本实用新型专利技术涉及消防机械人领域，具体涉及一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘。包括底盘壳体、电机、电机减速器、行走结构。所述行走结构包括履带、主动轮组、轮组安装板、负重轮组、拖带轮组和导向轮组。所述主动轮组包括叉型支架、主动轴、主动链轮、被动链轮、带动驱动轮、从动轴和链条。所述叉型支架包括叉柄和匚字型固定架。所述匚字型固定架固定在所述叉柄底端，所述叉柄顶端可转动的固定在与所述主动轮组相邻的负重轮组上。本实用新型专利技术相比于现有消防机器人底盘，通过主动轮组增加了履带的接地长度，且主动轮组与相邻负重轮组相互关联，这些使得机器人本身的爬坡以及越障能力大大提高。大大提高。大大提高。
【技术实现步骤摘要】
一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘
[0001]本技术涉及消防机械人领域，具体涉及一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘。
技术介绍
[0002]随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。针对这种情况，消防机器人应运而生，消防机器人是特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。
[0003]火灾现场环境复杂，为了灭火、救援，消防机器人需要不断爬坡、越过各种障碍。但是现有的消防机器人底盘爬坡角度比较小，最大只能爬35
°
左右的坡，最大越障高度200mm左右，这对于机器人在一些特殊环境中作业造成了限制。
技术实现思路
[0004]本技术提供了一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘，其目的在于提高消防机械人爬坡及越障能力。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案为：
[0006]本技术提供了一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘，包括底盘壳体，设置在所述底盘壳体内的电机和输入端与所述电机输出轴相连的电机减速器，设置在所述底盘壳体左侧的左行走结构，设置在所述底盘壳体右侧的右行走结构。所述左行走结构与所述右行走结构对称相同。
[0007]所述左行走结构与所述右行走结构均包括履带，用于带动所述履带行走的主动轮组，固定在所述底盘壳体一侧的轮组安装板，以及设置在所述轮组安装板上的用于支撑消防机器人整体重量的若干负重轮组、用于托起所述履带的若干拖带轮组和用于履带导向的导向轮组。
[0008]所述主动轮组包括叉型支架、主动轴、主动链轮、被动链轮、带动驱动轮、从动轴和链条。所述叉型支架包括叉柄和匚字型固定架，所述叉柄上设置有轴孔，所述叉柄通过与所述轴孔共轴的主动轮轴承可转动的设置在所述底盘壳体的一侧。所述匚字型固定架固定在所述叉柄底端，所述叉柄顶端可转动的固定在与所述主动轮组相邻的负重轮组上并与此负重轮组形成联动。
[0009]所述主动轴的一端与所述电机减速器的输出端相连，另一端穿过所述主动轮轴承并伸出所述轴孔，所述主动链轮固定在所述主动轴上。所述被动链轮与带动驱动轮均固定在所述从动轴上，所述从动轴可转动的固定在所述匚字型固定架上。所述主动链轮通过所述链条与所述被动链轮连接，所述带动驱动轮驱动所述履带行走。
[0010]进一步，所述匚字型固定架的两侧分别设置有履带松紧调节结构。
[0011]进一步，所述履带松紧调节结构包括松紧调节固定块、调节螺杆、调节螺栓、从动轴固定板和设置在所述匚字型固定架上的腰型孔。
[0012]进一步，所述负重轮组包括镰刀型支架、第一减震机构、第二减震机构、第一负重轮、第一转动杆和第一固定杆。
[0013]进一步，所述拖带轮组包括L型支架和拖带轮。
[0014]进一步，所述导向轮组包括T型支架、导向轮、第二负重轮、第二转动杆、第二固定杆和第三减震机构。
[0015]本技术所达到的有益效果为：
[0016]本技术相比于现有消防机器人底盘，通过主动轮组增加了履带的接地长度，且主动轮组与相邻负重轮组相互关联，这些使得机器人本身的爬坡及越障能力大大提高。
[0017]经测试，本技术最大能够爬42
°
左右陡坡，越过高度300mm以上的障碍物，使得机器人的工作环境适应能力大大提升，一般的楼梯都可以轻松上下。
附图说明
[0018]图1是本技术立体图。
[0019]图2是本技术俯视图。
[0020]图3是本技术侧视图。
[0021]图4是去除履带后行走结构立体图。
[0022]图5是主动轮组立体图。
[0023]图6是主动轮组俯视图。
[0024]图7是叉型支架局部放大图，已隐藏从动轴固定板。
[0025]图8是负重轮组立体图。
[0026]图9是负重轮组侧视图。
[0027]图10是拖带轮组立体图。
[0028]图11是拖带轮组侧视图。
[0029]图12是导向轮组立体图。
[0030]图13是导向轮组侧视图。
[0031]图中，1、底盘壳体；2、电机；21、电机减速器；3、主动轮组；31、主动链轮；32、链条；33、叉型支架；331、被动链轮；332、带动驱动轮；333、松紧调节固定块；334、调节螺杆；335、调节螺栓；336、从动轴；337、从动轴固定板；338、腰型孔；34、主动轮轴承；4、负重轮组；41、镰刀型支架；42、第一减震机构；43、第二减震机构；44、第一负重轮；45、第一转动杆；46、第一固定杆；5、拖带轮组；51、L型支架；52、拖带轮；6、导向轮组；61、T型支架；62、导向轮；63、第二负重轮；64、第二转动杆；65、第二固定杆；66、第三减震机构；7、履带；8、轮组安装板。
具体实施方式
[0032]为便于本领域的技术人员理解本技术，下面结合附图说明本技术的具体实施方式。
[0033]如图1～3所示，本技术提供了一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘，包括底盘壳体1，设置在所述底盘壳体1内的电机2和电机减速器21，设置在所述底盘壳
体1左侧的左行走结构，设置在所述底盘壳体1右侧的右行走结构。所述底盘壳体1为矩形盒体，上方设置有大开口，以方便安装各类零件。所述电机2与所述电机减速器21的数量均为两个，所述电机减速器21输入端与所述电机2输出轴相连。所述左行走结构与所述右行走结构对称相同，一个行走结构对应一个电机2，以此获得更充足的动力及更好的转弯性能。
[0034]如图3～4所示，所述左行走结构与所述右行走结构均包括履带7，用于带动所述履带7行走的主动轮组3，固定在所述底盘壳体1一侧的轮组安装板8，以及设置在所述轮组安装板8上的用于支撑消防机器人整体重量的若干负重轮组4、用于托起所述履带7的若干拖带轮组5和用于履带7导向的导向轮组6。
[0035]由于火灾现场环境复杂，所述负重轮组4需要承担起整个机器人的重量，承受消防机器人行进时所受到的大部分冲击力，因此所述负重轮组4更容易损坏。当负重轮组4损坏时，为了不耽误抢险救灾，就需要对负重轮组4快速更换。因此本技术采取将负重轮组4、拖带轮组5和导向轮组6安装到轮组安装板8的方式，达到在紧急情况下快速整体更换负重轮组4的目的，以快速恢复消防机器人的行动，而更换下来的负重轮组4可以在后方进行维修。
[0036]如图5～7所示，所述主动轮组3包括叉型支架33、主动轴、主动链轮31、被动链轮331、带动驱动轮332、从动轴336和链条32。所述叉型支架33包括叉柄和匚字型固定架，所述叉柄上设置有轴孔，所述叉柄通过与所述轴孔共轴的主动轮轴承本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可以实现大角度爬坡越障的消防机器人底盘，其特征在于：包括底盘壳体(1)，设置在所述底盘壳体(1)内的电机(2)和输入端与所述电机(2)输出轴相连的电机减速器(21)，设置在所述底盘壳体(1)左侧的左行走结构，设置在所述底盘壳体(1)右侧的右行走结构；所述左行走结构与所述右行走结构对称相同；所述左行走结构与所述右行走结构均包括履带(7)，用于带动所述履带(7)行走的主动轮组(3)，固定在所述底盘壳体(1)一侧的轮组安装板(8)，以及设置在所述轮组安装板(8)上的用于支撑消防机器人整体重量的若干负重轮组(4)、用于托起所述履带(7)的若干拖带轮组(5)和用于履带(7)导向的导向轮组(6)；所述主动轮组(3)包括叉型支架(33)、主动轴、主动链轮(31)、被动链轮(331)、带动驱动轮(332)、从动轴(336)和链条(32)；所述叉型支架(33)包括叉柄和匚字型固定架，所述叉柄上设置有轴孔，所述叉柄通过与所述轴孔共轴的主动轮轴承(34)可转动的设置在所述底盘壳体(1)的一侧；所述匚字型固定架固定在所述叉柄底端，所述叉柄顶端可转动的固定在与所述主动轮组(3)相邻的负重轮组(4)上并与此负重轮组(4)形成联动；所述主动轴的一端与所述电机减速器(21)的输出端相连，另一端穿过所述主动轮轴承(34)并伸出所述轴孔，所述主动链轮(31)固定在所述主动轴上；所述被动链轮(331...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩文轩，吕建龙，张兴起，付国新，王磊，王文杰，
申请(专利权)人：青岛澳西智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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