电液两驱双臂排爆机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种电液两驱双臂排爆机器人，包括机体、主机械臂、辅助机械臂，以及控制系统；机体两侧分别设有三个行走轮，机体内设有两组电驱机构、液压泵站和蓄电池组，机体的顶壁上设有液压转台和电动转台；主机械臂固定连接于液压转台上，包括依次铰接的多个第一关节臂、连接于末端的第一关节臂上的液压抓手，以及分别用于驱动各个第一关节臂和液压抓手动作的多个液压驱动件；辅助机械臂设于电动转台上，包括依次铰接的多节第二关节臂、连接于末端的第二关节臂上的电动抓手，及分别用于驱动各个第二关节臂动作的多个电驱动件。本发明专利技术提供的电液两驱双臂排爆机器人，降低排爆机器人的排爆作业用时，提高排爆效率。提高排爆效率。提高排爆效率。

【技术实现步骤摘要】
电液两驱双臂排爆机器人


[0001]本专利技术属于排爆机器人
，具体涉及一种电液两驱双臂排爆机器人。

技术介绍

[0002]排爆机器人是可代替排爆人员对爆炸装置或武器实施侦察、转移、拆解和销毁的自动化装置，常见的排爆机器人从行走方式上划分有履带式和轮动式，从机械臂的驱动方式上划分有电动式和液压驱动式。
[0003]目前，多数排爆机器人为单臂作业，在排爆作业时首先通过机械臂拆除爆炸装置，然后再夹持转移爆炸装置，由于爆炸装置的布设方式多种多样，尤其对于一些结构复杂又不固定的爆炸装置而言，采用单臂进行拆爆作业时由于爆炸装置无法固定，因此拆除成功率会大大折扣，容易触发误操作而导致爆炸装置提前爆炸，即使成功拆除，也需要再进行夹持操作后才能转移爆炸装置，这种方式严重制约了排爆效率，无法适应紧急排爆任务的时效性要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种电液两驱双臂排爆机器人，旨在降低排爆机器人的排爆作业用时，提高排爆效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种电液两驱双臂排爆机器人，包括：
[0006]机体，设有中空腔，两侧分别水平间隔分布有三个行走轮，中空腔内设有两组电驱机构、液压泵站和蓄电池组，机体的顶壁上设有液压转台和电动转台，其中，液压转台与液压泵站连接，两组电驱机构的输出端分别与位于机体两侧的至少一个行走轮连接，电驱机构和电动转台均与蓄电池组电连接；
[0007]主机械臂，固定连接于液压转台的输出端，包括依次铰接的多个第一关节臂、连接于末端的第一关节臂上的液压抓手，以及分别用于驱动各个第一关节臂和液压抓手动作的多个液压驱动件，各个液压驱动件分别与液压泵站连接；
[0008]辅助机械臂，设于电动转台的输出端，包括依次铰接的多节第二关节臂、连接于末端的第二关节臂上的电动抓手，及分别用于驱动各个第二关节臂动作的多个电驱动件，各个电驱动件分别与蓄电池组电连接；
[0009]控制系统，设于机体上，与蓄电池组、电驱机构、液压泵站、电动转台、各个电驱动件及电动抓手分别电连接。
[0010]在一种可能的实现方式中，主机械臂包括：
[0011]第一摆臂，一端用于固定连接在液压转台的输出端，另一端向上延伸；
[0012]第一悬臂，一端与第一摆臂的延伸端水平铰接，另一端向远离第一摆臂的方向延伸；
[0013]第二悬臂，一端与第一悬臂的延伸端水平铰接，另一端向远离第一悬臂的方向延
伸并向下弯折；
[0014]第三悬臂，一端与第二悬臂的弯折端转动连接，另一端向下延伸；
[0015]第四悬臂，一端与第三悬臂的延伸端转动连接，另一端设有液压抓手，第四悬臂的旋转轴向与第三悬臂的旋转轴向垂直；
[0016]其中，第一摆臂、第一悬臂、第二悬臂于同一竖直平面内摆动，第三悬臂也在竖直平面内转动；用于驱动第一摆臂、第一悬臂、第二悬臂摆动的液压驱动件为伸缩油缸，用于驱动第三悬臂和第四悬臂旋转的液压驱动件为摆动油缸。
[0017]一些实施例中，液压抓手包括：
[0018]抓手本体，沿第四悬臂的轴向转动连接于第四悬臂的端部，具有用于驱动其进行张合的连杆机构；
[0019]抓手油缸，设于第四悬臂的内部，输出端与连杆机构连接；
[0020]液压马达，设于第四悬臂的内部，且位于抓手油缸的侧方，液压马达的输出端与抓手本体连接。
[0021]示例性的，辅助机械臂包括：
[0022]第二摆臂，一端转动连接于电动转台的输出端，且转动轴的轴向水平，另一端向斜上方延伸；
[0023]第三摆臂，一端转动连接于第二摆臂的延伸端，且与第二摆臂的转动轴的轴向一致，另一端向斜下方延伸；
[0024]悬座，转动连接于第三摆臂的延伸端，且与第三摆臂的转动轴的轴向一致，悬座上设有电动抓手；
[0025]其中，用于驱动第二摆臂、第三摆臂、悬座的电驱动件均为蜗轮蜗杆减速电机。
[0026]举例说明，电动抓手包括：
[0027]四连杆手抓，沿悬座的转动轴的径向转动连接于悬座上；
[0028]第一驱动件，设于悬座内部，输出端与四连杆手抓的转动轴连接；
[0029]第二驱动件，设于悬座内部，输出端与四连杆手抓连接，用于驱动四连杆手抓张合。
[0030]在一种可能的实现方式中，四连杆手抓包括：
[0031]转座，转动连接于悬座上，转座上设有沿其轴向贯穿的穿孔，转座上转动连接有与穿孔轴向对齐的第一蜗杆；
[0032]两个内摆杆，对称分布于第一蜗杆的两侧，内摆杆的一端与转座铰接，且设有与其铰接轴同轴、并与第一蜗杆啮合连接的第一蜗轮，内摆杆的另一端沿第一蜗杆的轴向延伸；
[0033]两个外摆杆，对称分布于第一蜗杆的两侧，且位于两个内摆杆的外侧，外摆杆的一端与转座铰接，另一端沿第一蜗杆的轴向延伸；
[0034]两个夹板，对称分布于第一蜗杆的两侧，夹板分别与位于第一蜗杆同一侧的内摆杆和外摆杆的延伸端铰接；
[0035]其中，转座上沿穿孔的轴向套设有第二蜗轮，悬座上转动连接有第二蜗杆，第二蜗杆上套设有第一斜齿轮，第一驱动件和第二驱动件均为电机，其中，第一驱动件的输出端套设有与第一斜齿轮啮合连接的第二斜齿轮；第二驱动件的输出端与第一蜗杆连接。
[0036]一些实施例中，行走轮包括：
[0037]轴座，固定连接于机体的侧壁上；
[0038]轮轴，穿设于轴座内并与轴座转动连接，轮轴远离机体的一端设有法兰盘；
[0039]轮毂，固定连接于法兰盘上，轮毂上套设有轮胎；
[0040]其中，位于机体同侧的至少一个行走轮的轮轴伸入中空腔内，且伸入端与电驱机构的输出端连接。
[0041]示例性的，电驱机构包括：
[0042]减速电机，固定连接于中空腔内，输出端与位于机体一侧的其中一个轮轴的伸入端连接；
[0043]第一传动轮，套设固定于与减速电机连接的轮轴上；
[0044]第二传动轮，套设固定于与第一传动轮相邻的其中一个轮轴上；
[0045]传动件，两端分别环套于第一传动轮和第二传动轮上，用于带动第二传动轮随第一传动轮转动。
[0046]举例说明，每个轮毂上均同轴连接有履带轮，履带轮的直径小于轮胎的直径，位于机体同侧的各个履带轮上一并套装有双面齿履带，其中，前后两个履带轮为齿形轮，中间的履带轮为光滑支撑轮，双面齿履带的内带齿与两个齿形轮啮合连接。
[0047]一些实施例中，液压泵站包括变量泵，以及与变量泵连接的负载敏感阀，负载敏感阀与液压转台、各个液压驱动件、液压抓手分别连接。
[0048]本专利技术提供的电液两驱双臂排爆机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术电液两驱双臂排爆机器人，采用轮动式行进方式，能够提高行进速度，且机体两侧分别设置三个行走轮能够减小轮间距，从而适应复杂路况，能够提升越障能力，减少行进时长；主机械臂采用液压驱动，负载能力强，能够使其末端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.电液两驱双臂排爆机器人，其特征在于，包括：机体，设有中空腔，两侧分别水平间隔分布有三个行走轮，所述中空腔内设有两组电驱机构、液压泵站和蓄电池组，所述机体的顶壁上设有液压转台和电动转台，其中，所述液压转台与所述液压泵站连接，两组所述电驱机构的输出端分别与位于所述机体两侧的至少一个所述行走轮连接，所述电驱机构和所述电动转台均与所述蓄电池组电连接；主机械臂，固定连接于所述液压转台的输出端，包括依次铰接的多个第一关节臂、连接于末端的所述第一关节臂上的液压抓手，以及分别用于驱动各个所述第一关节臂和所述液压抓手动作的多个液压驱动件，各个所述液压驱动件分别与所述液压泵站连接；辅助机械臂，设于所述电动转台的输出端，包括依次铰接的多节第二关节臂、连接于末端的所述第二关节臂上的电动抓手，及分别用于驱动各个所述第二关节臂动作的多个电驱动件，各个所述电驱动件分别与所述蓄电池组电连接；控制系统，设于所述机体上，与所述蓄电池组、所述电驱机构、所述液压泵站、所述电动转台、各个所述电驱动件及所述电动抓手分别电连接。2.如权利要求1所述的电液两驱双臂排爆机器人，其特征在于，所述主机械臂包括：第一摆臂，一端用于固定连接在所述液压转台的输出端，另一端向上延伸；第一悬臂，一端与所述第一摆臂的延伸端水平铰接，另一端向远离所述第一摆臂的方向延伸；第二悬臂，一端与所述第一悬臂的延伸端水平铰接，另一端向远离所述第一悬臂的方向延伸并向下弯折；第三悬臂，一端与所述第二悬臂的弯折端转动连接，另一端向下延伸；第四悬臂，一端与所述第三悬臂的延伸端转动连接，另一端设有所述液压抓手，所述第四悬臂的旋转轴向与所述第三悬臂的旋转轴向垂直；其中，所述第一摆臂、所述第一悬臂、所述第二悬臂于同一竖直平面内摆动，所述第三悬臂也在所述竖直平面内转动；用于驱动所述第一摆臂、所述第一悬臂、所述第二悬臂摆动的所述液压驱动件为伸缩油缸，用于驱动所述第三悬臂和所述第四悬臂旋转的所述液压驱动件为摆动油缸。3.如权利要求2所述的电液两驱双臂排爆机器人，其特征在于，所述液压抓手包括：抓手本体，沿所述第四悬臂的轴向转动连接于所述第四悬臂的端部，具有用于驱动其进行张合的连杆机构；抓手油缸，设于所述第四悬臂的内部，输出端与所述连杆机构连接；液压马达，设于所述第四悬臂的内部，且位于所述抓手油缸的侧方，所述液压马达的输出端与所述抓手本体连接。4.如权利要求1所述的电液两驱双臂排爆机器人，其特征在于，所述辅助机械臂包括：第二摆臂，一端转动连接于所述电动转台的输出端，且转动轴的轴向水平，另一端向斜上方延伸；第三摆臂，一端转动连接于所述第二摆臂的延伸端，且与所述第二摆臂的转动轴的轴向一致，另一端向斜下方延伸；悬座，转动连接于所述第三摆臂的延伸端，且与所述第三摆臂的转动轴的轴向一致，所述悬座上设有所述电动抓手；
其中，用于驱动所述第二摆臂、所述第三摆臂、所述悬座的所述电驱动件均为蜗轮蜗杆减速电机。...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，常程栋，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：