本实用新型专利技术属于抓取机器矫正技术领域，且公开了一种料包的机器抓取装置的矫正机构，包括移动架和连接架，所述连接架的中部开设有通孔，所述通孔的内部通过轴套活动安装有转轴，所述转轴的外表面固定连接有拆料柱，所述移动架与转轴的外表面之间设置有动力机构，所述通孔的外侧面固定安装有固定筒，前后两个所述固定筒之间固定连接有连接柱。本实用新型专利技术通过在固定筒的内部填充传动液，使得转轴在固定筒的内部受到来自传动液全方位的液体支撑，转轴在转动的过程中一方面通过密封圈对传动液进行密封操作，同时，一旦转轴在转动过程中发生偏移，传动液通过不可被压缩的特性对转轴的偏移方向进行施压，从而为转轴提供实时矫正功能。从而为转轴提供实时矫正功能。从而为转轴提供实时矫正功能。
【技术实现步骤摘要】
一种料包的机器抓取装置的矫正机构
[0001]本技术属于抓取机器矫正
，具体是一种料包的机器抓取装置的矫正机构。
技术介绍
[0002]料包机器人通过对料包进行抓取，然后撕开料包、抖料，配合位于抓取装置顶部的3D视觉摄像头进行视觉判断，而抓取组件中由气缸带动拆包机转动并进行撕开料包的操作，而在拆包机构工作时需要反复转动，其转动摩擦部分需要进行矫正以确保撕料包的准确性，因此需要一种料包的机器抓取装置的矫正机构。
[0003]目前，现有的料包的机器抓取装置的矫正机构无法保证拆包机构转轴的稳定转动，转轴具有自重，在气缸推动的作用下会对与其摩擦部位底部的区域额外施压，而矫正机构却不能对这些多余压力进行抵消，造成摩擦部位的磨损逐渐增加，影响矫正效果；同时，现有的矫正机构无法辅助抓取，在装置工作时，由于需要对其进行同步矫正，肯定会对转轴产生额外的扭力阻力，这降低了气缸的输出功率，不利于对物料的自动化抓取操作。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是针对以上问题，本技术提供了一种料包的机器抓取装置的矫正机构，具有矫正效果好和可辅助拆料的优点。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种料包的机器抓取装置的矫正机构，包括移动架和连接架，所述连接架的中部开设有通孔，所述通孔的内部通过轴套活动安装有转轴，所述转轴的外表面固定连接有拆料柱，所述移动架与转轴的外表面之间设置有动力机构，所述通孔的外侧面固定安装有固定筒，前后两个所述固定筒之间固定连接有连接柱，所述转轴的两端均贯穿进入固定筒的内部且活动套接有密封圈，所述连接柱和固定筒的内部均填充有传动液，所述固定筒的内部固定套接有限位环，所述限位环的内部活动安装有限位球，所述限位球的外表面与转轴的两端限位接触；
[0006]本装置在工作时，机械臂带动移动架向下移动，抓取料包时，启动液压杆以收缩姿态带动铰接块、连接柄、转轴和拆料柱转动，然后重新伸出，带动拆料柱将料包抓起来，完成抓取操作，转轴在转动时，通过带动密封圈转动，带动限位球随之转动，由于传动液填充于固定筒的内部，在固定筒的内部便对转轴的外表面进行均匀施压，从而抵消来自转轴向下的摩擦压力，减小转轴而的磨损程度，将转轴在每次转动偏移时纠正过来。
[0007]通过设置有固定筒和密封圈将转轴外表面的端部包裹起来，通过在固定筒的内部填充传动液，使得转轴在固定筒的内部受到来自传动液全方位的液体支撑，转轴在转动的过程中一方面通过密封圈对传动液进行密封操作，同时，一旦转轴在转动过程中发生偏移，传动液通过不可被压缩的特性对转轴的偏移方向进行施压，从而为转轴提供实时矫正功能。
[0008]转轴在转动的过程中，其两端分别对左右分布的限位球进行施压和接触，转动中
的转轴会同步带动限位球转动，从而使得转轴在转动过程中受到来自限位球的滚动摩擦辅助，可以显著降低转轴在转动时遇到的阻力，从而起到辅助抓料的作用。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述动力机构包括活动连接在移动架顶部的活动环，所述活动环的内部固定安装有液压杆，所述液压杆的伸缩端固定连接有铰接块且通过铰接块活动铰接有连接柄，所述连接柄的另一端与转轴固定连接；
[0010]动力机构在运行时，液压杆通过收缩姿态带动转轴转动，从而可以完成抓取料包的操作，连接柄和铰接块通过配合使得液压杆在伸缩过程中带动转轴转动。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述限位球的数量为七个，七个所述限位球以1：6的比例分为两组，六个所述限位球呈等角度分布在一个限位球的外表面且彼此之间相互接触限位；
[0012]如图5所述，限位球的分布均匀，当转轴的两端与限位球接触时，能够对转轴起到限位的作用，转轴转动时会带动限位球同步转动，从而在辅助转轴保持正位的同时降低转动阻力，提高液压杆的输出功率。
[0013]作为本技术的一种优选技术方案，所述传动液包裹在转轴外表面的端部，所述传动液位于限位球和密封圈之间；传动液用于对转轴进行液压支撑抵消作用力，通过传动液对转轴端部外表面的均匀包裹，从而降低了转轴在转动时因为额外向下的压力引起的长期磨损，增强了装置矫正能力。
[0014]作为本技术的一种优选技术方案，所述密封圈的外环面与固定筒的内壁固定连接，所述传动液通过转轴和密封圈密封填充于固定筒的内部；密封圈用于包裹在转轴的外表面，配合固定筒的内壁对传动液进行密封保存，避免传动液泄露出去，同时，密封圈也能减少转轴端部的磨损情况。
[0015]作为本技术的一种优选技术方案，所述转轴的端部与限位球呈施压接触的状态；转轴对限位球进行施压操作，从而可以带动限位球转动，限位球通过滚动摩擦降低了转轴的转动阻力。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0017]1、本技术通过设置有固定筒和密封圈将转轴外表面的端部包裹起来，通过在固定筒的内部填充传动液，使得转轴在固定筒的内部受到来自传动液全方位的液体支撑，转轴在转动的过程中一方面通过密封圈对传动液进行密封操作，同时，一旦转轴在转动过程中发生偏移，传动液通过不可被压缩的特性对转轴的偏移方向进行施压，从而为转轴提供实时矫正功能。
[0018]2、本技术通过设置有转轴在转动的过程中，其两端分别对左右分布的限位球进行施压和接触，转动中的转轴会同步带动限位球转动，从而使得转轴在转动过程中受到来自限位球的滚动摩擦辅助，可以显著降低转轴在转动时遇到的阻力，从而起到辅助抓料的作用。
附图说明
[0019]图1为本技术结构示意图；
[0020]图2为本技术结构的侧面局部剖切示意图；
[0021]图3为本技术结构的正面局部剖切示意图；
[0022]图4为本技术图3中A处结构的放大示意图；
[0023]图5为本技术结构的局部分解示意图。
[0024]图中：1、移动架；2、连接架；3、通孔；4、轴套；5、转轴；6、拆料柱；7、活动环；8、液压杆；9、铰接块；10、连接柄；11、连接柱；12、固定筒；13、传动液；14、限位环；15、限位球；16、密封圈。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]如图1至图5所示，本技术提供一种料包的机器抓取装置的矫正机构，包括移动架1和连接架2，连接架2的中部开设有通孔3，通孔3的内部通过轴套4活动安装有转轴5，转轴5的外表面固定连接有拆料柱6，移动架1与转轴5的外表面之间设置有动力机构，通孔3的外侧面固定安装有固定筒12，前后两个固定筒12之间固定连接有连接柱11，转轴5的两端均贯穿进入固定筒12的内部且活动套接有密封本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种料包的机器抓取装置的矫正机构，包括移动架(1)和连接架(2)，所述连接架(2)的中部开设有通孔(3)，所述通孔(3)的内部通过轴套(4)活动安装有转轴(5)，所述转轴(5)的外表面固定连接有拆料柱(6)，其特征在于：所述移动架(1)与转轴(5)的外表面之间设置有动力机构，所述通孔(3)的外侧面固定安装有固定筒(12)，前后两个所述固定筒(12)之间固定连接有连接柱(11)，所述转轴(5)的两端均贯穿进入固定筒(12)的内部且活动套接有密封圈(16)，所述连接柱(11)和固定筒(12)的内部均填充有传动液(13)，所述固定筒(12)的内部固定套接有限位环(14)，所述限位环(14)的内部活动安装有限位球(15)，所述限位球(15)的外表面与转轴(5)的两端限位接触。2.根据权利要求1所述的一种料包的机器抓取装置的矫正机构，其特征在于：所述动力机构包括活动连接在移动架(1)顶部的活动环(7)，所述活动环(7)的内部固定安装有液压杆(8)，所述液压杆(8)的伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：马陆军，彭鑫语，许楠，李靖，张渭东，
申请(专利权)人：浙江迁移机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：
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