分拣机器人以及分拣方法技术

本发明专利技术提供的一种分拣机器人以及分拣方法，包括移动底盘、分拣机构和暂存机构，分拣机构设置在移动底盘上，暂存机构设置在移动底盘上，并位于分拣机构竖直方向的上方，暂存机构至少包含沿竖直方向层叠分布的至少一层暂存平台，相邻暂存平台之间、以及最底层暂存平台与分拣机构之间均间隔出存放空间，每层暂存平台均具有可开启和关闭的落件口。在上述技术方案中，暂存机构的设置提供了整个分拣机器人的运载能力，在原有基础上携带更多的货品，分拣机器人可以在每个暂存平台上均存放货品，然后到达目的地后，通过按照顺序打开暂存平台的落件口，使货品一个一个的从落件口落到分拣机构上，这样分拣机构就可以一次对多个货品进行分拣。拣。拣。

【技术实现步骤摘要】
分拣机器人以及分拣方法


[0001]本专利技术涉及物流
，尤其是涉及一种分拣机器人以及分拣方法。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，物流过程中对货品分拣的准确性和时效性不断提高，因此行业内出现了分拣机器人。分拣机器人一般由机器人移动底盘和分拣机构组成，分拣机构可以为皮带机、辊筒或翻板，目的是为了对携带的货品进行转移。分拣机器人获取货品后，通过系统调度算法运动到目标格口，然后利用分拣机构将货品转移并投递到目标格口，以此完成分拣任务。
[0003]但是，由于现有分拣机器人的结构特点，分拣机构单次只能携带单个货品，存在分拣效率低的缺点，无法适应物流行业的快速发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种分拣机器人以及分拣方法，以解决现有技术中分拣机器人分拣效率低的技术问题。
[0005]本专利技术提供的一种分拣机器人，包括：
[0006]移动底盘；
[0007]分拣机构，设置在所述移动底盘上；
[0008]暂存机构，设置在所述移动底盘上，并位于所述分拣机构竖直方向的上方，所述暂存机构至少包含沿竖直方向层叠分布的至少一层暂存平台，相邻所述暂存平台之间、以及最底层所述暂存平台与所述分拣机构之间均间隔出存放空间，每层所述暂存平台均具有可开启和关闭的落件口。
[0009]在其中一个实施例中，还包括：
[0010]框架，设置在所述移动底盘上，所述分拣机构和所述暂存机构沿竖直方向设置在所述框架上。
[0011]在其中一个实施例中，所述暂存平台包括至少两块暂存货板，至少两块所述暂存货板转动装配在所述框架上，能够调节其相对于所述移动底盘的倾斜角度，且至少两个所述块暂存货板通过相对转动拼合构成所述暂存平台，以及相对转动分离构成所述落件口。
[0012]在其中一个实施例中，所述框架上具有滑动轨迹，所述暂存货板的一端设置有转动件，所述暂存货板通过所述转动件沿着所述滑动轨迹滑动装配在所述框架上，且能够通过所述转动件在沿着所述滑动轨迹滑动的同时相对于所述框架转动。
[0013]在其中一个实施例中，所述框架包括：
[0014]滑动轨道，所述滑动轨道被配置为用于形成所述滑动轨迹，所述转动件为滑轮，所述暂存货板通过所述滑轮与所述滑动轨道滑动装配，以能够在沿着所述滑动轨道滑动的同时相对于所述框架转动。
[0015]在其中一个实施例中，所述暂存机构还包括：
[0016]至少两个控制组件，均设置在所述框架上，所述控制组件与所述暂存货板的另一端拉伸连接，以拉伸控制多个所述暂存货板相对转动拼合或相对转动分离。
[0017]在其中一个实施例中，所述控制组件包括：
[0018]链轮，设置在所述框架上，并高于所述暂存货板；
[0019]驱动链，一端与所述链轮连接，另一端与所述暂存货板连接。
[0020]在其中一个实施例中，所述暂存货板和所述控制组件的数量均为两个且对称布置，所述滑动轨道的滑动轨迹呈水平设置，两个所述暂存货板共用所述滑动轨道。
[0021]在其中一个实施例中，还包括：
[0022]检测装置，设置在所述暂存机构上，用于获取所述暂存平台上的货品暂存信息；其中，所述货品暂存信息至少包括表示所述暂存平台上存在货品的已暂存信息，以及表示所述暂存平台上不存在货品的非暂存信息。
[0023]在其中一个实施例中，所述检测装置为漫反射传感器或对射传感器。
[0024]本专利技术还提供了一种分拣方法，基于所述分拣机器人，包括如下步骤：
[0025]在每层所述暂存平台上均存放货品，沿着竖直向上方向依次开启所述暂存平台的落件口，将货品依次下落到所述分拣机构上，利用所述分拣机构将货品依次移出。
[0026]本专利技术还提供了一种分拣方法，基于所述分拣机器人，包括如下步骤：
[0027]当全部所述暂存平台的货品暂存信息为非暂存信息时，沿着竖直向下方向依次获取每层所述暂存平台的货品暂存信息；
[0028]判定当前层所述暂存平台的货品暂存信息为非暂存信息，且其相邻上层所述暂存平台的货品暂存信息为已暂存信息时，开启其相邻上层所述暂存平台的落件口，并在该相邻上层所述暂存平台的货品暂存信息为非暂存信息时再次关闭其落件口；
[0029]沿着竖直向下方向对全部所述暂存平台的货品暂存信息进行多轮获取，直至全部所述暂存平台的货品暂存信息为已暂存信息。
[0030]本专利技术还提供了一种分拣方法，基于所述分拣机器人，包括如下步骤：
[0031]当全部所述暂存平台的货品暂存信息为已暂存信息时，沿着竖直向上方向依次获取每层所述暂存平台的货品暂存信息；
[0032]判定当前层所述暂存平台的货品暂存信息为已暂存信息时，开启本层所述暂存平台的落件口，并在当前层所述暂存平台的货品暂存信息为非暂存信息时再次关闭其落件口；
[0033]沿着竖直向上方向对全部所述暂存平台的货品暂存信息进行多轮获取，直至全部所述暂存平台的货品暂存信息为非暂存信息。
[0034]在上述技术方案中，暂存机构的设置提供了整个分拣机器人的运载能力，原来只能够通过分拣机构携带单个货品，有了暂存机构的增设，暂存机构可以在原有基础上携带更多的货品，货品的携带数量也取决于暂存机构设置的暂存平台层数，暂存平台的层数越多则理论上货品的携带量也越多，因此，分拣机器人可以在每个暂存平台上均存放货品，然后到达目的地后，通过按照顺序打开暂存平台的落件口，使货品一个一个的从落件口落到分拣机构上，这样分拣机构就可以一次对多个货品进行分拣，移送到对应的目标位置，例如一个一个地将货品移送到收纳货品的各个格口中。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术一个实施例提供的分拣机器人的主视图；
[0037]图2为本专利技术一个实施例提供的分拣机器人的侧视图；
[0038]图3为本专利技术一个实施例提供的分拣机器人的立体图1；
[0039]图4为本专利技术一个实施例提供的分拣机器人的立体图2。
[0040]附图标记：
[0041]100、移动底盘；200、分拣机构；300、暂存机构；400、框架；500、检测装置；600、存放空间；
[0042]310、暂存平台；320、落件口；330、控制组件；
[0043]410、滑动轨道；420、滑轮；
[0044]311、暂存货板；331、链轮；332、驱动链。
具体实施方式
[0045]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分拣机器人，其特征在于，包括：移动底盘；分拣机构，设置在所述移动底盘上；暂存机构，设置在所述移动底盘上，并位于所述分拣机构竖直方向的上方，所述暂存机构至少包含沿竖直方向层叠分布的至少一层暂存平台，相邻所述暂存平台之间、以及最底层所述暂存平台与所述分拣机构之间均间隔出存放空间，每层所述暂存平台均具有可开启和关闭的落件口。2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，还包括：框架，设置在所述移动底盘上，所述分拣机构和所述暂存机构沿竖直方向设置在所述框架上。3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，所述暂存平台包括至少两块暂存货板，至少两块所述暂存货板转动装配在所述框架上，能够调节其相对于所述移动底盘的倾斜角度，且至少两个所述块暂存货板通过相对转动拼合构成所述暂存平台，以及相对转动分离构成所述落件口。4.根据权利要求3所述的分拣机器人，其特征在于，所述框架上具有滑动轨迹，所述暂存货板的一端设置有转动件，所述暂存货板通过所述转动件沿着所述滑动轨迹滑动装配在所述框架上，且能够通过所述转动件在沿着所述滑动轨迹滑动的同时相对于所述框架转动。5.根据权利要求4所述的分拣机器人，其特征在于，所述框架包括：滑动轨道，所述滑动轨道被配置为用于形成所述滑动轨迹，所述转动件为滑轮，所述暂存货板通过所述滑轮与所述滑动轨道滑动装配，以能...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙磊，
申请(专利权)人：苏州极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：