履带式机器人驱动机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种履带式机器人驱动机构，属于机器人技术领域，用于驱动车体两侧的履带转动，包括传动轴、第一动力件、两个传动套筒、两组调速组件以及第二动力件；第一动力件具有第一旋转驱动端；两个传动套筒分别套设在传动轴的两端；传动套筒的一端与带轮连接；两组调速组件与传动套筒一一对应；每一个调速组件均包括调速轴和调速套筒；第二动力件具有适于与调速轴连接的第二旋转驱动端。通过两组调速组件、横向调节结构以及第二动力件的配合，能够控制机器人在不同情况下的行走速度；相比于现有技术中直接将变速器安装到机器人上，本申请上述结构能够节约车体的空间，且能够降低机器人车体的体积。够降低机器人车体的体积。够降低机器人车体的体积。

【技术实现步骤摘要】
履带式机器人驱动机构


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种履带式机器人驱动机构。

技术介绍

[0002]对于某些特种机器人，如排爆机器人、消防机器人、探测机器人等，为适应坑洼、沙地以及具有废弃物堆积的复杂现场路况，上述特种机器人的行走机构通常采用履带式。
[0003]上述特种机器人车体的两侧设有第一履带，特种机器人靠近前端和后端的两侧均设有摆臂，即，特种机器人上设有四个摆臂；每一个摆臂上均转动设有第二履带，第一履带和第二履带的两端均设有带轮，通过带轮的转动能够带动第一履带和第二履带转动。在越障作业时，利用摆臂摆动至障碍物上，以抬升特种机器人的前部，能够实现特种机器人向上行进。
[0004]由于上述特种机器人在正常行走和越障时的速度不同，现有技术中通过在特种机器人上安装变速器，以使特种机器人匹配不同的行走速度。但是，现有技术中的变速器尺寸较大，将现有技术中的变速器安装在特种机器人上，会占用特种机器人车体上较多的空间，并且会导致特种机器人车体的体积增加。

技术实现思路

[0005]本技术实施例提供一种履带式机器人驱动机构，旨在解决现有技术中通过在特种机器人上安装变速器会占用车体较多的空间、并会导致特种机器人车体体积增加的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0007]提供一种履带式机器人驱动机构，用于驱动车体两侧的履带转动，包括：
[0008]传动轴，适于转动设在车体上；所述传动轴的端部适于与摆臂连接，以驱动摆臂绕所述传动轴的轴线转动；
[0009]第一动力件，适于连接在车体上；所述第一动力件具有适于与所述传动轴连接的第一旋转驱动端；
[0010]两个传动套筒，分别套设在所述传动轴的两端，且所述传动套筒与车体转动连接；所述传动套筒的一端与带轮连接，以驱动所述带轮转动；
[0011]两组调速组件，与所述传动套筒一一对应；每一个所述调速组件均包括调速轴和调速套筒；所述调速轴适于转动设在车体上，且所述调速轴的轴线与所述传动轴的轴线平行；所述调速套筒套设在所述传动套筒上，且所述调速套筒与所述传动套筒为键连接；所述调速套筒具有适于沿其轴线方向滑动的自由度；
[0012]第二动力件，适于连接在车体上，所述第二动力件具有适于与所述调速轴连接的第二旋转驱动端；
[0013]其中，所述调速轴和所述调速套筒上连接有第一齿轮组和第二齿轮组，在所述第一齿轮组啮合时，所述第二齿轮组分离；在所述第二齿轮组啮合时，所述第一齿轮组分离；
[0014]履带式机器人驱动机构还包括适于连接在车体上的横向调节结构，所述横向调节结构适于沿轴向驱动所述调速套筒滑动，以切换所述第一齿轮组和所述第二齿轮组的啮合状态。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述第一齿轮组包括连接在所述调速套筒上的第一大齿轮，以及连接在所述调速轴上、并与所述第一大齿轮啮合的第一小齿轮；
[0016]所述第二齿轮组包括连接在所述调速套筒上的第二小齿轮，以及连接在所述调速轴上、并与所述第二小齿轮啮合的第二大齿轮；
[0017]其中，所述第一小齿轮和所述第二大齿轮之间的距离大于所述第一大齿轮和所述第二小齿轮之间的距离；或者，所述第一小齿轮和所述第二大齿轮之间的距离小于所述第一大齿轮和所述第二小齿轮之间的距离。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述横向调节结构包括：
[0019]调节部，与所述调速套筒转动配合，且所述调节部与调速套筒在轴线方向上相对固定；以及
[0020]第三动力件，适于连接在车体上；所述第三动力件具有适于沿轴向驱动所述调节部滑动的横向驱动端。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述调节部为拨片，所述拨片位于所述第一大齿轮和所述第二小齿轮之间，且所述拨片的两侧分别与所述第一大齿轮和所述第二小齿轮接触。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述调节部为半壳体结构，所述调节部内具有容置腔；所述容置腔适于容纳部分所述第一大齿轮，或者适于容纳部分所述第二小齿轮；
[0023]在所述容置腔容纳所述第一大齿轮时，所述容置腔的两侧壁分别与所述第一大齿轮的两侧壁接触；在所述容置腔容纳所述第二小齿轮时，所述容置腔的两侧壁分别与所述第二小齿轮的两侧壁接触。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述第三动力件上设有支撑架，所述支撑架连接在车体上。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述第三动力件为电动推杆。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述调速轴的一端连接有第一锥齿轮，所述第二旋转驱动端上连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述传动轴上连接有第三锥齿轮，所述第一旋转驱动端上连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述第一动力件和所述第二动力件均为驱动电机，所述驱动电机连接在车体上。
[0029]本申请实施例中，通过第一动力件驱动传动轴转动，能够使摆臂绕传动轴的轴线转动，进而便于摆臂搭在障碍物上。通过第二动力件驱动传动套筒转动，能够使摆臂和车体两侧的履带转动，进而便于上述机器人翻越障碍物。需要说明的是，上述机器人在通过摆臂翻越障碍物的过程中，通过第一动力件的驱动，摆臂能够实时调整与车体之间的角度，进而便于上述机器人完成翻越障碍物的动作。通过横向调节结构驱动调速套筒移动，能够切换第一齿轮组和第二齿轮组的啮合状态，即，在第一齿轮组啮合时，第二齿轮组分离；在第二齿轮组啮合时，第一齿轮组断开；进而便于根据实际情况控制上述机器人的行走速度。
[0030]本技术提供的履带式机器人驱动机构，通过两组调速组件、横向调节结构以
及第二动力件的配合，能够控制机器人在不同情况下的行走速度；相比于现有技术中直接将变速器安装到机器人上，本申请上述结构能够节约车体的空间，且能够降低机器人车体的体积。
附图说明
[0031]图1为本技术实施例提供的履带式机器人驱动机构的示意图；
[0032]图2为图1中A部的放大示意图；
[0033]图3为本技术实施例提供的履带式机器人驱动机构的调速组件部分的示意图。
[0034]附图标记说明：1、车体；2、履带；3、传动轴；31、第三锥齿轮；4、第一动力件；41、第四锥齿轮；5、传动套筒；6、调速组件；61、调速轴；611、第一锥齿轮；62、调速套筒；63、第一大齿轮；64、第一小齿轮；65、第二小齿轮；66、第二大齿轮；7、第二动力件；71、第二锥齿轮；8、摆臂；9、横向调节结构；91、调节部；92、第三动力件。
具体实施方式
[0035]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.履带式机器人驱动机构，用于驱动车体两侧的履带转动，其特征在于，包括：传动轴，适于转动设在车体上；所述传动轴的端部适于与摆臂连接，以驱动摆臂绕所述传动轴的轴线转动；第一动力件，适于连接在车体上；所述第一动力件具有适于与所述传动轴连接的第一旋转驱动端；两个传动套筒，分别套设在所述传动轴的两端，且所述传动套筒与车体转动连接；所述传动套筒的一端与带轮连接，以驱动所述带轮转动；两组调速组件，与所述传动套筒一一对应；每一个所述调速组件均包括调速轴和调速套筒；所述调速轴适于转动设在车体上，且所述调速轴的轴线与所述传动轴的轴线平行；所述调速套筒套设在所述传动套筒上，且所述调速套筒与所述传动套筒为键连接；所述调速套筒具有适于沿其轴线方向滑动的自由度；以及第二动力件，适于连接在车体上，所述第二动力件具有适于与所述调速轴连接的第二旋转驱动端；其中，所述调速轴和所述调速套筒上连接有第一齿轮组和第二齿轮组，在所述第一齿轮组啮合时，所述第二齿轮组分离；在所述第二齿轮组啮合时，所述第一齿轮组分离；履带式机器人驱动机构还包括适于连接在车体上的横向调节结构，所述横向调节结构适于沿轴向驱动所述调速套筒滑动，以切换所述第一齿轮组和所述第二齿轮组的啮合状态。2.如权利要求1所述的履带式机器人驱动机构，其特征在于，所述第一齿轮组包括连接在所述调速套筒上的第一大齿轮，以及连接在所述调速轴上、并与所述第一大齿轮啮合的第一小齿轮；所述第二齿轮组包括连接在所述调速套筒上的第二小齿轮，以及连接在所述调速轴上、并与所述第二小齿轮啮合的第二大齿轮；其中，所述第一小齿轮和所述第二大齿轮之间的距离大于所述第一大齿轮和所述第二小齿轮之间的距离；或者，所述第一小齿轮和所述第二大齿轮之间的距离小于所述第一大齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，常程栋，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：