行走机构及排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种行走机构及排爆机器人，包括两排行走轮和两条履带；其中，两排行走轮用于对称连接在排爆机器人的机架两侧，并用于滚压地面，每排行走轮包括沿机架的前后方向对齐并间隔分布的至少两个行走轮，且每个行走轮的轮毂上均固定连接有履带轮，履带轮与行走轮同轴，且履带轮的直径小于行走轮的直径；每条履带与位于机架同侧的各个履带轮分别啮合连接，在其中一个或多个行走轮陷入地面时，履带的相应部位与地面抵触并滚压地面。本实用新型专利技术提供的行走机构及排爆机器人，能够在平坦硬化路面下提高行驶速度，并具备应对复杂恶劣路况的能力。路况的能力。路况的能力。

【技术实现步骤摘要】
行走机构及排爆机器人


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种行走机构及排爆机器人。

技术介绍

[0002]排爆机器人是可代替排爆人员对爆炸装置或武器实施侦察、转移、拆解和销毁的自动化装置。目前，排爆机器人大多会针对排爆现场路况而选用履带式或轮式行走机构，履带式行走方式能够应对坑洼、沙地以及具有废弃物堆积的复杂现场路况，但无法满足平坦硬化路面下的高速行驶需求，而轮式行走机构能够在平坦硬化路面下高速行驶以快速接近目的地，从而提高排爆效率，但是无法应对复杂恶劣的现场环境，基于排爆现场的路况多样化、复杂化，如何兼顾行进速度和对复杂路况的适应性，是当前排爆机器人设计开发中亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本技术实施例提供一种行走机构及排爆机器人，旨在提高排爆机器人的行进速度和应对复杂路况的能力，从而提升排爆效率。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：第一方面，提供一种行走机构，包括两排行走轮和两条履带；其中，两排行走轮用于对称连接在排爆机器人的机架两侧，并用于滚压地面，每排行走轮包括沿机架的前后方向对齐并间隔分布的至少两个行走轮，且每个行走轮的轮毂上均固定连接有履带轮，履带轮与行走轮同轴，且履带轮的直径小于行走轮的直径；每条履带与位于机架同侧的各个履带轮分别啮合连接，在其中一个或多个行走轮陷入地面时，履带的相应部位与地面抵触并滚压地面。
[0005]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，每排行走轮包括前后对齐并间隔分布的三个行走轮，其中两个相邻的行走轮为主动轮，另一个行走轮为从动轮。
[0006]一些实施例中，每两个前后相邻的行走轮之间均设有支撑辊组，支撑辊组固定连接于机架上，且向下支撑于履带的内侧带面上。
[0007]示例性的，支撑辊组包括连接架和多个辊轮；其中，连接架固定连接于机架上；多个辊轮沿机架的前后方向对齐并间隔分布于连接架上，各个辊轮用于一并滚压履带。
[0008]举例说明，连接架上具有成L型分布的竖板和横板，竖板与机架的侧壁贴合并固定连接，横板与机架的底壁贴合并固定连接。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，行走轮包括轴座、轮轴，以及轮毂；其中，轴座固定连接于机架的侧壁上；轮轴穿设于轴座内并与轴座转动连接，轮轴远离机架侧壁的一端设有法兰盘；轮毂固定连接于法兰盘上，轮毂上套设有轮胎，且轮毂上于其侧方固定连接有履带轮。
[0010]一些实施例中，轮毂朝向机架的侧壁上设有法兰套，履带轮的侧壁与法兰套固定连接。
[0011]示例性的，履带轮的中心具有适于环套于轴座外围的通腔。
[0012]举例说明，履带为双面齿形橡胶带。
[0013]本技术提供的行走机构的有益效果在于：与现有技术相比，本技术行走机构，在平坦硬化路面上，两排行走轮直接滚压路面形成轮动行进方式，相较于履带式行进方式能够提高行进速度，当进入沙地、泥沼等坑洼软质路面而出现行走轮陷入地面下的情况时，履带能够与地面接触，利用履带与地面间相对较大的接触面积而避免行走轮持续下陷，并在履带的驱动下实现稳定行进，从而使排爆机器人基于轮式行走方式还能够兼顾应对复杂路况的能力，减少排爆机器人向排爆目标点的行进耗时，从而提升排爆效率。
[0014]第二方面，本技术实施例还提供了一种排爆机器人，包括上述行走机构。本技术实施例提供的排爆机器人利用上述行走机构，能够在平坦硬化路面下提高行驶速度，并具备应对复杂恶劣路况的能力，从而能够节省向排爆点行进的时间，提高排爆效率。
附图说明
[0015]图1为本技术实施例提供的行走机构的立体结构示意图；
[0016]图2为本技术实施例提供的行走机构的正视结构示意图；
[0017]图3为本技术实施例所采用的支撑辊组的立体结构示意图；
[0018]图4为本技术实施例所采用的行走轮的剖视结构示意图；
[0019]图5为本技术实施例所采用的行走轮的爆炸结构示意图。
[0020]图中：10、行走轮；11、主动轮；12、从动轮；101、轴座；102、轮轴；1020、法兰盘；103、轮毂；104、轮胎；105、法兰套；20、履带轮；201、通腔；30、履带；40、支撑辊组；41、连接架；411、竖板；412、横板；42、辊轮；50、机架；60、驱动机构。
具体实施方式
[0021]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0022]需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者若干个该特征。在本专利技术的描述中“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0023]请一并参阅图1至图5，现对本技术提供的行走机构进行说明。所述行走机构，包括两排行走轮10和两条履带30；其中，两排行走轮10用于对称连接在排爆机器人的机架50两侧，并用于滚压地面，每排行走轮10包括沿机架50的前后方向对齐并间隔分布的至少两个行走轮10，且每个行走轮10的轮毂103上均固定连接有履带轮20，履带轮20与行走轮10同轴，且履带轮20的直径小于行走轮10的直径；每条履带30与位于机架50同侧的各个履带轮20分别啮合连接，在其中一个或多个行走轮10陷入地面时，履带30的相应部位与地面抵
触并滚压地面。
[0024]在本实施例中，两排行走轮10的分布方式可看作是阵列分布，如每排为三个行走轮10，那就相当于是2
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3的阵列分布方式。采用两排行走轮10滚压地面的行走方式相当于轮式行走，适用于平坦硬化路面的高速行进，当进入复杂恶劣路况时，比如排爆点处于质地松软的沙地环境中，此时行走轮10容易陷入地面中，在陷入一定深度后履带30会抵压在地面上，排爆机器人在履带30的带动下进行行走，从而避免因行走轮10深陷地下而无法行走的情况，当然，应当理解的是，对于泥潭、沼泽等地面情况与沙地类似，均能够履带30的辅助作用确保排爆机器人能够顺利行进通过。
[0025]本实施例提供的行走机构，与现有技术相比，在平坦硬化路面上，两排行走轮10直接滚压路面形成轮动行进方式，相较于履带30式行进方式能够提高行进速度，当进入沙地、泥沼等坑洼软质路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.行走机构，其特征在于，包括：两排行走轮，用于对称连接在排爆机器人的机架两侧，并用于滚压地面，每排所述行走轮包括沿所述机架的前后方向对齐并间隔分布的至少两个所述行走轮，且每个所述行走轮的轮毂上均固定连接有履带轮，所述履带轮与所述行走轮同轴，且所述履带轮的直径小于所述行走轮的直径；两条履带，每条所述履带与位于所述机架同侧的各个所述履带轮分别啮合连接，在其中一个或多个所述行走轮陷入地面时，所述履带的相应部位与地面抵触并滚压地面。2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，每排所述行走轮包括前后对齐并间隔分布的三个所述行走轮，其中两个相邻的所述行走轮为主动轮，另一个所述行走轮为从动轮。3.如权利要求2所述的行走机构，其特征在于，每两个前后相邻的所述行走轮之间均设有支撑辊组，所述支撑辊组固定连接于所述机架上，且向下支撑于所述履带的内侧带面上。4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述支撑辊组包括：连接架，固定连接于所述机架上；多个辊轮，沿所述机架的前后方向对齐并间隔分布于所述连接架上，各个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，常程栋，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：