一种运动机构及适用于大负载的爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种运动机构及适用于大负载的爬壁机器人，运动机构包括用于与爬壁机器人相连接的安装基座、驱动组件、主动同步轮、从动同步轮以及同步带履带；安装基座的底部一端设置有主动轮安装座，安装基座的底部另一端设置有从动轮安装座；主动同步轮转动设置在主动轮安装座上，从动同步轮转动设置在从动轮安装座上；驱动组件固定在主动轮安装座上并且与主动同步轮相连接；同步带履带的一端套设在主动同步轮上，同步带履带的另一端套设在从动同步轮。本实用新型专利技术优点：可以保证主动同步轮和从动同步轮的运动同步性；同步带履带可以增大与壁面的接触面积，使同步带履带与壁面之间的摩擦力也随之增大，保证爬壁机器人能够稳定地吸附在壁面。吸附在壁面。吸附在壁面。

【技术实现步骤摘要】
一种运动机构及适用于大负载的爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，特别涉及一种运动机构及适用于大负载的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]爬壁机器人种类有多种多样，按照吸附方式来分类，可以分为磁吸附、仿生吸附和负压吸附等形式。其中，负压吸附爬壁机器人具有良好的壁面适应能力，得到了广泛的应用。所谓的负压吸附是通过吸盘内外负压差作用，在壁面产生吸附力，从而实现吸附的功能。
[0003]基于离心叶轮的负压吸附爬壁机器人，具有吸附力适中、壁面适应能力强等优点，目前已在市面上得到使用，例如擦窗机器人。基于离心叶轮的负压吸附爬壁机器人在工作时，通过电机带动离心叶轮高速旋转，将吸盘本体内的空气排出去使得吸盘本体内的压强小于外面的空气大气压，从而形成一定的压强差。在吸盘本体与壁面接触的地方布置有密封机构，其对吸盘本体进行密封，减少空气泄漏，维持吸盘内的负压；负压吸附爬壁机器人的移动机构通常由轮式结构实现，这样负压吸附爬壁机器人就能在壁面上实现前进、后退、转弯等动作。但是，现有负压吸附爬壁机器人存在以下不足之处：
[0004]爬壁机器人能吸附于壁面，靠得是密封机构、驱动轮与壁面产生的摩擦力，其中，密封机构采用的是柔性结构，能够提供的摩擦力较小，因此大部分的摩擦力需要由驱动轮来提供；当爬壁机器人的整机重量加大时，在负压一定的情况下，轮式结构提供不了足够的摩擦力，导致爬壁机器人无法稳定的吸附在壁面上。有鉴于此，本案专利技术人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路
/>[0005]本技术要解决的技术问题，在于提供一种运动机构及适用于大负载的爬壁机器人，能够增大爬壁机器人与壁面之间的摩擦力，保证爬壁机器人在壁面上平稳运动，从而解决现有负压吸附爬壁机器人在整机重量加大时，无法稳定的吸附在壁面上的问题。
[0006]本技术是这样实现的：
[0007]第一方面，一种运动机构，包括用于与爬壁机器人相连接的安装基座、驱动组件、主动同步轮、从动同步轮以及同步带履带；
[0008]所述安装基座的底部一端设置有主动轮安装座，安装基座的底部另一端设置有从动轮安装座；所述主动同步轮转动设置在主动轮安装座上，所述从动同步轮转动设置在从动轮安装座上；所述驱动组件固定在主动轮安装座上并且与主动同步轮相连接；所述同步带履带的一端套设在主动同步轮上，同步带履带的另一端套设在从动同步轮。
[0009]优选地，还包括设置在安装基座的中部的张紧装置；所述张紧装置包括张紧轮安装座以及设置在张紧轮安装座的底部的张紧滚轮；所述张紧轮安装座通过可上下调节的调节件与安装基座相连接；所述张紧滚轮抵顶于同步带履带的上表面。
[0010]优选地，还包括调节装置；所述调节装置包括设置在安装基座上的安装调节槽孔、主动轮安装座上凸设的安装凸部以及固定在安装基座上的顶紧装置；
[0011]所述安装凸部伸入至安装调节槽孔内；所述顶紧装置固定在靠近从动轮安装座的一侧，且所述顶紧装置具有用于调节并顶紧主动轮安装座的顶紧件。
[0012]优选地，所述主动轮安装座包括第一支撑座体和第二支撑座体；所述主动同步轮的一端通过第一轴承与第一支撑座体转动连接，主动同步轮的另一端通过第二轴承与第二支撑座体转动连接；所述驱动组件固定在第一支撑座体上，且所述驱动组件的输出轴与主动同步轮固定连接；
[0013]所述安装凸部包括设置在第一支撑座体的顶部的第一安装凸部以及设置在第二支撑座体的顶部的第二安装凸部；所述安装调节槽孔包括与第一安装凸部对应设置的第一安装调节槽孔以及与第二安装凸部对应设置的第二安装调节槽孔。
[0014]优选地，所述张紧轮安装座的底部两端均转动设置有所述张紧滚轮。
[0015]优选地，所述从动轮安装座的顶部凸设有限位凸部，安装基座上对应于限位凸部开设有限位槽孔；所述限位凸部伸入至限位槽孔内。
[0016]第二方面，一种适用于大负载的爬壁机器人，包括负压吸附机器人本体以及上述的运动机构；所述负压吸附机器人本体具有负压腔室，所述负压腔室内设置有一对所述运动机构。
[0017]优选地，所述负压吸附机器人本体包括用于形成负压腔室的负压腔体、负压产生装置、密封结构以及控制装置；所述负压产生装置固设于负压腔体的顶部，并且负压产生装置与负压腔室相连通；所述密封结构固设于负压腔体的底部，且所述运动机构的同步带履带的下表面与密封结构的下表面处于同一水平面上；所述控制装置固定在负压腔体上，且运动机构和负压产生装置均与控制装置电性连接。
[0018]优选地，所述负压腔体的前后两端固定有载荷装置，所述控制装置固定在任一所述载荷装置之上。
[0019]优选地，所述负压腔体的左右两侧固设有供电电池；所述供电电池与控制装置电性连接。
[0020]通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0021]1、运动机构采用同步带履带，同步带履带综合了同步带和履带的优点，一方面可以保证主动同步轮和从动同步轮的运动同步性；另一方面，与现有的轮式结构相比，同步带履带可以增大与壁面的接触面积，使得同步带履带与壁面之间的摩擦力也随之增大，进而保证爬壁机器人能够稳定地吸附在竖直壁面或隧道弧形壁面上，并使爬壁机器人在壁面上平稳的运动。
[0022]2、因同步带履带的使用，明显地增大了整个爬壁机器人与壁面之间的接触面积，进而能够为爬壁机器人提供更大的摩擦力，因此在爬壁机器人的整机重量适当增大的情况下，爬壁机器人也能够平稳地吸附在壁面上，而不会因摩擦力不足出现下滑情况。
[0023]3、因爬壁机器人的工作特性，同步带履带是一个损耗件，在使用一段时间后需要进行更好；本技术采用将运动机构设计成一个独立的模块，使得在需要进行维护或更换时，可以将该运动机构单独拆卸下来，从而方便维护，提高了整机的维护性能。
[0024]4、设计张紧装置对同步带履带的松紧程度进行调节，可便于同步带履带在运行过
程中的维护，使同步带履带在运行的过程中不会因变松而无法正常使用；同时通过张紧装置可以增大同步带履带与主动同步轮、从动同步轮的包角，从而防止同步带履带与主动同步轮、从动同步轮脱开，可以保证运动的安全性。
[0025]5、通过在主动轮安装座与安装基座之间设置调节装置，可方便同步带履带的安装，保证装配性能；同时通过调节装置和张紧装置的双重调节，可使同步带履带不会松动，保证同步带履带正常工作。
[0026]6、因同步带履带的作用，使得主动同步轮如果采用悬臂式的安装方式将导致受力不均匀，并且径向力可能会损坏驱动组件出轴处的轴承，因此本技术中将主动轮安装座设计为包括第一支撑座体和第二支撑座体，并且将主动同步轮的一端通过第一轴承与第一支撑座体连接，另一端通过第二轴承与第二支撑座体连接，从而保证主动同步轮的两端都有轴承支撑，改善了受力情况，能够大大提升驱动组件的使用寿命。
【附图说明】
[0027]下面参照附图结合实施例对本技术作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动机构，其特征在于：包括用于与爬壁机器人相连接的安装基座、驱动组件、主动同步轮、从动同步轮以及同步带履带；所述安装基座的底部一端设置有主动轮安装座，安装基座的底部另一端设置有从动轮安装座；所述主动同步轮转动设置在主动轮安装座上，所述从动同步轮转动设置在从动轮安装座上；所述驱动组件固定在主动轮安装座上并且与主动同步轮相连接；所述同步带履带的一端套设在主动同步轮上，同步带履带的另一端套设在从动同步轮。2.如权利要求1所述的一种运动机构，其特征在于：还包括设置在安装基座的中部的张紧装置；所述张紧装置包括张紧轮安装座以及设置在张紧轮安装座的底部的张紧滚轮；所述张紧轮安装座通过可上下调节的调节件与安装基座相连接；所述张紧滚轮抵顶于同步带履带的上表面。3.如权利要求1所述的一种运动机构，其特征在于：还包括调节装置；所述调节装置包括设置在安装基座上的安装调节槽孔、主动轮安装座上凸设的安装凸部以及固定在安装基座上的顶紧装置；所述安装凸部伸入至安装调节槽孔内；所述顶紧装置固定在靠近从动轮安装座的一侧，且所述顶紧装置具有用于调节并顶紧主动轮安装座的顶紧件。4.如权利要求3所述的一种运动机构，其特征在于：所述主动轮安装座包括第一支撑座体和第二支撑座体；所述主动同步轮的一端通过第一轴承与第一支撑座体转动连接，主动同步轮的另一端通过第二轴承与第二支撑座体转动连接；所述驱动组件固定在第一支撑座体上，且所述驱动组件的输出轴与主动同步轮固定连接；所述安装凸部包括设置在第一支撑座体的顶部的第一安装凸部以及设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹伟刚，曾维栋，罗涛，
申请(专利权)人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心，
类型：新型
国别省市：