【技术实现步骤摘要】
本技术涉及履带机器人，具体涉及一种水下桥墩检测机器人水下履带系统。
技术介绍
1、设于水域环境的桥梁桥墩，长时间受到海水的腐蚀、冲刷和海洋生物附着影响，钢结构的腐蚀加快，会对桥梁、桥墩的寿命和承载能力造成较大的影响。目前水下桥梁和桥墩的检测与清洗主要是由潜水员完成。潜水员的作业深度和时间受限，作业风险高。
2、因此，目前的主流方向是用水下机器人替换潜水员，以降低作业风险；水下机器人作为机器人的一个重要分支，在水下桥梁、桥墩的检测方面具有广阔的应用前景。中国专利《一种水下桥墩检测机器人》(申请号202210952823.9)公开了一种检测机器人，解决了如何用机械替代潜水员进行桥墩检测的问题。其结构包括机器人主体和履带底座，履带底座用于帮助机器人在不规则平面、曲面以及海底平面爬行。
3、但由于工作内容的需求多变，需要经常卸下履带底座；比如当不需要机器人爬行，只需要其在水中游动探测时，或者为腾出更多载重，以便于机器人本体携带更多的探测设备时。现有专利产品无法很好的解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本技术提供了一种水下桥墩检测机器人水下履带系统，其目的在于解决水下履带系统与机器人本体分离不便的问题。
2、为实现上述目的，本技术的技术方案为：
3、本技术提供了一种水下桥墩检测机器人水下履带系统，包括：
4、本体框架，上表面设置有若干带有内丝螺纹的固定管；
5、轮系机构，共有两套，分别设置在所述本体框架的左右两侧；p>
6、履带，共有两个，套接在所述轮系机构上；
7、上浮体，设置在所述本体框架上表面；
8、下浮体，设置在所述本体框架的下表面；
9、驱动电机，共两个，分别设置在所述本体框架的后端两侧，分别驱动两侧的轮系机构，进而驱动所述履带运转。
10、进一步，所述本体框架包括两块左右对称相同的侧板，设置在两块所述侧板之间的前底板及后底板，以及四块加强横板。
11、进一步，所述前底板上表面的固定管共有八个，均分为两组，每组的固定管呈矩形排列，两组固定管分别设置有所述前底板的左右两侧；所述后底板上表面的固定管共有八个，均分为两组，每组的固定管呈矩形排列，两组固定管分别设置有所述后底板的左右两侧。
12、进一步，所述侧板分别与所述前底板及后底板垂直连接，两块所述侧板、前底板和后底板组成“工”字型结构。
13、进一步，所述侧板上设置有若干减轻孔一。
14、进一步，所述加强横板上设置有若干减轻孔二。
15、进一步，所述轮系机构包括可转动的设置在所述侧板前端外侧面的驱动轮、可转动的设置在所述侧板后端外侧面的从动轮以及通过螺栓设置在所述侧板外侧面中部的承重侧板；所述承重侧板的下侧边缘附近可转动的设置有若干承重轮，相邻两个所述承重轮之间的间距相等；所述承重侧板的上侧边缘可转动的设置有若干托带轮，相邻两个所述托带轮之间的间距相等。
16、进一步，所述履带的外表面间隔均匀的设置有若干“十”字型的花纹。
17、进一步，所述驱动电机的输出轴上固定有主动带轮，所述侧板上可转动的设置有从动带轮，所述从动带轮通过轴与所述驱动轮固定连接且同轴转动，所述主动带轮通过皮带与所述从动带轮连接。
18、本技术所达到的有益效果为：
19、本技术在本体框架的上端设置有带有内丝螺纹的固定管，用以和水下机器人本体的框架快速连接，实现现场水下机器人本体不同作业模式的高效率切换。
20、本技术的履带长度大于水下机器人本体的长度，用于确保在撞到障碍物时，损坏的是履带而不更为昂贵的水下机器人本体。
21、本技术的侧板上边超出底板的上表面，水下机器人本体会被侧板包裹住，不但使水下机器人本体固定的更加牢固，而且有效的保护了水下机器人本体的两侧。
22、本技术在本体框架的各间隙内设置有浮体，充分利用本体框架的空间增加自身的浮力大小，使得水下履带系统的浮力大于等于重力；且重心和浮心在x和y方向上基本重合，在z方向上高度差5cm，重心在上，浮心在下，利于上装水下机器人本体作业的稳定性。
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1.一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于：所述本体框架(110)包括两块左右对称相同的侧板(111)，设置在两块所述侧板(111)之间的前底板(112)及后底板(113)，以及四块加强横板(114)。
3.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于：所述前底板(112)上表面的固定管(112a)共有八个，均分为两组，每组的固定管(112a)呈矩形排列，两组固定管(112a)分别设置有所述前底板(112)的左右两侧；所述后底板(113)上表面的固定管(112a)共有八个，均分为两组，每组的固定管(112a)呈矩形排列，两组固定管(112a)分别设置有所述后底板(113)的左右两侧。
4.根据权利要求3所述的一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于：所述侧板(111)分别与所述前底板(112)及后底板(113)垂直连接，两块所述侧板(111)、前底板(112)和后底板(113)组成“工”字型结构。<...
【技术特征摘要】
1.一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于：所述本体框架(110)包括两块左右对称相同的侧板(111)，设置在两块所述侧板(111)之间的前底板(112)及后底板(113)，以及四块加强横板(114)。
3.根据权利要求2所述的一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于：所述前底板(112)上表面的固定管(112a)共有八个，均分为两组，每组的固定管(112a)呈矩形排列，两组固定管(112a)分别设置有所述前底板(112)的左右两侧；所述后底板(113)上表面的固定管(112a)共有八个，均分为两组，每组的固定管(112a)呈矩形排列，两组固定管(112a)分别设置有所述后底板(113)的左右两侧。
4.根据权利要求3所述的一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于：所述侧板(111)分别与所述前底板(112)及后底板(113)垂直连接，两块所述侧板(111)、前底板(112)和后底板(113)组成“工”字型结构。
5.根据权利要求4所述的一种水下桥墩检测机器人水下履带系统(10)，其特征在于：所述侧板(111)上设置有若干减轻孔一(111a)。
6.根据权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，张兴起，付国新，张海鹏，庄美霞，王晗，司心君，丁明文，孙云丽，吕建龙，王文杰，
申请(专利权)人：青岛澳西智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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