搬运设备及控制方法技术

本申请实施例公开了搬运设备及控制方法，所述搬运设备设有称重传感器，所述称重传感器设于用于从所述搬运设备的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件上；所述称重传感器配置为，采集所述载荷传递部件上的载荷数据，以用于确定对应的车轮上的载荷数据，进而确定所述搬运设备的整机载荷。通过本申请实施例，能够在不影响搬运设备的主体结构的高度的情况下，满足称重需求。称重需求。称重需求。

【技术实现步骤摘要】
搬运设备及控制方法


[0001]本申请涉及物流自动化设备
，特别是涉及搬运设备及控制方法。

技术介绍

[0002]搬运设备可通过安装不同的末端执行器，完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。并且，可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上具有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。例如，在物流搬运机器人这一应用场景中，“货架到人”的拣选方案可以利用物流搬运机器人把库存货架搬送到拣选工位，彻底颠覆传统的人找货模式，不仅显著降低了拣选员的劳动强度，更大幅提高准确率以及效率。
[0003]随着搬运设备发展日新月异，用途也逐渐更加广泛，一些新开发的应用场景逐渐对搬运设备提出了更多的性能要求，例如，通过物流搬运机器人对所搬运的货物进行称重等需求。
[0004]为了适应上述需求，现有技术中的一些方案中，可以采用三点或者四点等多点支承的方式，直接在货物托盘用于放置货物的平台部件的下部，布置轮辐式或者悬臂式的称重传感器，以用于对承载的货物进行称重测量。然而这种方式在货物重心偏离超出传感器布置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于：所述搬运设备设有称重传感器，所述称重传感器设于用于从所述搬运设备的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件上；所述称重传感器配置为，采集所述载荷传递部件上的载荷数据，以用于确定对应的车轮上的载荷数据，进而确定所述搬运设备的整机载荷。2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述称重传感器包括至少两个，所述至少两个称重传感器分别设于至少两个车轮对应的载荷传递部件上，以便根据所述至少两个车轮上的载荷数据，确定所述整机载荷、货物重心偏离情况和等效重心偏离情况中的至少一种。3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述至少两个称重传感器分别设于车身前后不同位置的至少两个车轮对应的载荷传递部件上。4.根据权利要求3所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备底盘具有三轴承载式架构；所述三轴承载式架构中包括分布于前后不同位置的三组车轮；所述至少两个称重传感器分别设于所述三组车轮中的至少两组车轮对应的载荷传递部件上。5.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述三组车轮包括：中置驱动轮以及前后各一组双从动轮；各组双从动轮分别通过摆动梁进行连接，所述摆动梁通过光轴连接到所述底盘上；所述两个称重传感器分别设于前后两个所述摆动梁对应的所述光轴上。6.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述三组车轮包括：中置驱动轮以及前后各一组单从动轮；各组单从动轮分别通过转接件连接到所述底盘上；两个称重传感器分别设于前后两组单从动轮对应的所述转接件上。7.根据权利要求1至6任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括数据处理模块，用于根据所述称重传感器采集到的载荷数据，确定对应的车轮上的载荷数据，并结合对应的车轮的理论载荷分担信息，确定所述整机载荷、货物重心偏离...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊影辉，谢金鑫，
申请(专利权)人：苏州极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：