传动机构及特种机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种传动机构及特种机器人，包括摆臂驱动组件以及两个分别位于摆臂驱动组件两侧的行走驱动组件；摆臂驱动组件包括摆臂驱动轴、以及用于驱动摆臂驱动轴的第一驱动件，摆臂驱动轴的两端分别延伸至与两个摆臂相连，摆臂驱动轴的外周与摆臂的轴孔之间设有胀紧套组件；行走驱动组件包括套设于摆臂驱动轴外周的行走驱动轴、以及用于驱动行走驱动轴的第二驱动件，行走驱动轴向外延伸至行走履带轮和摆臂履带轮内，两个第二驱动件分别位于第一驱动件的两侧。本实用新型专利技术提供的传动机构，在摆动驱动轴与摆臂之间设置有胀紧套组件，实现传动结构在爬坡等状况下的过载保护，减少了设备的损坏。减少了设备的损坏。减少了设备的损坏。

【技术实现步骤摘要】
传动机构及特种机器人


[0001]本技术属于机器人传动
，更具体地说，是涉及一种传动机构及特种机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着科技的进步，在排雷防爆等危险领域可借助特种机器人代替人工进行排查。由于作业过程中要面对多种恶劣复杂的环境，比如泥泞、沟壑、爬坡等地面状况，所以特种机器人需要有极强的动力和越野能力。
[0003]现有的特种机器人在爬坡作业时，利用驱动件带动摆臂摆动并搭设于坡体上以抬升机体的前部实现机体的向上行进，但是上述过程中，常会使驱动件过载引起的损坏，严重影响了特种机器人的正常使用，增加了设备的使用成本。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种传动机构及特种机器人，能够通过胀紧套组件实现过载保护，避免过载造成的设备损坏。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种传动机构，设置于机体的内部前侧，包括摆臂驱动组件以及两个分别位于摆臂驱动组件两侧的行走驱动组件；
[0006]摆臂驱动组件包括摆臂驱动轴、以及用于驱动摆臂驱动轴的第一驱动件，摆臂驱动轴的两端分别延伸至与两个摆臂相连，摆臂驱动轴的外周与摆臂的轴孔之间设有胀紧套组件；
[0007]行走驱动组件包括套设于摆臂驱动轴外周的行走驱动轴、以及用于驱动行走驱动轴的第二驱动件，行走驱动轴向外延伸至行走履带轮和摆臂履带轮内，两个第二驱动件分别位于第一驱动件的两侧。
[0008]在一种可能的实现方式中，胀紧套组件包括：
[0009]内套，套设于摆臂驱动轴上，内套沿轴向自两端至中部逐渐向外凸出、并形成第一锥面和第二锥面，内套上设有第一胀紧口；
[0010]第一锥形盘，套设于内套的外周，且与第一锥面接触配合；
[0011]第二锥形盘，套设于内套的外周，且与第二锥面接触配合；
[0012]外套，套设于第一锥形盘和第二锥形盘的外周，外套具有与第一锥形盘接触配合的第三锥面、以及与第二锥形盘接触配合的第四锥面，外套上设有第二胀紧口；
[0013]其中，第二锥形盘通过螺纹连接件与第一锥形盘相连，螺纹连接件能够带动第一锥形盘与二锥形盘相向靠近以使内套抱紧于摆臂驱动轴上、并使外套抵接于摆臂的轴孔孔壁上。
[0014]一些实施例中，第一胀紧口沿内套的轴向直线延伸。
[0015]一些实施例中，第二胀紧口沿外套的轴向蛇形延伸或齿形延伸。
[0016]一些实施例中，第一锥面和第二锥面之间设有过渡平面，第三锥面与第四锥面之
间也设有过渡平面。
[0017]在一种可能的实现方式中，行走驱动轴的外周设有用于限位行走履带轮外端面的第一限位环、以及用于限位摆臂履带轮内端面的第二限位环，行走驱动轴上可拆卸连接有用于限位行走履带轮内端面的第一辅助环，第一辅助环通过第一连接件与第一限位环相连；第二限位环与摆臂履带轮通过第二连接件相连。
[0018]在一种可能的实现方式中，摆臂驱动轴的轴端设有端盖，摆臂与端盖通过第三连接件相连，端盖的内端面上设有供摆臂驱动轴伸入的容纳腔，摆臂驱动轴的外端面与容纳腔的腔底壁之间间隙配合。
[0019]在一种可能的实现方式中，第二驱动件包括驱动电机、与驱动电机相连的减速器以及连接于减速器的输出端的第一锥齿轮，行走驱动轴的内端设有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。
[0020]在一种可能的实现方式中，行走驱动轴的两端与摆臂驱动轴之间分别设有轴承，行走驱动轴的内壁上设有用于限位轴承的限位台，摆臂驱动轴上套设有位于轴承的外端的挡环。
[0021]本申请实施例所示的方案，与现有技术相比，本申请实施例所示的方案，分别利用两个行走驱动组件带动两侧的行走履带轮运动，便于机体实现水平行进以及拐弯等不同动作，摆动驱动轴穿设在行走驱动轴内，可对行走动作以及摆臂的摆动动作进行分别驱动，节省了结构占用的空间，另外，摆动驱动轴与摆臂之间设置有胀紧套组件，实现传动结构在爬坡等状况下的过载保护，减少了设备的损坏。
[0022]本技术还提供了一种特种机器人，特种机器人包括传动机构。具有上述传动机构的特种机器人可实现常规地形以及上下坡地形的稳定行走，同时可借助胀紧套组件实现设备的过载保护，延长了设备的使用寿命。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术实施例提供的传动机构的主视剖视结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例图1中Ⅰ的局部放大结构示意图；
[0026]图3为本技术实施例图1中Ⅱ的局部放大结构示意图；
[0027]图4为本技术实施例图2中胀紧套组件的爆炸结构示意图。
[0028]其中，图中各附图标记：
[0029]1、摆臂驱动组件；11、摆臂驱动轴；12、容纳腔；13、端盖；2、行走驱动组件；21、行走驱动轴；23、轴承；24、限位台；25、挡环；3、胀紧套组件；31、内套；311、第一锥面；312、第二锥面；313、第一胀紧口；32、第一锥形盘；33、第二锥形盘；34、外套；341、第三锥面；342、第四锥面；343、第二胀紧口；35、过渡平面；36、螺纹连接件；41、第一限位环；42、第二限位环；43、第一辅助环；61、摆臂履带轮；62、摆臂；63、行走履带轮。
具体实施方式
[0030]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0031]需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者若干个该特征。在本技术的描述中，“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0032]请一并参阅图1至图4，现对本技术提供的传动机构及特种机器人进行说明。传动机构，设置于机体的内部前侧，包括摆臂驱动组件1以及两个分别位于摆臂驱动组件1两侧的行走驱动组件2；
[0033]摆臂驱动组件1包括摆臂驱动轴11、以及用于驱动摆臂驱动轴11的第一驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.传动机构，设置于机体的内部前侧，其特征在于，包括摆臂驱动组件以及两个分别位于所述摆臂驱动组件两侧的行走驱动组件；所述摆臂驱动组件包括摆臂驱动轴、以及用于驱动所述摆臂驱动轴的第一驱动件，所述摆臂驱动轴的两端分别延伸至与两个摆臂相连，所述摆臂驱动轴的外周与所述摆臂的轴孔之间设有胀紧套组件；所述行走驱动组件包括套设于所述摆臂驱动轴外周的行走驱动轴、以及用于驱动所述行走驱动轴的第二驱动件，所述行走驱动轴向外延伸至行走履带轮和摆臂履带轮内，两个所述第二驱动件分别位于所述第一驱动件的两侧。2.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述胀紧套组件包括：内套，套设于所述摆臂驱动轴上，所述内套沿轴向自两端至中部逐渐向外凸出、并形成第一锥面和第二锥面，所述内套上设有第一胀紧口；第一锥形盘，套设于所述内套的外周，且与所述第一锥面接触配合；第二锥形盘，套设于所述内套的外周，且与所述第二锥面接触配合；外套，套设于所述第一锥形盘和所述第二锥形盘的外周，所述外套具有与所述第一锥形盘接触配合的第三锥面、以及与所述第二锥形盘接触配合的第四锥面，所述外套上设有第二胀紧口；其中，所述第二锥形盘通过螺纹连接件与所述第一锥形盘相连，所述螺纹连接件能够带动所述第一锥形盘与所述二锥形盘相向靠近以使所述内套抱紧于所述摆臂驱动轴上、并使所述外套抵接于所述摆臂的轴孔孔壁上。3.如权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述第一胀紧口沿所述内套的轴向直线延伸。4.如权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述第二胀紧口沿所述外套的轴向蛇形延伸或齿形延伸。5.如权利要求2所述的传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙海生，
申请(专利权)人：河北易沃克机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：