本公开提供了一种取放容器装置及容器搬运设备，取放容器装置包括：承载组件，所述承载组件至少具有一个开口端，所述承载组件被配置为用于承载容器；取放组件，所述取放组件受控于第一运动机构在所述承载组件上沿着X轴方向从所述开口端伸出或缩回；所述取放组件包括至少两个配合部，至少两个所述配合部受控于第二运动机构沿着与X轴方向成一定夹角的Y轴方向相向或背向运动，以与容器相对两侧的侧壁配合或脱离配合。本公开的取放容器装置中，取放组件的配合部能够稳定且准确地与容器配合在一起。起。起。
【技术实现步骤摘要】
取放容器装置及容器搬运设备
[0001]本公开涉及物流设备
，特别涉及一种取放容器装置；本公开还涉及一种包含上述取放容器装置的容器搬运设备。
技术介绍
[0002]随着物流行业的快速发展，容器搬运机器人的出现使容器流转更灵活、更智能化。目前的容器搬运机器人通常采用多级伸缩臂抓取容器，多级伸缩臂能够从容器前方伸出至容器的两侧，然后勾住容器的后方端面，再将容器拉回至机器人的托盘上。但是，这种抓取容器的方法，要求多级伸缩臂能够伸出足够的长度，导致多级伸缩臂结构复杂，稳定性差，而且多级伸缩臂无法稳定的抓取容器。
技术实现思路
[0003]本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种取放容器装置及容器搬运设备。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种取放容器装置，包括：
[0005]承载组件，所述承载组件至少具有一个开口端，所述承载组件被配置为用于承载容器；
[0006]取放组件，所述取放组件受控于第一运动机构在所述承载组件上沿着X轴方向从所述开口端伸出或缩回；
[0007]所述取放组件包括至少两个配合部，至少两个所述配合部受控于第二运动机构沿着与X轴方向成一定夹角的Y轴方向相向或背向运动，以与容器相对两侧的侧壁配合或脱离配合。
[0008]在本公开的一个实施方式中，所述取放组件与所述承载组件导向配合在一起；
[0009]所述第一运动机构包括安装在所述承载组件上的至少两个带轮、与至少两个所述带轮配合的传动带，以及驱动所述带轮转动的第一驱动电机；所述传动带与所述取放组件连接，且被构造为带动所述取放组件沿着X轴方向往复运动。
[0010]在本公开的一个实施方式中，所述取放组件包括基座，至少两个所述配合部导向配合在所述基座上；所述第二运动机构包括设置在所述基座上且受控于第二驱动电机的丝杆，所述丝杆沿着Y轴方向延伸，
[0011]至少两个配合部分别通过丝杠螺母与所述丝杆配合在一起；所述第二运动机构被配置为当丝杆转动时，驱动至少两个配合部沿着丝杆相向或背向运动。
[0012]在本公开的一个实施方式中，所述丝杆设置有两个，分别记为独立的第一丝杆、第二丝杆；至少一个所述配合部与第一丝杆配合在一起，至少一个所述配合部与第二丝杆配合在一起。
[0013]在本公开的一个实施方式中，所述第二运动机构为带轮机构、链轮机构、丝杠机构、直线电机、齿轮齿条机构中的一种。
[0014]在本公开的一个实施方式中，所述配合部包括夹持臂；
[0015]所述夹持臂被构造为用于对容器两侧的侧壁进行夹持；
[0016]或者是，
[0017]在所述夹持臂的端头设置有用于与容器侧壁配合的卡合部，所述卡合部被构造为用于夹持容器的侧壁，或者被构造为用于与容器侧壁设置的凹槽或凸缘配合。
[0018]在本公开的一个实施方式中，所述承载组件包括用于承载容器的承载托盘。
[0019]在本公开的一个实施方式中，在所述承载托盘相对两侧设置有挡边，两个所述挡边在所述开口端位置向外延伸形成扩口结构。
[0020]在本公开的一个实施方式中，所述承载托盘被配置为能够运动至邻近或抵接在用于承载所述容器的载具隔板上。
[0021]在本公开的一个实施方式中，所述承载组件上安装有至少两个间隔设置的第一测距传感器，至少两个所述第一测距传感器被配置为用于测量其与载具之间的距离信息。
[0022]在本公开的一个实施方式中，至少两个所述第一测距传感器被配置为用于将其检测的距离信息发送给控制单元，所述控制单元基于至少两个所述第一测距传感器检测到的其与载具之间的距离信息，得到所述承载组件相对于所述载具的位姿偏差。
[0023]在本公开的一个实施方式中，还包括三维检测模组，所述三维检测模组被配置为用于检测载具目标位置上是否存在容器；
[0024]和/或，
[0025]所述三维检测模组被配置为用于检测载具目标位置上容器的位姿；
[0026]和/或，
[0027]所述三维检测模组被配置为用于检测所述取放容器装置与载具目标位置上容器之间的距离；
[0028]和/或，
[0029]所述三维检测模组被配置为用于检测载具目标位置上容器相对两侧的间隙位置和/或间隙宽度；
[0030]和/或，
[0031]所述三维检测模组被配置为用于检测载具的位姿；
[0032]和/或，
[0033]所述三维检测模组被配置为用于检测所述取放容器装置与载具之间的距离。
[0034]在本公开的一个实施方式中，在每个所述配合部上的分别设置有至少一个第二测距传感器，至少两个所述配合部上的至少两个所述第二测距传感器被配置为与各自的配合部同步运动。
[0035]在本公开的一个实施方式中，至少两个所述第二测距传感器被配置为用于将其检测到的距离信息发送给控制单元，所述控制单元基于至少两个所述第二测距传感器检测到的其与容器之间的距离信息，控制第一运动机构带动取放组件向容器的方向移动相应的距离；或者是，
[0036]所述控制单元基于至少两个所述第二测距传感器检测到的其与容器之间的距离信息，得到所述承载组件或取放组件相对于所述容器之间的位姿偏差。
[0037]在本公开的一个实施方式中，至少两个所述第二测距传感器被配置为用于检测所
述容器两侧的间隙。
[0038]在本公开的一个实施方式中，至少两个所述第二测距传感器被配置为用于将其检测到的距离信息发送给控制单元，在至少两个所述第二测距传感器与各自的配合部同步运动的过程中，所述控制单元基于至少两个所述第二测距传感器检测到距离信息超出阈值时，确定第二测距传感器当前对应的位置为非容器区域；以及基于至少两个所述第二测距传感器检测到距离信息未超出阈值时，确定第二测距传感器当前对应的位置为容器所在的区域。
[0039]在本公开的一个实施方式中，在至少两个所述第二测距传感器与各自的配合部同步运动的过程中，所述控制单元基于所述第二测距传感器检测到距离信息超出阈值时，确定的非容器区域的边界，和，与非容器区域对应时第二测距传感器随Y轴方向运动的预定位置，确定容器两侧的间隙宽度；
[0040]或者是，在至少两个所述第二测距传感器与各自的配合部同步运动的过程中，所述控制单元基于第二测距传感器与非容器区域对应的时长以及第二测距传感器的移动速度，确定容器两侧的间隙宽度。
[0041]根据本公开的第二方面，还提供了一种容器搬运设备，包括上述的取放容器装置。
[0042]本公开的一个有益效果在于，取放容器装置的配合部沿着Y轴移动，能够与容器的侧壁配合在一起，或者脱离配合，取放组件沿着X轴方向运动，能够将容器从目标位置移动至承载组件上，或者将承载组件上的容器放置到目标位置上。在工作时，只需要将配合部伸出至与容器两侧对应即可，对配合部的长度要求较低。相对于目前的多级伸缩臂，本公开中的配合部运动更加灵活、结构更加简单。
[0043]通过以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种取放容器装置，其特征在于，包括：承载组件，所述承载组件至少具有一个开口端，所述承载组件被配置为用于承载容器；取放组件，所述取放组件受控于第一运动机构在所述承载组件上沿着X轴方向从所述开口端伸出或缩回；所述取放组件包括至少两个配合部，至少两个所述配合部受控于第二运动机构沿着与X轴方向成一定夹角的Y轴方向相向或背向运动，以与容器相对两侧的侧壁配合或脱离配合。2.根据权利要求1所述的取放容器装置，其特征在于，所述取放组件与所述承载组件导向配合在一起；所述第一运动机构包括安装在所述承载组件上的至少两个带轮、与至少两个所述带轮配合的传动带，以及驱动所述带轮转动的第一驱动电机；所述传动带与所述取放组件连接，且被构造为带动所述取放组件沿着X轴方向往复运动。3.根据权利要求1所述的取放容器装置，其特征在于，所述取放组件包括基座，至少两个所述配合部导向配合在所述基座上；所述第二运动机构包括设置在所述基座上且受控于第二驱动电机的丝杆，所述丝杆沿着Y轴方向延伸，至少两个配合部分别通过丝杠螺母与所述丝杆配合在一起；所述第二运动机构被配置为当丝杆转动时，驱动至少两个配合部沿着丝杆相向或背向运动。4.根据权利要求3所述的取放容器装置，其特征在于，所述丝杆设置有两个，分别记为独立的第一丝杆、第二丝杆；至少一个所述配合部与第一丝杆配合在一起，至少一个所述配合部与第二丝杆配合在一起。5.根据权利要求1所述的取放容器装置，其特征在于，所述第二运动机构为带轮机构、链轮机构、丝杠机构、直线电机、齿轮齿条机构中的一种。6.根据权利要求1所述的取放容器装置，其特征在于，所述配合部包括夹持臂；所述夹持臂被构造为用于对容器两侧的侧壁进行夹持；或者是，在所述夹持臂的端头设置有用于与容器侧壁配合的卡合部，所述卡合部被构造为用于夹持容器的侧壁，或者被构造为用于与容器侧壁设置的凹槽或凸缘配合。7.根据权利要求1所述的取放容器装置，其特征在于，所述承载组件包括用于承载容器的承载托盘。8.根据权利要求7所述的取放容器装置，其特征在于，在所述承载托盘相对两侧设置有挡边，两个所述挡边在所述开口端位置向外延伸形成扩口结构。9.根据权利要求7所述的取放容器装置，其特征在于，所述承载托盘被配置为能够运动至邻近或抵接在用于承载所述容器的载具隔板上。10.根据权利要求1至9任一项所述的取放容器装置，其特征在于，所述承载组件上安装有至少两个间隔设置的第一测距传感器，至少两个所述第一测距传感器被配置为用于测量其与载具之间的距离信息。11.根据权利要求10所述的取放容器装置，其特征在于，至少两个所述第一测距传感器被配置为用于将其检测的距离信息发送给控制单元，所述控制单元基于至少两个所述第一测距传感器检测到的其与载...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁李，
申请(专利权)人：苏州极智嘉机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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