一种履带式机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种履带式机器人，属于机器人技术领域，包括车体、四个摆臂、两个传动轴、两个传动套筒、第一动力件以及第二动力件；传动轴设置第一定位部，摆臂上具有第一定位孔；两个传动套筒均套设在其中一个传动轴上，且两个传动套筒分别位于传动轴的两端；第一动力件和第二动力件均连接在车体上；第一动力件具有第一旋转驱动端；第二动力件具有第二旋转驱动端；其中，传动轴的端部设有第一螺纹孔，摆臂上设有第二螺纹孔。通过上述设置，在安装摆臂时，通过摆臂上的第一定位孔与传动轴的第一定位部插接配合，能够使摆臂上的第二螺纹孔与传动轴上的第一螺纹孔对齐；无需操作人员频繁调整摆臂的位置，操作简单，且能够提高安装效率。且能够提高安装效率。且能够提高安装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种履带式机器人。

技术介绍

[0002]对于带有摆臂的特种机器人，能够通过摆臂的摆动实现翻越障碍的目的。其中，特种机器人包括排爆机器人、消防机器人、探测机器人等。上述机器人车体的两侧以及摆臂上均转动设有履带，通过履带的转动能够实现上述机器人的行走。
[0003]现有技术中，摆臂的带轮与车体的带轮通过法兰连接，摆臂的架体与车体上的传动轴的端部连接；车体上转动设有传动套筒，传动套筒套在传动轴上；传动套筒与车体上的带轮连接。通过传动轴的转动能够驱动摆臂摆动，通过传动套筒的转动能够驱动带轮转动。在安装过程中，车体与地面有一定的距离；此时需要在摆臂的下方放置垫块，然后通过液压缸顶升垫块，以使摆臂上的通孔与车体法兰上的通孔对齐，然后通过螺栓对摆臂进行安装。
[0004]但是，通过液压缸顶升摆臂、以使摆臂上通孔与车体法兰上的通孔对齐的方式，需要操作人员不断对摆臂的位置进行调节，操作繁琐且安装效率低。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种履带式机器人，旨在解决现有技术中在安装摆臂时、操作繁琐且效率低的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0007]提供一种履带式机器人，包括：
[0008]车体，两侧均转动设有第一履带；所述第一履带的两端均设有与所述车体转动配合的第一带轮；
[0009]四个摆臂，分别设在所述车体前端的两侧以及所述车体后端的两侧；每一个所述摆臂上均转动设有第二履带，所述第二履带的两端均设有与所述摆臂转动配合的第二带轮；
[0010]两个传动轴，分别转动设在所述车体靠近前端和后端的位置；所述传动轴的端部设有若干沿其周向间隔设置的第一定位部，所述摆臂上具有适于与所述第一定位部插接配合的第一定位孔；
[0011]两个传动套筒，均套设在其中一个传动轴上，且两个传动套筒分别位于所述传动轴的两端；所述传动套筒的一端适于连接在第一带轮上；以及
[0012]第一动力件和第二动力件，均连接在所述车体上；所述第一动力件具有适于驱动所述传动轴的第一旋转驱动端；所述第二动力件具有适于驱动所述传动套筒的第二旋转驱动端；
[0013]其中，所述传动轴的端部设有若干第一螺纹孔，所述摆臂上设有适于与所述第一螺纹孔一一对应的第二螺纹孔；在所述第一定位孔和所述第一定位部插接配合后，所述摆臂上的第二螺纹孔与所述传动轴的第一螺纹孔对齐；所述第一带轮和所述第二带轮通过法
兰连接。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述第一定位孔和所述螺纹孔位于所述摆臂的外侧，所述法兰位于所述摆臂的内侧；
[0015]所述法兰的一端连接在所述第一带轮上，所述法兰的另一端设有若干沿其周向设置的第二定位孔，所述第二带轮上连接有与所述第二定位孔一一对应的第二定位部；
[0016]其中，在所述第一定位孔和所述第一定位部插接配合后，所述第二定位部与所述第二定位孔插接配合。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述摆臂包括：
[0018]两个侧板，分别位于所述第二带轮的两侧，且两个所述侧板通过第一连接件连接；
[0019]其中，所述第二螺纹孔和所述第一定位孔均设在所述第二带轮外侧的侧板上；所述第二带轮与所述侧板转动连接。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述摆臂还包括支撑部，所述支撑部位于两个所述侧板之间，且位于靠近所述第二履带的位置；所述支撑部通过第二连接件与所述侧板连接；所述支撑部适于支撑所述第二履带。
[0021]在一种可能的实现方式中，履带式机器人还包括两组调速组件，与所述传动套筒一一对应；每一个所述调速组件均包括：
[0022]调速轴，转动设在所述车体上，且所述调速轴的轴线与所述传动轴的轴线平行；以及
[0023]调速套筒，套设在所述传动套筒上，且所述调速套筒与所述传动套筒为键连接；所述调速套筒具有适于沿其轴线方向滑动的自由度；
[0024]其中，所述第二动力件的第二旋转驱动端与所述调速轴连接；所述调速轴和所述调速套筒上连接有第一齿轮组和第二齿轮组，在所述第一齿轮组啮合时，所述第二齿轮组分离；在所述第二齿轮组啮合时，所述第一齿轮组分离；
[0025]履带式机器人驱动机构还包括适于连接在车体上的横向调节结构，所述横向调节结构适于沿轴向驱动所述调速套筒滑动，以切换所述第一齿轮组和所述第二齿轮组的啮合状态。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述第一齿轮组包括连接在所述调速套筒上的第一大齿轮，以及连接在所述调速轴上、并与所述第一大齿轮啮合的第一小齿轮；
[0027]所述第二齿轮组包括连接在所述调速套筒上的第二小齿轮，以及连接在所述调速轴上、并与所述第二小齿轮啮合的第二大齿轮；
[0028]其中，所述第一小齿轮和所述第二大齿轮之间的距离大于所述第一大齿轮和所述第二小齿轮之间的距离；或者，所述第一小齿轮和所述第二大齿轮之间的距离小于所述第一大齿轮和所述第二小齿轮之间的距离。
[0029]在一种可能的实现方式中，所述横向调节结构包括：
[0030]调节部，与所述调速套筒转动配合，且所述调节部与调速套筒在轴线方向上相对固定；以及
[0031]第三动力件，连接在车体上；所述第三动力件具有适于沿轴向驱动所述调节部滑动的横向驱动端。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述调节部为拨片，所述拨片位于所述第一大齿轮和
所述第二小齿轮之间，且所述拨片的两侧分别与所述第一大齿轮和所述第二小齿轮接触。
[0033]在一种可能的实现方式中，所述调节部为半壳体结构，所述调节部内具有容置腔；所述容置腔适于容纳部分所述第一大齿轮，或者适于容纳部分所述第二小齿轮；
[0034]在所述容置腔容纳所述第一大齿轮时，所述容置腔的两侧壁分别与所述第一大齿轮的两侧壁接触；在所述容置腔容纳所述第二小齿轮时，所述容置腔的两侧壁分别与所述第二小齿轮的两侧壁接触。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述第三动力件上设有支撑架，所述支撑架连接在车体上。
[0036]本申请实施例中，传动轴的两端分别穿过对应的传动套筒，在安装摆臂时，通过第一定位孔与第一定位部插接配合，能够使摆臂上的第二螺纹孔与传动轴上的第一螺纹孔对齐，此时能够通过螺栓将摆臂固定在传动轴上。在第一定位孔和第一定位部插接时，第一带轮与第二带轮通过法兰连接，因此在第一带轮转动过程中，能够使第二带轮与第一带轮同步转动，进而使第一履带和第二履带同步转动。在第一动力件驱动传动轴转动时，能够使该传动轴两端的摆臂摆动，进而便于调节摆臂的角度；第二动力件分别驱动两个传动套筒转动，能够使第一带轮和第二带轮转动，进而使第一履带和上述摆臂的第二履带转动。
[0037]本专利技术提供的一种履带式机器人，与现有技术相比，通过上述设置，在安装摆臂时，通过摆臂上的第一定位孔与传动轴的第一定位部插接配合，能够使摆臂上的第二螺纹孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式机器人，其特征在于，包括：车体，两侧均转动设有第一履带；所述第一履带的两端均设有与所述车体转动配合的第一带轮；四个摆臂，分别设在所述车体前端的两侧以及所述车体后端的两侧；每一个所述摆臂上均转动设有第二履带，所述第二履带的两端均设有与所述摆臂转动配合的第二带轮；两个传动轴，分别转动设在所述车体靠近前端和后端的位置；所述传动轴的端部设有若干沿其周向间隔设置的第一定位部，所述摆臂上具有适于与所述第一定位部插接配合的第一定位孔；两个传动套筒，均套设在其中一个传动轴上，且两个传动套筒分别位于所述传动轴的两端；所述传动套筒的一端适于连接在第一带轮上；以及第一动力件和第二动力件，均连接在所述车体上；所述第一动力件具有适于驱动所述传动轴的第一旋转驱动端；所述第二动力件具有适于驱动所述传动套筒的第二旋转驱动端；其中，所述传动轴的端部设有若干第一螺纹孔，所述摆臂上设有适于与所述第一螺纹孔一一对应的第二螺纹孔；在所述第一定位孔和所述第一定位部插接配合后，所述摆臂上的第二螺纹孔与所述传动轴的第一螺纹孔对齐；所述第一带轮和所述第二带轮通过法兰连接。2.如权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述第一定位孔和所述螺纹孔位于所述摆臂的外侧，所述法兰位于所述摆臂的内侧；所述法兰的一端连接在所述第一带轮上，所述法兰的另一端设有若干沿其周向设置的第二定位孔，所述第二带轮上连接有与所述第二定位孔一一对应的第二定位部；其中，在所述第一定位孔和所述第一定位部插接配合后，所述第二定位部与所述第二定位孔插接配合。3.如权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述摆臂包括：两个侧板，分别位于所述第二带轮的两侧，且两个所述侧板通过第一连接件连接；其中，所述第二螺纹孔和所述第一定位孔均设在所述第二带轮外侧的侧板上；所述第二带轮与所述侧板转动连接。4.如权利要求3所述的一种履带式机器人，其特征在于，所述摆臂还包括支撑部，所述支撑部位于两个所述侧板之间，且位于靠近所述第二履带的位置；所述支撑部通过第二连接件与所述侧板连接；所述支撑部适于支撑所述第二履带。5.如权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于，履带式机器人还包括两组调速组件，与所述传动套筒一一对应；每一个所述调速组件均包括：调...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，常程栋，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：