搬运设备及控制方法技术

本申请实施例公开了搬运设备及控制方法，所述搬运设备设有称重传感器，所述称重传感器设于用于从所述搬运设备的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件上；所述称重传感器配置为，采集所述载荷传递部件上的载荷数据，以用于确定对应的车轮上的载荷数据，进而确定所述搬运设备的整机载荷。通过本申请实施例，能够在不影响搬运设备的主体结构的高度的情况下，满足称重需求。称重需求。称重需求。

【技术实现步骤摘要】
搬运设备及控制方法


[0001]本申请涉及物流自动化设备
，特别是涉及搬运设备及控制方法。

技术介绍

[0002]搬运设备可通过安装不同的末端执行器，完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。并且，可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上具有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。例如，在物流搬运机器人这一应用场景中，“货架到人”的拣选方案可以利用物流搬运机器人把库存货架搬送到拣选工位，彻底颠覆传统的人找货模式，不仅显著降低了拣选员的劳动强度，更大幅提高准确率以及效率。
[0003]随着搬运设备发展日新月异，用途也逐渐更加广泛，一些新开发的应用场景逐渐对搬运设备提出了更多的性能要求，例如，通过物流搬运机器人对所搬运的货物进行称重等需求。
[0004]为了适应上述需求，现有技术中的一些方案中，可以采用三点或者四点等多点支承的方式，直接在货物托盘用于放置货物的平台部件的下部，布置轮辐式或者悬臂式的称重传感器，以用于对承载的货物进行称重测量。然而这种方式在货物重心偏离超出传感器布置点时无法对承载的货物进行称重，或者出现称重结果偏差较大的问题。另外，目前物流搬运机器人上常用的这两种布置方法，都会使得物流搬运机器人的整机高度有一定的增加，与目前为了追求存储效率，物流搬运机器人越做越低的发展方向也是相悖。再者，这种方式需要将多个传感器安装在同一平面上，并且，对平面的平行度要求很高；然而在实际应用中，在通过螺丝等进行固定安装等操作的过程中，很难做到平面的绝对平行。这就使得每个传感器会产生初始误差，影响最终的称重精度。
[0005]因此，如何在不影响搬运设备的主体结构的高度的情况下，满足称重需求，是需要本领域技术人员解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本申请提供了搬运设备及控制方法，能够在不影响搬运设备的主体结构的高度的情况下，满足称重需求。
[0007]本申请提供了如下方案：
[0008]一种搬运设备：
[0009]所述搬运设备设有称重传感器，所述称重传感器设于用于从所述搬运设备的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件上；
[0010]所述称重传感器配置为，采集所述载荷传递部件上的载荷数据，以用于确定对应的车轮上的载荷数据，进而确定所述搬运设备的整机载荷。
[0011]一种搬运设备控制方法，
[0012]所述搬运设备设有至少两个称重传感器，所述至少两个称重传感器分别设于至少
两个车轮对应的载荷传递部件上，所述载荷传递部件用于从所述搬运设备的底盘向车轮进行载荷传递；
[0013]所述方法包括：
[0014]根据所述至少两个称重传感器采集到的载荷数据，确定对应车轮上的载荷数据；
[0015]根据所述对应车轮上的载荷数据以及所述对应车轮的理论载荷分担信息，确定货物重心偏离情况或等效重心偏离情况；
[0016]根据所述货物重心偏离情况或等效重心偏离情况，对所述搬运设备的运动性能参数进行控制。
[0017]根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：
[0018]本申请实施例可以在用于从所述搬运设备的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件上，设置具体的称重传感器。这样，由于无论是搬运设备自身的重量，还是来自于所装载的货物的重量，最终都是会由具体的车轮来进行承载，因此，可以通过感应出车轮所承载的重量，来反推整机载荷。通过这种方式，由于是将称重传感器集成于搬运设备的内部结构件上，因此，不增加其结构的复杂程度，也不被迫增加机器人的高度尺寸，可以在不增加机器人主体高度及复杂度的情况下，实现对所承载货物的称重。
[0019]另外，在优选地实施方式下，可以通过在至少两个车轮对应的载荷传递部件上，配置至少两个称重传感器，还可以实现对货物重心偏离情况或者等效重心偏离情况的等效判断。以用于在静载状态下，进行偏载预警，或者进行运行性能参数的初始化配置。或者，在运动状态下，还可以根据实时的货物重心偏离情况或者等效重心偏离情况，对运动性能参数进行实时调整，使得在速度以及安全性方面得到平衡。
[0020]当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例提供的一种搬运设备的结构示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的中置驱动轴线承载示意图；
[0024]图3是本申请实施例提供的中置驱动前后双从动轮布置示意图；
[0025]图4是本申请实施例提供的摆动梁的结构示意图；
[0026]图5是本申请实施例提供的中置驱动前后单从动轮居中布置示意图；
[0027]图6是本申请实施例提供的中置驱动前后单从动轮偏心布置示意图；
[0028]图7是本申请实施例提供的转接件的结构示意图；
[0029]图8是本申请实施例提供的方法的流程图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0031]在本申请实施例中，改变了称重传感器的安装位置，具体的，可以在用于从所述搬运设备(例如可以是物流搬运机器人等)的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件上，设置具体的称重传感器。由于无论是搬运设备自身的重量，还是来自于所装载的货物的重量，最终都是会由具体的车轮来进行承载，因此，可以通过感应车轮所承载的重量，来反推整机重量(对于物流搬运机器人而言，可以包括搬运设备的自重以及货物重量，如果是巡检机器人等，则可以单指机器人的自重)。
[0032]相对于现有技术中的称重传感器安装方式而言，这种方式的好处在于：
[0033]首先，这种方式将称重传感器集成于搬运设备的内部结构件上，不增加其结构的复杂程度，也不被迫增加机器人的高度尺寸，因此，可以在不增加机器人主体高度的情况下，实现对所承载货物的称重。
[0034]其次，由于传统称重系统的布置方式，为了提高称重的精度，需要托盘与底盘保持一定的平行度，原因是，传统的称重系统获取货物重量的方法是，将各个传感器获取到的重量相加得出货物的总重量。而等托盘与底盘的平行度超出误差范围后，势必造成某一些传感器无法进行归零，这样会使得传感器最终获取到的货物的种类出现偏差。而本申请实施例提供的方案中，无论机器人的底盘是否水平，货物以及机器人整机的重量均会作用于各个车轮上，只是最终各个车轮的分担比例会有所差异，因此，通过相应的算法可以保证获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于：所述搬运设备设有称重传感器，所述称重传感器设于用于从所述搬运设备的底盘向车轮传递载荷的载荷传递部件上；所述称重传感器配置为，采集所述载荷传递部件上的载荷数据，以用于确定对应的车轮上的载荷数据，进而确定所述搬运设备的整机载荷。2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述称重传感器包括至少两个，所述至少两个称重传感器分别设于至少两个车轮对应的载荷传递部件上，以便根据所述至少两个车轮上的载荷数据，确定所述整机载荷、货物重心偏离情况和等效重心偏离情况中的至少一种。3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述至少两个称重传感器分别设于车身前后不同位置的至少两个车轮对应的载荷传递部件上。4.根据权利要求3所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备底盘具有三轴承载式架构；所述三轴承载式架构中包括分布于前后不同位置的三组车轮；所述至少两个称重传感器分别设于所述三组车轮中的至少两组车轮对应的载荷传递部件上。5.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述三组车轮包括：中置驱动轮以及前后各一组双从动轮；各组双从动轮分别通过摆动梁进行连接，所述摆动梁通过光轴连接到所述底盘上；所述两个称重传感器分别设于前后两个所述摆动梁对应的所述光轴上。6.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述三组车轮包括：中置驱动轮以及前后各一组单从动轮；各组单从动轮分别通过转接件连接到所述底盘上；两个称重传感器分别设于前后两组单从动轮对应的所述转接件上。7.根据权利要求1至6任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括数据处理模块，用于根据所述称重传感器采集到的载荷数据，确定对应的车轮上的载荷数据，并结合对应的车轮的理论载荷分担信息，确定所述整机载荷、货物重心偏离...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊影辉，谢金鑫，
申请(专利权)人：苏州极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：