一种全向移动的自适应调平机器人及其操作方法技术

本发明专利技术公开了一种全向移动的自适应调平机器人及其操作方法，全向移动的自适应调平机器人包括车体机构，车体机构上设有控制模块、行走模块、自适应调平装置和导航模块，行走模块、自适应调平装置和导航模块均与控制模块电连接，控制模块用于根据导航模块提供的位置信息，通过行走模块驱动车体机构移动。本发明专利技术全向移动的自适应调平机器人带有自适应调平装置，可以保证机器人车体与地面稳定接触，为机械臂提供平稳的安装底座，有效解决了目前因地面不平整导致复合机器人存在晃动的天然不足。其中，行走模块只需两组辅助轮、两组舵轮和一组悬挂装置，可以实现全向运行，在狭窄空间也可以正常使用，结构简单可靠，实用性更强，安全性更高。性更高。性更高。

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动的自适应调平机器人及其操作方法


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，特别涉及一种全向移动的自适应调平机器人及其操作方法。

技术介绍

[0002]在光伏、机加工及半导体生产制造领域，产线生产过程需要对工件和工装进行频繁的切换和组装，一般采用人工操作的方式，考虑产线自动化生产的需求，需要在产线上增加自动化装置。采用自动化装置的形式，生产线结构复杂，所需自动化装置较多，需要的占地面积大，设备投入成本较高，目前已不具备优势。
[0003]近年来，随着移动机器人技术和机械臂的快速发展，越来越多的企业期望采用移动机器人平台集成机械臂的复合机器人方式进行工件和工装的切换和组装。该方案成功利用了移动机器人和机械臂的自身优势，不占用车间固定面积，且具有成本低、自由度高和功能强的特点，使得工件和工装的切换操作更加柔性便捷。
[0004]采用移动机器人底盘上方集成机械臂的方式，需要车间通道宽度满足移动机器人使用要求，实际上车间通道宽度不统一，窄的通道宽通常只有0.6米左右，常规的双轮差速移动机器人无法横移，无法直接对应通道两侧的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向移动的自适应调平机器人，其特征在于，包括：车体机构，所述车体机构上设有控制模块、行走模块、自适应调平装置和导航模块，所述行走模块、自适应调平装置和导航模块均与所述控制模块电连接，所述控制模块用于根据所述导航模块提供的位置信息，通过所述行走模块驱动所述车体机构移动；所述行走模块包括设置于车体机构底部的第一辅助轮、第二辅助轮、第一舵轮、第二舵轮和悬挂装置，所述第一辅助轮和第二辅助轮呈对角设置，所述第一舵轮和第二舵轮呈对角设置，所述第一辅助轮、第二辅助轮、第一舵轮均与所述车体机构刚性连接，所述第二舵轮通过悬挂装置与地面浮动接触，使得所述第一辅助轮、第二辅助轮、第一舵轮三者时刻与地面保持接触；所述自适应调平装置设置于所述车体机构上靠近所述第二舵轮的一侧，所述自适应调平装置包括推杆，在所述车体机构到达生产工位后，所述控制模块控制所述推杆向下伸出至与地面接触，并通过所述推杆向所述车体机构施加向上的目标压力，使所述车体机构与地面形成稳定接触状态。2.如权利要求1所述的一种全向移动的自适应调平机器人，其特征在于，所述自适应调平装置还包括顶板、导柱、压力传感器、安装板、锁紧块、关节球轴承和轴承安装块；所述顶板的上表面与车体机构刚性连接，所述顶板的下表面与压力传感器刚性连接，所述顶板设有与所述导柱配合的通孔，所述导柱下端与安装板刚性连接，所述安装板与顶板和压力传感器形成上下浮动连接，所述安装板的下方与所述推杆底部刚性连接，所述锁紧块穿过关节球轴承的内圈与所述推杆的伸缩头刚性连接，所述关节球轴承的外圈嵌入所述轴承安装块，所述压力传感器、推杆分别与所述控制模块电连接。3.如权利要求2所述的一种全向移动的自适应调平机器人，其特征在于，所述自适应调平装置还包括胶垫，所述胶垫与所述轴承安装块的下表面连接。4.如权利要求1所述的一种全向移动的自适应调平机器人，其特征在于，所述悬挂装置包括底盘、缓冲器和摆臂，所述底盘的一端与所述车体机构铰接，另一端通过所述缓冲器的下端铰接，所述缓冲器的上端与所述车体机构铰接，所述第二舵轮与所述底盘刚性连接。5.如权利要求1所述的一种全向移动的自适应调平机器人，其特征在于，所述导航模块包括设置于车体机构前后端对角位置的两个激光雷达、设置于车...

【专利技术属性】
技术研发人员：付林霄，毛连春，
申请(专利权)人：苏州玖物智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：