安装底座、升降机构及爬楼机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种安装底座、升降机构及爬楼机器人。安装底座包括：底座本体；滑轨：包括并行间隔安装在底座本体一侧端面的第一滑轨和第二滑轨；滑块：包括安装在第一滑轨上的第一滑块和安装在第二滑轨上的第二滑块；连接件：连接第一滑块和第二滑块；丝杠机构：包括驱动电机和丝杠轴，丝杠轴与连接件连接；连接臂：包括与第一滑块轴接的第一连接臂和与第二滑块轴接的第二连接臂。升降机构包括上述安装底座和顶板，二者之间经升降组件连接。该升降机构可安装在爬楼机器人上。安装底座具有角度调整功能，可与机器人行走机构适配安装，通过调节连接臂在滑轨上的相对位置，调节底座的相对角度，保证机器人输送的平稳性。保证机器人输送的平稳性。保证机器人输送的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
安装底座、升降机构及爬楼机器人


[0001]本技术涉及行走机器人
，具体涉及一种安装底座、升降机构及爬楼机器人。

技术介绍

[0002]机器人被用于众多领域，可执行多样性任务。受机器人应用场景的限制，部分机器人需要在非平坦的地面上行走。
[0003]以救援机器人为例，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人以及救出人员以后运输受伤人员所使用的担架机器人。
[0004]在各种急救或救援活动现场，环境地形通常具有非平特征，特别是担架机器人所针对的楼梯路况，其对机器人的地面适应能力以及反应速度要求较高。这种情况下需要可以对机器人的角度进行微调，例如，在运行到颠簸路段时，需要微调底座的角度，以保持搬运的平稳性。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于解决上述技术问题之一，提供一种具有倾斜调整功能的机器人安装底座、升降机构及爬楼机器人。
[0006]为实现以上技术效果，本技术采用的技术方案为：
[0007]一种安装底座，包括：
[0008]底座本体；
[0009]滑轨：包括并行间隔安装在底座本体一侧端面的第一滑轨和第二滑轨；
[0010]滑块：包括安装在第一滑轨上的第一滑块和安装在第二滑轨上的第二滑块；
[0011]连接件：连接所述第一滑块和所述第二滑块；
[0012]丝杠机构：包括驱动电机和丝杠轴，所述丝杠轴与所述连接件连接；
[0013]连接臂：包括与第一滑块轴接的第一连接臂和与第二滑块轴接的第二连接臂。
[0014]本技术一些实施例中：所述连接件为连接板，连接板的朝向丝杠轴的一侧设置有丝杠滑块，所述丝杠滑块包括螺孔，所述丝杠轴穿过所述丝杠滑块。
[0015]本技术一些实施例中：
[0016]所述第一滑块上安装有第一轴块，所述第一轴块上设置有轴孔，所述第一连接臂经销轴安装至所述轴孔；
[0017]所述第二滑块上安装有第二轴块，所述第二轴块上设置有轴孔，所述第二连接臂经销轴安装至所述轴孔；
[0018]第一轴块及第二轴块上轴孔的位置被配置为，使第一连接臂和第二连接臂安装后，可向靠近或远离底座本体的方向转动。
[0019]本技术一些实施例中：第一连接臂远离第一滑块的一端和第二连接臂远离第
二滑块的一端均设置有轴孔，用于安装底座连接至适配机构。
[0020]本技术一些实施例中：进一步包括两个铰接臂，间隔设置在底座本体下底面，与第一滑轨和第二滑轨并行设置；所述铰接臂上设置有铰接轴孔，用于将安装底座连接至适配机构。
[0021]本技术一些实施例中：所述丝杠机构设置在两个铰接臂的间隙，及第一滑轨和第二滑轨的间隙之间。
[0022]本技术一些实施例中：进一步提供一种升降机构，包括上述的安装底座，及顶板；所述安装底座和所述顶板之间经至少一组升降组件连接，所述升降组件升降过程，可调节底座和顶板之间的相对距离。
[0023]本技术一些实施例中：所述剪叉升降组件包括：
[0024]槽轨：被设置在底座和顶板上；
[0025]第一组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第一组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；
[0026]第二组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第二组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第一方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第一方向的间隔内；
[0027]第三组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第三组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；
[0028]第四组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第四组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆与底座上轨槽的连接处相对于第三组铰接杆与底座滑槽的连接处位于靠近第二组铰接杆的一侧；
[0029]中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用于容纳第一组铰接杆、第二组铰接杆相邻连杆的连接轴，第偶数个中接杆的长孔用于容纳第三组铰接杆、第四组铰接杆相邻连杆的连接轴。
[0030]本技术一些实施例中：进一步提供一种爬楼机器人，包括上述的升降机构及行走底盘，所述升降机构与所述行走底盘连接。
[0031]本技术一些实施例中：所述行走底盘包括：
[0032]第一侧主行走机构；
[0033]第二侧主行走机构：与第一侧主行走机构并行间隔设置；
[0034]连接轴：在第一侧主行走机构和第二侧主行走机构对应的第一端侧连接第一侧主行走机构和第二侧主行走机构；
[0035]驱动机构：包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构与第一侧主行走机构在其第二端侧连接，所述第二驱动机构与第二侧主行走机构在其第二端侧连接；所述第一驱动机构和第二驱动机构经轴第二连接轴连接；
[0036]所述铰接臂与连接轴轴接，所述连接臂与第二连接轴轴接。
[0037]本技术一些实施例中：进一步包括控制器，用于控制丝杠机构的运动；所述底座本体上设置有水平仪，所述控制系统与水平仪连接，获取水平信号，并基于水平信号控制丝杠机构的运动。
[0038]与现有技术相比，本技术提供的有益效果在于：
[0039]提供了一种具有角度调整功能的安装底座，该安装底座可与机器人行走机构适配安装，可通过调节连接臂在滑轨上的相对位置，调节底座的相对角度，保证机器人输送的平稳性。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为安装底座结构示意图；
[0042]图2为升降机构完全降落状态结构示意图；
[0043]图3为升降机构部分上升状态结构示意图；
[0044]图4为升降机构完全生生状态结构示意图；
[0045]图5为行走底盘结构示意图；
[0046]图6为行走底盘剖视结构示意图；
[0047]图7为轮毂结构示意图；
[0048]图8为小轮结构示意图；
[0049]图9为锁扣结构示意图；
[0050]图10为一组轮结构构成的车轮结构示意图；
[0051]图11为两组轮结构构成的车轮结构示意图；
[0052]以上附图中：
[0053]1‑
轮毂，101
‑
轮毂主体，102
‑
轴孔,103
‑
轮托，104
‑
轴槽，105<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安装底座，其特征在于，包括：底座本体；滑轨：包括并行间隔安装在底座本体一侧端面的第一滑轨和第二滑轨；滑块：包括安装在第一滑轨上的第一滑块和安装在第二滑轨上的第二滑块；连接件：连接所述第一滑块和所述第二滑块；丝杠机构：包括驱动电机和丝杠轴，所述丝杠轴与所述连接件连接；连接臂：包括与第一滑块轴接的第一连接臂和与第二滑块轴接的第二连接臂。2.如权利要求1所述的安装底座，其特征在于：所述连接件为连接板，连接板的朝向丝杠轴的一侧设置有丝杠滑块，所述丝杠滑块包括螺孔，所述丝杠轴穿过所述丝杠滑块。3.如权利要求1所述的安装底座，其特征在于：所述第一滑块上安装有第一轴块，所述第一轴块上设置有轴孔，所述第一连接臂经销轴安装至所述轴孔；所述第二滑块上安装有第二轴块，所述第二轴块上设置有轴孔，所述第二连接臂经销轴安装至所述轴孔；第一轴块及第二轴块上轴孔的位置被配置为，使第一连接臂和第二连接臂安装后，可向靠近或远离底座本体的方向转动。4.如权利要求1或3所述的安装底座，其特征在于，第一连接臂远离第一滑块的一端和第二连接臂远离第二滑块的一端均设置有轴孔，用于安装底座连接至适配机构。5.如权利要求1所述的安装底座，其特征在于，进一步包括两个铰接臂，间隔设置在底座本体下底面，与第一滑轨和第二滑轨并行设置；所述铰接臂上设置有铰接轴孔，用于将安装底座连接至适配机构。6.一种升降机构，其特征在于，包括权利要求1至4中任意一项所述的安装底座，及顶板；所述安装底座和所述顶板之间经至少一组剪叉升降组件连接，所述升降组件升降过程，可调节底座和顶板之间的相对距离。7.如权利要求6所述的升降机构，其特征在于，所述剪叉升降组件包括：槽轨：被设置在底座和顶板上；第一组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第一组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第二组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第一方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第一方向的间隔内；第三组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第三组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第四组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆与底座上轨槽的连接处相对于第三组铰接杆与底座滑槽的连接处位于靠近第二组铰接杆的一侧；中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用...

【专利技术属性】
技术研发人员：张进军，张林，于双，田思佳，孟云龙，牛升梅，张新宇，汪梦，韩明顺，石岩，胡庚乐，刘光生，
申请(专利权)人：北京急救中心北京紧急医疗救援中心，北京市急救医学研究所，
类型：新型
国别省市：