本实用新型专利技术公开了一种两栖搬运机器人，其车轮包括位于左侧的第一驱动轮和从动轮和位于右侧的第二驱动轮和从动轮，其中驱动轮构成差速轮，从动轮为万向轮，所述从动轮设置为当其滚动方向为前后方向时，分别与相应一侧的第二驱动轮对齐。本实用新型专利技术还公开了立体仓储系统和货架系统。根据本实用新型专利技术，通过将作为从动轮的万向轮设置为当沿前后方向直行时能够与作为驱动轮的差速轮对齐，使得两栖搬运机器人能够适应于在轨道上运行，从而使得两栖搬运机器人既能够运行在地面或类似的平面上，也能够运行在轨道上。根据本实用新型专利技术实施例的货架系统以及仓储系统为两栖搬运机器人的运行提供了适配的运行环境。供了适配的运行环境。供了适配的运行环境。
【技术实现步骤摘要】
两栖搬运机器人、立体仓储系统及货架系统
[0001]本技术涉及智能仓储
，具体而言，涉及一种可用于立体仓储系统的两栖搬运机器人、包括这种两栖搬运机器人的立体仓储系统以及用于该立体仓储系统的货架系统。
技术介绍
[0002]随着物流业的高速发展以及人力资源成本的不断提高，为了提高仓库的利用效率，降低成本，很多企业采用自动化立体库解决仓储问题。自动化立体仓储系统中，通常采用诸如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)或自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)实现对货物的自动化运输。此外，人们还设计了四向穿梭车，用于实现高密度存储下的存取及运输。
[0003]现有的立体仓储系统尚有不足之处。AGV和AMR以及四向车均属于成本较高的搬运设备，而且现有的AGV和AMR限于在平面上行驶，而现有的四向穿梭车仅能在轨道上运行。这使得立体仓储系统的建设和使用成本高，并且调度缺乏灵活性。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种可用于立体仓储系统的两栖搬运机器人、包括这种两栖搬运机器人的立体仓储系统以及用于立体仓储系统的货架系统，以至少部分地解决现有技术中的问题。
[0005]根据本技术的一个方面，提供了一种两栖搬运机器人，其包括车身和安装在所述车身的底部的车轮，所述车轮包括位于所述底部的左侧的第一驱动轮和第一从动轮以及位于所述底部的右侧的第二驱动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮构成差速轮，所述第一从动轮和所述第二从动轮为万向轮，其中，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的滚动方向为前后方向，所述第一从动轮和所述第二从动轮设置为当其滚动方向为前后方向时，所述第一从动轮和所述第二从动轮分别与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮对齐。
[0006]有利地，所述第一从动轮包括沿着前后方向布置的两个以上从动轮，所述第二从动轮包括沿着前后方向布置的两个以上从动轮。
[0007]有利地，所述第一驱动轮包括沿着前后方向布置的至少一个驱动轮，所述第二驱动轮包括沿着前后布置的至少一个驱动轮。
[0008]有利地，所述第一驱动轮和所述第一从动轮各自具有沿轮面周向延伸的凹陷结构，并且当所述第一从动轮与所述第一驱动轮对齐时，两者的所述凹陷结构沿着前后方向对齐；并且/或者，所述第二驱动轮和所述第二从动轮的轮面各自具有沿轮面周向延伸的凹陷结构，并且当所述第二从动轮与所述第二驱动轮对齐时，两者的所述凹陷结构沿着前后方向对齐。
[0009]有利地，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述第一从动轮和所述第二从动轮中
的至少一个的所述凹陷结构为凹槽。
[0010]有利地，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述第一从动轮和所述第二从动轮中的至少一个包括两个滚轮，从而形成为哑铃状。
[0011]有利地，所述两栖搬运机器人还包括安装在所述车身的左侧和右侧的导向轮，所述导向轮的回转轴线沿上下方向设置。
[0012]根据本技术的另一个方面，提供了一种立体仓储系统，其包括：如上所述的两栖搬运机器人和货架系统，所述货架系统包括沿高度方向布置的至少一个层，每个层设置有存储位并且包括构成干道的平台以及与所述平台连通的轨道，所述平台和所述轨道构造为通往所述存储位，其中，同一层中的所述平台和所述轨道的高度相同。
[0013]有利地，所述轨道包括彼此平行的第一轨道和第二轨道，其中所述第一轨道上形成有引导凸起，并且所述两栖搬运机器人的所述第一驱动轮和所述第一从动轮各自具有沿轮面周向延伸的凹陷结构，并且当所述第一从动轮与所述第一驱动轮对齐时，两者的所述凹陷结构沿着前后方向对齐，用于与所述第一轨道上的引导凸起配合，以引导所述两栖搬运机器人在所述轨道上的行驶；并且/或者所述第二轨道上形成有引导凸起，并且所述两栖搬运机器人的所述第二驱动轮和所述第二从动轮的轮面各自具有沿轮面周向延伸的凹陷结构，并且当所述第二从动轮与所述第二驱动轮对齐时，两者的所述凹陷结构沿着前后方向对齐，用于与所述第二轨道上的引导凸起配合，以引导所述两栖搬运机器人在所述轨道上的行驶。
[0014]有利地，所述轨道包括彼此平行的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道的外侧竖直设置有引导壁；并且所述两栖搬运机器人还包括安装在所述车身的左侧和右侧的导向轮，用于与所述引导壁接合，以引导所述两栖搬运机器人在所述轨道上的行驶。
[0015]有利地，所述轨道的与所述平台相通的入口处设置有引导结构，所述引导结构的敞口比所述轨道的敞口大，用于与所述导向轮接合，以引导所述两栖搬运机器人进入所述轨道。
[0016]有利地，所述轨道包括彼此平行的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道的内侧竖直设置有限制壁。
[0017]有利地，所述第一轨道和所述第二轨道各自具有凹槽形横截面。
[0018]有利地，所述第一轨道和所述第二轨道在与所述平台相通的入口处各自设置有喇叭形引导口。
[0019]根据本技术的又一个方面，提供了一种用于立体仓储系统的货架系统，所述货架系统包括沿高度方向布置的至少一个层，每个层设置有存储位并且包括构成干道的平台以及与所述平台连通的轨道，所述平台和所述轨道构造为通往所述存储位，其中，同一层中的所述平台和所述轨道的高度相同。
[0020]有利地，所述轨道包括彼此平行的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一者上形成有引导凸起，用于引导搬运机器人在所述轨道上的行驶。
[0021]有利地，所述轨道包括彼此平行的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道的内侧竖直设置有限制壁。
[0022]有利地，所述第一轨道和所述第二轨道各自具有凹槽形横截面。
[0023]根据本技术实施例的两栖搬运机器人，通过将作为从动轮的万向轮设置为当沿前后方向直行时能够与作为驱动轮的差速轮对齐，使得两栖搬运机器人能够适应于在轨道上运行，从而使得两栖搬运机器人既能够运行在地面或类似的平面上，也能够运行在轨道上。根据本技术实施例的货架系统以及仓储系统为两栖搬运机器人的运行提供了适配的运行环境。
附图说明
[0024]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0025]图1为根据本技术实施例的立体仓储系统的一个示例的示意图；
[0026]图2为图1所示立体仓储系统中的货架系统的一个层的示例的示意性立体图；
[0027]图3和图4分别为根据本技术实施例的两栖搬运机器人的仰视图和侧视图；
[0028]图5示意性地示出根据本技术实施例的两栖搬运机器人行驶在货架系统的轨道上的状态；
[0029]图6为根据本技术实施例一的货架系统的轨道的示例的结构示意图；
[0030]图7和图8为局部放大图，分别示出本技术实施例一中两栖搬运机器人的驱动轮和从动轮与轨道配合的状态；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种两栖搬运机器人，其特征在于，包括车身和安装在所述车身的底部的车轮，所述车轮包括位于所述底部的左侧的第一驱动轮和第一从动轮以及位于所述底部的右侧的第二驱动轮和第二从动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮构成差速轮，所述第一从动轮和所述第二从动轮为万向轮，其中，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的滚动方向为前后方向，所述第一从动轮和所述第二从动轮设置为当其滚动方向为前后方向时，所述第一从动轮和所述第二从动轮分别与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮对齐。2.如权利要求1所述的两栖搬运机器人，其特征在于，所述第一从动轮包括沿着前后方向布置的两个以上从动轮，所述第二从动轮包括沿着前后方向布置的两个以上从动轮。3.如权利要求1所述的两栖搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动轮包括沿着前后方向布置的至少一个驱动轮，所述第二驱动轮包括沿着前后布置的至少一个驱动轮。4.如权利要求1
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3中任一项所述的两栖搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第一从动轮各自具有沿轮面周向延伸的凹陷结构，并且当所述第一从动轮与所述第一驱动轮对齐时，两者的所述凹陷结构沿着前后方向对齐；并且/或者所述第二驱动轮和所述第二从动轮的轮面各自具有沿轮面周向延伸的凹陷结构，并且当所述第二从动轮与所述第二驱动轮对齐时，两者的所述凹陷结构沿着前后方向对齐。5.如权利要求4所述的两栖搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述第一从动轮和所述第二从动轮中的至少一个的所述凹陷结构为凹槽。6.如权利要求4所述的两栖搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述第一从动轮和所述第二从动轮中的至少一个包括两个滚轮，从而形成为哑铃状。7.如权利要求1
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3中任一项所述的两栖搬运机器人，其特征在于，还包括安装在所述车身的左侧和右侧的导向轮，所述导向轮的回转轴线沿上下方向设置。8.一种立体仓储系统，其特征在于，包括：如权利要求1
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3中任一项所述的两栖搬运机器人；和货架系统，所述货架系统包括沿高度方向布置的至少一个层，每个层设置有存储位并且包括构成干道的平台以及与所述平台连通的轨道，所述平台和所述轨道构造为通往所述存储位，其中，同一层中的所述平台和所述轨道的高度相同。9.如权利要求8所述的立体仓储系统，其特征在于，所述轨道包括彼此平行的第一轨道和第二轨道，其中所述第一轨道上形成有引导凸起，并且...
【专利技术属性】
技术研发人员：李洪波，
申请(专利权)人：苏州极智嘉机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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