的固定安装座(8
‑
7)，在固定安装座(8
‑
7)上安装有伸出端朝下设置的翻转驱动缸(8
‑
8)，在翻转驱动缸(8
‑
8)的伸出端固接有第三铰接座(8
‑
5)；还包括在固定安装座(8
‑
7)的下方设置的翻转铰接座(8
‑
1)，在翻转铰接座(8
‑
1)上固接有第一铰接座(8
‑
2)和第二铰接座(8
‑
3)，第二铰接座(8
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：武梦轩，
申请(专利权)人：武梦轩，
类型：新型
国别省市：