一种可自动避障的桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，且公开了一种可自动避障的桁架机械手，包括连接块，所述连接块的底部固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的下端从上到下依次固定连接有固定圆盘和支撑杆，所述支撑杆的顶部固定安装有第二伸缩杆，所述支撑杆的左端活动套接有第一限位块，所述第一限位块的左侧固定连接有固定块。本实用新型专利技术通过设置的支撑杆、第二伸缩杆和第一限位块等结构，能够通过第二伸缩杆带动第一限位块和限位柱移动对工件进行夹持固定，并且在夹持中，对工件施加的力由轻到重，不会对工件产生损坏，并且能够通过设置的多个限位柱适应不同的工件形状，适用范围广。适用范围广。适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种可自动避障的桁架机械手


[0001]本技术属于机械手
，具体是一种可自动避障的桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或者实现工位的轨迹运动等功能的全自动工业设备，在工件的生产加工中有着不可替代的作用。
[0003]在对工件的移动中，通常会使用到桁架机械手，桁架机械手对工件的抓取方式有两种，一种是通过吸盘吸附，一种是通过模拟人手的抓手进行抓持，当需要抓取的工件为不规则的形状时，抓手相对于吸盘会有更好的效果，但是其效果仍然欠佳；并且在抓手的移动过程中，通常在抓取工件后通过伸缩杆移动到最上端，随后进行水平位置的移动，但是这样会浪费一定的时间，降低了工作效率，因此针对上述问题提出一种夹持效果好和检测避障效果好的桁架机械手。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对以上问题，本技术提供了一种可自动避障的桁架机械手，具有夹持效果好和检测避障效果好的优点。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可自动避障的桁架机械手，包括连接块，所述连接块的底部固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的下端从上到下依次固定连接有固定圆盘和支撑杆，所述支撑杆的顶部固定安装有第二伸缩杆，所述支撑杆的左端活动套接有第一限位块，所述第一限位块的左侧固定连接有固定块，所述第一限位块的下端活动套接有限位柱，所述限位柱的中部活动套接有弹簧，所述固定块右侧的下端固定安装有缓冲块。
[0006]作为本技术的一种优选技术方案，所述固定块的左侧固定安装有第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的底部固定安装有第二限位块，所述第二限位块右侧的下端固定安装有第二接近开关，所述固定圆盘底部的外侧固定安装有第一接近开关，所述连接块的中部活动套接有第一滚珠丝杠，所述第一滚珠丝杠的两端活动套接有第二滚珠丝杠，所述第二滚珠丝杠的底部设置有支撑架。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述第二伸缩杆的左端与第一限位块固定连接，所述支撑杆左端的前后侧均开设有凹槽，所述支撑杆、第二伸缩杆、第一限位块、固定块和缓冲块的数量均为四个且环形等角度分布在第一伸缩杆下端的外侧，通过这种设计，能够通过第二伸缩杆带动第一限位块向内侧移动面对工件进行夹持，支撑杆表面的凹槽能够便于第一限位块在其上活动，且活动较为精准，不会产生晃动，四组支撑杆、第二伸缩杆、第一限位块、固定块和缓冲块能够使夹持效果更好，同时适应不同形状的工件。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述第一限位块下端的内部开设有第一矩形槽，所述限位柱位于第一矩形槽内，所述第一限位块的下端活动套接有八个限位柱，八个
所述限位柱每四个为一组对称分布在第一矩形槽的两端，所述限位柱的右端设置有限位圆盘，所述弹簧的一端与第一矩形槽固定连接，所述弹簧的另一端与限位圆盘固定连接，所述限位柱的右侧设置有橡胶圆块，通过设置的第一矩形槽，能够使弹簧位于其中，通过第一限位块、限位柱和弹簧的配合，能够在夹持时通过限位柱右端的限位圆盘对弹簧进行挤压，通过弹簧形变产生的反作用力对工件进行固定，多个限位柱配合能够适应不同的工件形状，限位柱右侧设置的橡胶圆块能够在固定时提供较大的摩擦力，便于固定。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述固定块的形状为倒L形，所述固定块左侧的下端开设有第二矩形槽，所述缓冲块为柔性橡胶矩块制成，通过设置的第二矩形槽与第二限位块进行配合，保证第二限位块移动时的准确性，不会产生晃动和偏移，柔性橡胶矩块制成的缓冲块能够在限位柱挤压固定工件并产生位置变化时通过被限位柱挤压形成的形变对限位柱进行限位，同时能够增大限位柱对工件的压力，使夹持更加牢固。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述第二限位块为第一矩形块、第二矩形块和第三矩形块组成，所述第二矩形块固定安装在第三伸缩杆的底部，所述第二矩形块底部的左端固定安装有第三矩形块，所述第二矩形块的右侧固定安装有第一矩形块，所述第一接近开关、第三伸缩杆、第二限位块和第二接近开关的数量均为四个，四个所述第一接近开关环形等角度分布在固定圆盘的底部，通过设置的第一矩形块与固定块左侧下端的第二矩形槽相配合能够使第二限位块在通过第三伸缩杆进行移动时更加稳定，不会产生晃动，并且四组第一接近开关、第三伸缩杆、第二限位块和第二接近开关配合能够对工件的高度进行检测，使抓取工件后无需上升倒最顶部，提高了工作效率。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0012]1、本技术通过设置的支撑杆、第二伸缩杆和第一限位块等结构，能够通过第二伸缩杆带动第一限位块和限位柱移动对工件进行夹持固定，并且在夹持中，对工件施加的力由轻到重，不会对工件产生损坏，并且能够通过设置的多个限位柱适应不同的工件形状，适用范围广，同时设置的缓冲块能够防止限位柱与固定块的硬性接触，并且能够提供一定的反作用力使固定效果更好。
[0013]2、本技术通过设置的四个第一接近开关，能够对水平方向上的其它工件进行检测，防止夹具在移动中触碰，通过设置的第三伸缩杆、第二限位块和第二接近开关相配合，能够通过第三伸缩杆带动第二接近开关移动对工件的高度进行检测，以确定需要向上移动的距离，达到节约工作时间的作用。
附图说明
[0014]图1为本技术结构示意图；
[0015]图2为本技术固定圆盘处结构示意图；
[0016]图3为本技术限位柱处结构示意图；
[0017]图4为本技术第一限位块处结构剖视图；
[0018]图5为本技术第三伸缩杆处结构分离图。
[0019]图中：1、连接块；2、第一伸缩杆；3、固定圆盘；4、支撑杆；5、第二伸缩杆；6、第一限位块；7、限位柱；8、弹簧；9、固定块；10、缓冲块；11、第一接近开关；12、第三伸缩杆；13、第二限位块；14、第二接近开关；15、第一滚珠丝杠；16、第二滚珠丝杠；17、支撑架。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]如图1至图5所示，本技术提供一种可自动避障的桁架机械手，包括连接块1，连接块1的底部固定安装有第一伸缩杆2，第一伸缩杆2的下端从上到下依次固定连接有固定圆盘3和支撑杆4，支撑杆4的顶部固定安装有第二伸缩杆5，支撑杆4的左端活动套接有第一限位块6，第一限位块6的左侧固定连接有固定块9，第一限位块6的下端活动套接有限位柱7，限位柱7的中部活动套接有弹簧8，固定块9右侧的下端固定安装有缓冲块10。
[0022]其中，固定块9的左侧固定安装有第三伸缩杆12，第三伸缩杆12的底部固定安装有第二限位块1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自动避障的桁架机械手，包括连接块(1)，其特征在于：所述连接块(1)的底部固定安装有第一伸缩杆(2)，所述第一伸缩杆(2)的下端从上到下依次固定连接有固定圆盘(3)和支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的顶部固定安装有第二伸缩杆(5)，所述支撑杆(4)的左端活动套接有第一限位块(6)，所述第一限位块(6)的左侧固定连接有固定块(9)，所述第一限位块(6)的下端活动套接有限位柱(7)，所述限位柱(7)的中部活动套接有弹簧(8)，所述固定块(9)右侧的下端固定安装有缓冲块(10)。2.根据权利要求1所述的一种可自动避障的桁架机械手，其特征在于：所述固定块(9)的左侧固定安装有第三伸缩杆(12)，所述第三伸缩杆(12)的底部固定安装有第二限位块(13)，所述第二限位块(13)右侧的下端固定安装有第二接近开关(14)，所述固定圆盘(3)底部的外侧固定安装有第一接近开关(11)，所述连接块(1)的中部活动套接有第一滚珠丝杠(15)，所述第一滚珠丝杠(15)的两端活动套接有第二滚珠丝杠(16)，所述第二滚珠丝杠(16)的底部设置有支撑架(17)。3.根据权利要求1所述的一种可自动避障的桁架机械手，其特征在于：所述第二伸缩杆(5)的左端与第一限位块(6)固定连接，所述支撑杆(4)左端的前后侧均开设有凹槽，所述支撑杆(4)、第二伸缩杆(5)、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：季家栋，钱少华，吴显兵，王龙军，
申请(专利权)人：浙江迁移机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：