机械臂关节传动结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械臂关节传动结构，包括驱动器、传动组件和摆线减速器，驱动器设于动作臂内，所述驱动器的外壳用于与动作臂连接；传动组件与所述驱动器的输出端连接；摆线减速器与所述传动组件连接，所述摆线减速器用于降低所述驱动器外壳的转速。本实用新型专利技术提供的机械臂关节传动结构，旨在解决现有技术中关节体积较大，结构复杂的问题。结构复杂的问题。结构复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
机械臂关节传动结构


[0001]本技术属于机械臂传动
，更具体地说，是涉及一种机械臂关节传动结构。

技术介绍

[0002]机械臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在现代化生产过程中，机械臂被广泛的运用于自动生产线中。机械臂通常具有多个动作臂，相邻的动作臂之间通过关节传动。机械臂各关节的运动精度、承载能力、运动平稳性等均受到关节内各元件之间相互位置关系、动作关系的影响。现有的机械臂如果要实现动作臂绕自身轴线转动，需要在关节内设置驱动器和传动装置，增大了关节的体积。因此，如何实现机械臂的控制更加简单、精确，在机械臂关节的有限空间内合理布置元件位置，避免不同关节的重复性设计，并将生产过程的时间缩短，使关节易于安装和使用，这些都是急需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种机械臂关节传动结构，旨在解决现有技术中关节体积较大，结构复杂的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种机械臂关节传动结构，包括：
[0005]驱动器，设于动作臂内，所述驱动器的外壳用于与动作臂连接；
[0006]传动组件，与所述驱动器的输出端连接；以及
[0007]摆线减速器，所述摆线减速器的输入轴与所述传动组件连接，所述摆线减速器用于降低所述驱动器外壳的转速。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述传动组件包括依次啮合连接的第一蜗轮、蜗杆模组和第二蜗轮，其中，所述第一蜗轮与所述驱动器的输出端连接；所述第二蜗轮与所述摆线减速器的外壳连接。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述机械臂关节传动结构还包括与所述摆线减速器的外壳连接的安装座，所述安装座用于固定所述蜗杆模组。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述安装座包括固定盘和设于所述固定盘上的支架，所述固定盘与所述摆线减速器的外壳连接，所述支架用于固定所述蜗杆模组。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述支架上开设有与所述蜗杆模组相适配的安装孔，所述安装孔内设有轴承件，所述蜗杆模组与所述轴承件连接。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述蜗杆模组包括蜗杆和套设于所述蜗杆外的第三蜗轮，所述蜗杆与所述第二蜗轮啮合，所述第三蜗轮与所述第一蜗轮啮合。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述第一蜗轮的轴线垂直于所述第二蜗轮的轴线，且所述蜗杆模组的轴线分别与所述第一蜗轮和所述第二蜗轮呈夹角设置。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述机械臂关节传动结构还包括连接组件，所述连接
组件包括设于所述驱动器壳体端部的连接板，和设于动作臂外端面的法兰，所述连接板与所述法兰通过螺纹连接件连接。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述连接板上开设有用于容纳所述传动组件的容纳孔，以及用于与所述驱动器壳体连接的连接孔。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述连接板上还开设有多个减重孔，多个所述减重孔呈环状间隔分布。
[0017]本技术提供的机械臂关节传动结构的有益效果在于：与现有技术相比，本技术机械臂关节传动结构将驱动器设置在动作臂内，充分利用了动作臂内的空间，无需占用关节内的空间，减小了关节的体积，使关节内的空间布局更加合理。传动组件和摆线减速器均设置在关节内，驱动器输出的扭矩通过传动组件传递给摆线减速器，使摆线减速器的输出速度减小，从而降低驱动器外壳的转速，动作臂与驱动器外壳同步转动，实现了动作臂绕自身轴线转动。本技术的结构简单，缩小了关节的体积，通过传动组件将驱动器的输出扭矩传递给摆线减速器，利用驱动器输出端与摆线减速器之间的速度差使驱动器壳体转动，从而带动动作臂转动。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本技术实施例提供的机械臂关节传动结构应用于机械臂时的结构示意图；
[0020]图2为本技术实施例采用的传动组件的结构示意图；
[0021]图3为本技术实施例提供的机械臂关节传动结构的结构示意图；
[0022]图4为本技术实施例提供的机械臂关节传动结构的局部示意图；
[0023]图5为本技术实施例所采用的安装座的结构示意图。
[0024]图中：
[0025]1、动作臂；
[0026]2、传动组件；201、第一蜗轮；202、蜗杆模组；2021、蜗杆；2022、第三蜗轮；203、第二蜗轮；
[0027]3、连接组件；301、连接板；3011、容纳孔；3012、连接孔；3013、减重孔；302、法兰；
[0028]4、安装座；401、固定盘；402、支架；4021、安装孔；
[0029]5、关节外壳；
[0030]6、摆线减速器；
[0031]7、驱动器。
具体实施方式
[0032]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实
施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0033]请一并参阅图1至图4，现对本技术提供的机械臂关节传动结构进行说明。机械臂关节传动结构，包括驱动器7、传动组件2和摆线减速器6，驱动器7设于动作臂1内，驱动器7的外壳用于与动作臂1连接；传动组件2与驱动器7的输出端连接；摆线减速器6的输出轴与传动组件2连接，摆线减速器6用于降低驱动器7外壳的转速。
[0034]本技术提供的机械臂关节传动结构，与现有技术相比，技术机械臂关节传动结构将驱动器7设置在动作臂1内，充分利用了动作臂1内的空间，无需占用关节内的空间，减小了关节的体积，使关节内的空间布局更加合理。传动组件2和摆线减速器6均设置在关节内，驱动器7输出的扭矩通过传动组件2传递给摆线减速器6，使摆线减速器6的输出速度减小，从而降低驱动器7外壳的转速，动作臂1与驱动器7外壳同步转动，实现了动作臂1绕自身轴线转动。本技术的结构简单，缩小了关节的体积，通过传动组件2将驱动器7的输出扭矩传递给摆线减速器6，利用驱动器7输出端与摆线减速器6之间的速度差使驱动器7壳体转动，从而带动动作臂1转动。
[0035]具体地，驱动器7为电机。
[0036]需要说明的是，一般电机在工作时会将电机外壳固定，固定面抵消电机的扭矩，使电机的输出轴转动。反之，若将电机的输出轴固定，电机产生的扭矩会使电机外壳转动。本申请中利用固定电机输出轴，使电机外壳转动的原理实现动作臂1的旋转。电机外壳与动作臂1连接(动作臂1与关节壳体转动连接)，电机输出轴通过传动组件2与摆线减速器6连接，使摆线减速器6的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机械臂关节传动结构，其特征在于，包括：驱动器，设于动作臂内，所述驱动器的外壳用于与动作臂连接；传动组件，与所述驱动器的输出端连接；以及摆线减速器，所述摆线减速器的输入轴与所述传动组件连接，所述摆线减速器用于降低所述驱动器外壳的转速。2.如权利要求1所述的机械臂关节传动结构，其特征在于，所述传动组件包括依次啮合连接的第一蜗轮、蜗杆模组和第二蜗轮，其中，所述第一蜗轮与所述驱动器的输出端连接；所述第二蜗轮与所述摆线减速器的外壳连接。3.如权利要求2所述的机械臂关节传动结构，其特征在于，所述机械臂关节传动结构还包括与所述摆线减速器的外壳连接的安装座，所述安装座用于固定所述蜗杆模组。4.如权利要求3所述的机械臂关节传动结构，其特征在于，所述安装座包括固定盘和设于所述固定盘上的支架，所述固定盘与所述摆线减速器的外壳连接，所述支架用于固定所述蜗杆模组。5.如权利要求4所述的机械臂关节传动结构，其特征在于，所述支架上开设有与所述蜗杆模组相适配的安装孔，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，常程栋，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：