一种仿生夹持器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种仿生夹持器，包括支撑本体、平行运动手指、第一驱动机构、自适应旋转运动手指以及第二驱动机构；所述平行运动手指滑动装配在支撑本体上，所述第一驱动机构与平行运动手指连接，并通过所述第一驱动机构驱使平行运动手指进行水平运动；所述自适应旋转运动手指转动设置在支撑本体的一端，所述第二驱动机构与自适应旋转运动手指连接，并通过所述第二驱动机构驱使自适应旋转运动手指进行旋转运动。本实用新型专利技术的优点在于：自适应旋转运动手指和平行运动手指的相互配合，能够很好地实现对物体进行夹持，提升仿生夹持器对物体的夹持效率，同时还能够适用多种复杂环境下的夹持工作，具有更广泛的应用场景。具有更广泛的应用场景。具有更广泛的应用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生夹持器


[0001]本技术涉及机械手
，特别涉及一种仿生夹持器。

技术介绍

[0002]机械手能够模仿人手和臂膀的某些功能和动作，并按照预设程序抓取物品及搬运物件，是一种自动化操作装置；它可取代人的双手进行各种夹持、抓取操作，实现生产机械化和自动化，故而被广泛应用于机械制造、轻工业、电子、冶金等各个领域中。
[0003]目前，以具有平行手指运动的平行夹持器和通过旋转手指抓取的旋转指型机械手最为常见。对于平行夹持器而言，在平行抓取的情况，末端执行器与被抓取物体只在表面上有接触，因此要抓取柔性或可变形的物体是比较困难的，例如，申请号为CN201822036237.1的中国技术专利公开的一种气电结合型平行夹持器，包括直线模组，包括驱动电机，所述电机为电动夹持装置提供驱动力，电动夹持装置，安装于所述直线模组的一端，并与所述直线模组滑动连接；气动夹持装置，安装于所述直线模组另一端，由气动驱动器提供驱动力，受触发时，沿所述直线模组向所述电动夹持装置进行平行移动。而对于旋转指型机械手而言，因指尖的高度会随着手指的开合程度而变化，因此要抓住像牙签这样的细小物体是很困难的，例如申请号为CN202120446795.4公开了一种仿生机械手，包括骨架，骨架外部的一侧固定安装有固定安装座，骨架的内部滑动安装有两个活动安装座，传动轴的外部固定安装有连接环，传动轴远离驱动电机一端的外部和第一连杆的外部均固定安装有第一摆动件，两个第一摆动件相对侧的两端均铰接有驱动杆，第二连杆的外部固定安装有第二摆动件，齿环靠近第二摆动件的一侧铰接有传动杆。由以上可知，现有平行夹持器和旋转指型机械手在使用时都存在一定的不便，导致夹持效率降低，无法适用多种复杂环境下的夹持工作。鉴于上述存在的问题，本案专利技术人对该问题进行深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题，在于提供一种仿生夹持器，解决现有平行夹持器和旋转指型机械手在使用时都存在一定的不便，导致夹持效率降低，无法适用多种复杂环境下的夹持工作的问题。
[0005]本技术是这样实现的：一种仿生夹持器，包括支撑本体、平行运动手指、第一驱动机构、自适应旋转运动手指以及第二驱动机构；
[0006]所述平行运动手指滑动装配在支撑本体上，所述第一驱动机构与平行运动手指连接，并通过所述第一驱动机构驱使平行运动手指进行水平运动；所述自适应旋转运动手指转动设置在支撑本体的一端，所述第二驱动机构与自适应旋转运动手指连接，并通过所述第二驱动机构驱使自适应旋转运动手指进行旋转运动。
[0007]进一步的，所述自适应旋转运动手指包括近端连杆、中端连杆、远端连杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；
[0008]所述第二连杆的上端与支撑本体转动连接；所述第一连杆的上端与第二驱动机构
转动连接，所述第一连杆的下端和第三连杆的上端均与第二连杆的下端转动连接；所述近端连杆的上端与第二连杆的中部转动连接；
[0009]所述近端连杆的下端上部与中端连杆的上端上部转动连接，所述第三连杆的下端与中端连杆的上端下部转动连接；所述第四连杆的上端与近端连杆的下端下部转动连接；所述中端连杆的下端与远端连杆的上端下部转动连接，所述第四连杆的下端与远端连杆的上端上部转动连接。
[0010]进一步的，所述第二驱动机构包括第二驱动电机以及摆臂；所述第二驱动电机固定装配在支撑本体上，所述第二驱动电机的输出端与摆臂的一端固定连接，所述摆臂的另一端与第一连杆的上端转动连接。
[0011]进一步的，所述远端连杆的下端形成有第一夹持尖端。
[0012]进一步的，所述支撑本体的一端底部向下延伸设置有延伸板，所述第二连杆的上端与延伸板转动连接。
[0013]进一步的，所述平行运动手指包括平移主体；所述平移主体的背面固设有滑块，所述支撑本体上形成有水平滑槽，所述滑块滑动装配在水平滑槽内。
[0014]进一步的，所述平移主体的下端向下延伸形成夹持手指，且所述夹持手指的下端形成有第二夹持尖端。
[0015]进一步的，所述第一驱动机构包括第一驱动电机以及齿轮；所述第一驱动电机固定在支撑本体上，所述齿轮与第一驱动电机的输出端固定连接；所述平移主体的顶部固设有齿条，所述齿轮与齿条相啮合。
[0016]通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：通过设计仿生夹持器包括一个具有自适应旋转功能的自适应旋转运动手指和一个可以进行水平移动的平行运动手指，使得在具体进行夹持时，自适应旋转运动手指能够以缠绕物体的方式与物体进行接触，能够最大化的增加与物体的接触面积，再配合平行运动手指的水平移动，能够很好地实现对物体进行夹持，提升仿生夹持器对物体的夹持效率；同时与单独采用平行夹持器和单独采用旋转指型机械手相比，通过本技术设计的自适应旋转运动手指和平行运动手指的相互配合，既能够适用于柔性或可变形物体的抓取，也能够适用于抓取像牙签这样的细小物体，因此还能够适用多种复杂环境下的夹持工作，具有更广泛的应用场景。
【附图说明】
[0017]下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。
[0018]图1是本技术仿生夹持器的立体图之一；
[0019]图2是本技术仿生夹持器的立体图之二；
[0020]图3是本技术仿生夹持器在自适应旋转运动手指的远端连杆与物体接触时的状态图；
[0021]图4是本技术仿生夹持器在抓取物体时的整体结构图之一；
[0022]图5是本技术仿生夹持器在抓取物体时的整体结构图之二；
[0023]图6是本技术仿生夹持器在自适应旋转运动手指的近端连杆与物体接触使其以缠绕物体的方式夹持物体的状态图；
[0024]图7是本技术中平行运动手指的结构图。
[0025]附图标记说明：
[0026]仿生夹持器100；
[0027]支撑本体1，延伸板11，水平滑槽12；
[0028]平行运动手指2，平移主体21，夹持手指211，第二夹持尖端2111，滑块22，齿条23；
[0029]第一驱动机构3，第一驱动电机31，齿轮32；
[0030]自适应旋转运动手指4，近端连杆41，中端连杆42，远端连杆43，第一夹持尖端431，第一连杆44，第二连杆45，第三连杆46，第四连杆47；
[0031]第二驱动机构5，第二驱动电机51，卡持凸部511，摆臂52，卡持凹槽521。
【具体实施方式】
[0032]为了更好地理解本技术的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本技术的技术方案进行详细的说明。
[0033]在此需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述这些实施方式和简化描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生夹持器，其特征在于：包括支撑本体、平行运动手指、第一驱动机构、自适应旋转运动手指以及第二驱动机构；所述平行运动手指滑动装配在支撑本体上，所述第一驱动机构与平行运动手指连接，并通过所述第一驱动机构驱使平行运动手指进行水平运动；所述自适应旋转运动手指转动设置在支撑本体的一端，所述第二驱动机构与自适应旋转运动手指连接，并通过所述第二驱动机构驱使自适应旋转运动手指进行旋转运动。2.如权利要求1所述的一种仿生夹持器，其特征在于：所述自适应旋转运动手指包括近端连杆、中端连杆、远端连杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述第二连杆的上端与支撑本体转动连接；所述第一连杆的上端与第二驱动机构转动连接，所述第一连杆的下端和第三连杆的上端均与第二连杆的下端转动连接；所述近端连杆的上端与第二连杆的中部转动连接；所述近端连杆的下端上部与中端连杆的上端上部转动连接，所述第三连杆的下端与中端连杆的上端下部转动连接；所述第四连杆的上端与近端连杆的下端下部转动连接；所述中端连杆的下端与远端连杆的上端下部转动连接，所述第四连杆的下端与远端连杆的上端上部转动连接。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：赵旭，赵文彬，殷永耀，谢扬泓，
申请(专利权)人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心，
类型：新型
国别省市：