一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂制造技术

本实用新型专利技术属于机械臂技术领域，且公开了一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，包括固定座，所述固定座的顶端活动安装有第一固定柱，所述第一固定柱的顶端通过转轴活动安装有第一活动臂，所述第一活动臂的另一端设有第二活动臂，所述第二活动臂的顶端固定安装有安装块。本实用新型专利技术通过位于烟雾去除，避免影响摄像头成像，同时可启动位于滑槽内部的电磁铁，电磁铁启动产生吸引力带动清洁刷左右两侧的滑块下移，并带动清洁刷下移对摄像头表面进行清洁，而断开电磁铁电源时，复位弹簧可带动滑块的自动复位并带动清洁刷的自动复位，即可实现对摄像头表面的清洁，避免影响摄像头的成像，从而实现了摄像头成像较为清楚的优点。从而实现了摄像头成像较为清楚的优点。从而实现了摄像头成像较为清楚的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂


[0001]本技术属于机械臂
，具体是一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]随着现代工业的不断发展，机械臂的运用变得越来越为广泛，为了增加机械臂的精度以及智能程度，目前市场上出现了一种基于视觉定位技术的精密机器人，这种基于视觉定位技术的机器人主要依靠摄像头进行视觉定位，在实际使用时，其摄像头部分容易受到加工工件产生的烟雾和灰尘的干扰，造成摄像头部分出现脏污影响实际使用。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对以上问题，本技术提供了一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，具有摄像头成像较为清楚和稳定性较高的优点。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，包括固定座，所述固定座的顶端活动安装有第一固定柱，所述第一固定柱的顶端通过转轴活动安装有第一活动臂，所述第一活动臂的另一端设有第二活动臂，所述第二活动臂的顶端固定安装有安装块，所述安装块的内部固定安装有摄像头，所述安装块的左右两侧均固定安装有风扇，所述安装块正面的顶端固定安装有固定架，所述固定架内侧面的左右两侧均开设有滑槽。
[0006]作为本技术的一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂优选技术方案，所述滑槽的内部均活动安装有滑块，两个所述滑块之间固定连接有清洁刷，所述清洁刷的背面与摄像头的正面相接触。
[0007]作为本技术的一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂优选技术方案，所述滑块为铸铁制成，所述滑槽内腔的底端固定安装有电磁铁，所述滑块的顶端固定安装有复位弹簧，所述复位弹簧的顶端与滑槽内腔的顶端固定连接，当摄像头画面出现模糊时，可启动位于安装块左右两侧的风扇，将位于摄像头附近的烟雾去除，避免影响摄像头成像，同时可启动位于滑槽内部的电磁铁，电磁铁启动产生吸引力带动清洁刷左右两侧的滑块下移，并带动清洁刷下移对摄像头表面进行清洁，而断开电磁铁电源时，复位弹簧可带动滑块的自动复位并带动清洁刷的自动复位，即可实现对摄像头表面的清洁，避免影响摄像头的成像，增加视觉定位的精度，减小误差。
[0008]作为本技术的一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂优选技术方案，所述固定座的下方设有底座，所述底座的顶端固定安装有电机，所述电机输出轴的顶端贯
穿固定座的顶端且与第一固定柱的底端固定连接，所述底座顶端的左右两侧均开设有限位槽。
[0009]作为本技术的一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂优选技术方案，所述限位槽的内部均对称活动安装有限位块，两个所述限位块之间固定连接有位于限位槽内部的缓冲弹簧，所述限位块的顶端均固定安装有第二安装座，所述固定座底端的四角位置上均固定安装有第一安装座，所述第一安装座和第二安装座之间通过转轴转动连接有连杆，当该装置运动时，位于固定座上的压力会传导至第一安装座上，并随之传导至连杆上，连杆则可相对第一安装座转动，且连杆的另一端则与第二安装座转动，此时限位块即可在连杆的带动下相对限位槽发生位移，位于两个限位块之间的缓冲弹簧随之对冲击进行吸收，最终带动固定座趋于平稳。
[0010]作为本技术的一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂优选技术方案，所述第一活动臂的一端通过转轴转动连接有活动板，所述活动板的另一端通过转轴与第二活动臂之间转动连接，所述第二活动臂的正面固定安装有工作臂，第二活动臂和相对活动板转动且第一活动臂也可相对活动板转动，同时机械臂各个关节部分均为伺服电机控制。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0012]1、本技术通过在固定座的顶端活动安装有第一固定柱，同时在第一固定柱的内部活动安装有第一活动臂，同时在第一活动臂的左侧设有第二活动臂，同时在第二活动臂的顶端固定有安装块，并在安装块的内部固定有摄像头，当摄像头画面出现模糊时，可启动位于安装块左右两侧的风扇，将位于摄像头附近的烟雾去除，避免影响摄像头成像，同时可启动位于滑槽内部的电磁铁，电磁铁启动产生吸引力带动清洁刷左右两侧的滑块下移，并带动清洁刷下移对摄像头表面进行清洁，而断开电磁铁电源时，复位弹簧可带动滑块的自动复位并带动清洁刷的自动复位，即可实现对摄像头表面的清洁，避免影响摄像头的成像，从而实现了摄像头成像较为清楚的优点。
[0013]2、本技术通过在固定座的底端设有底座，并在底座顶端的左右两侧开设有限位槽，并在限位槽的内部活动安装有限位块，同时限位块的顶端安装有第二安装座，而在固定座底端四角位置上则安装有第一安装座，而第一安装座和第二安装座之间则活动连接有连杆，当该装置运动时，位于固定座上的压力会传导至第一安装座上，并随之传导至连杆上，连杆则可相对第一安装座转动，且连杆的另一端则与第二安装座转动，此时限位块即可在连杆的带动下相对限位槽发生位移，位于两个限位块之间的缓冲弹簧随之对冲击进行吸收，最终带动固定座趋于平稳，从而实现了稳定性较高的优点。
附图说明
[0014]图1为本技术结构示意图；
[0015]图2为本技术清洁刷结构的分解示意图；
[0016]图3为本技术底座结构的分解示意图；
[0017]图4为本技术固定座底端结构的示意图；
[0018]图5为图2中A处结构的放大示意图。
[0019]图中：1、固定座；2、第一固定柱；3、第一活动臂；4、第二活动臂；5、活动板；6、工作臂；7、安装块；8、摄像头；9、固定架；10、滑槽；11、滑块；12、清洁刷；13、复位弹簧；14、电磁
铁；15、风扇；16、底座；17、电机；18、第一安装座；19、连杆；20、第二安装座；21、限位槽；22、限位块；23、缓冲弹簧。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]如图2和图5所示，本技术提供一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，包括固定座1，固定座1的顶端活动安装有第一固定柱2，第一固定柱2的顶端通过转轴活动安装有第一活动臂3，第一活动臂3的另一端设有第二活动臂4，第二活动臂4的顶端固定安装有安装块7，安装块7的内部固定安装有摄像头8，安装块7的左右两侧均固定安装有风扇15，安装块7正面的顶端固定安装有固定架9，固定架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，包括固定座(1)，其特征在于：所述固定座(1)的顶端活动安装有第一固定柱(2)，所述第一固定柱(2)的顶端通过转轴活动安装有第一活动臂(3)，所述第一活动臂(3)的另一端设有第二活动臂(4)，所述第二活动臂(4)的顶端固定安装有安装块(7)，所述安装块(7)的内部固定安装有摄像头(8)，所述安装块(7)的左右两侧均固定安装有风扇(15)，所述安装块(7)正面的顶端固定安装有固定架(9)，所述固定架(9)内侧面的左右两侧均开设有滑槽(10)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，其特征在于：所述滑槽(10)的内部均活动安装有滑块(11)，两个所述滑块(11)之间固定连接有清洁刷(12)，所述清洁刷(12)的背面与摄像头(8)的正面相接触。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，其特征在于：所述滑块(11)为铸铁制成，所述滑槽(10)内腔的底端固定安装有电磁铁(14)，所述滑块(11)的顶端固定安装有复位弹簧(13)，所述复位弹簧(13)的顶端与滑槽(10)内腔的顶端固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙军，钱少华，吴显兵，季家栋，
申请(专利权)人：浙江迁移机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：