一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，且公开了一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，包括桁架和控制装置，所述控制装置的底部固定连接有固定板，所述固定板底部的中部固定连接有液压缸，所述固定板的底部固定连接有位于液压缸外侧的固定筒，所述固定筒内部的底部固定连接有第二弹簧。本实用新型专利技术通过设置有设置有连接杆、推杆和限位板等结构配合以实现使用效果好的优点，可通过液压缸工作使得顶杆从固定筒顶部的插口插入固定筒内部，从而推动连接杆下移，则其下端四边的推杆向外侧伸展，从而通过限位滑块沿着限位板中部的限位滑道向外侧推动机械手，则四边的机械手向外侧散开，这样便可以达到使用效果好的目的。可以达到使用效果好的目的。可以达到使用效果好的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手


[0001]本技术属于机械手
，具体是一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X,Y,Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件轨迹运动等功能的全自动工业设备，通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出逻辑判断后对各个输出元件下达执行命令，从而控制机械手对物料进行识别并夹取，广泛应用于流水线上，可提高工作效率。
[0003]现有的可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，在控制机械手对物料进行夹取方面是有一个单独的控制装置，是由液压杆带动机械手进行收放抓取，该控制装置结构较为复杂，成本较高，后期维修难度大，造成使用效果差。
[0004]另外，传统的可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，为了保证抓手的强度，通常都是采用金属材质制成，在对物料进行抓取时，二者接触面产生的摩擦力和挤压力容易损坏物料的表面，同时也会缩短抓手的使用寿命。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是针对以上问题，本技术提供了一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，具有使用效果好和防损坏的优点。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，包括桁架和控制装置，所述控制装置的底部固定连接有固定板，所述固定板底部的中部固定连接有液压缸，所述固定板的底部固定连接有位于液压缸外侧的固定筒，所述固定筒内部的底部固定连接有第二弹簧，所述固定筒的中部活动连接有连接杆，所述固定筒的底部固定连接有位于连接杆外侧的定位板，所述定位板的四边均固定连接有限位板，所述限位板的中部设置有限位滑道，所述定位板的顶部固定安装有第一弹簧，所述连接杆下端的四边处均活动卡接有推杆，所述推杆的下端活动卡接有机械手，利用具有弹力的第二弹簧和第一弹簧向上推动连接杆，使得四边的推杆沿着限位板上的限位滑道向内侧聚拢，则带动四边的机械手向内侧聚拢，从而将物料夹取，结构简单，操作方便，后期维护便捷，成本低。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述机械手的内侧设置有插接口，所述插接口内部的左右两侧均固定连接有弹簧板，所述插接口的内部插接有插块，所述插块的左右两侧均设置有卡槽，所述插块的外部固定连接有防护垫，通过将防护垫后面的插块插入机械手内侧的插接口内部，利用弹簧板和卡槽的限位可使得插接口和插块插接牢固，不易松脱，通过防护垫的保护可防止物料与机械手之间互相磨损，可定期更换防护垫。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述固定筒的上端通过四个固定板与固定板焊接，所述固定筒的底部通过四根固定板与定位板焊接，使得固定板、固定筒和定位板为
一体式，有利于工作的顺利进行，结构简单，成本较低。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述第二弹簧共有四个且沿环形等距安装在固定筒的内部，所述连接杆的上端设置有顶块且顶块的底部与四个第二弹簧固定连接，所述固定筒的顶部开设有插口，当顶块受到向下的挤压力时，可压缩第二弹簧使其具有弹力，同时会推动连接杆下移，连动效果较好，不易出错。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述机械手的顶部设置有限位滑块且机械手通过限位滑块与推杆活动连接，所述第一弹簧与连接杆的底部固定连接，限位滑块与限位滑道活动卡接，通过二者可将机械手限位住，通过推杆向外侧伸展，可控制机械手向外侧移动。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述弹簧板在静止状态下为弧形结构，所述卡槽为弧形结构，所述防护垫采用软橡胶材质制成，当插块缓缓插入插接口内部时，会挤压两侧的弹簧板，使其向外侧挤压，由于弹簧板本身具有弹性，并与卡槽均采用弧形结构，所以当卡槽与弹簧板对齐时，具有弹力的弹簧板会立即恢复静止状态，则弧形结构的弹簧板卡入弧形结构的卡槽内部起到限位效果，质地较软的防护垫可防止物料与机械手之间互相磨损。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0013]1、本技术通过设置有设置有连接杆、推杆和限位板等结构配合以实现使用效果好的优点，可通过液压缸工作使得顶杆从固定筒顶部的插口插入固定筒内部，从而推动连接杆下移，则其下端四边的推杆向外侧伸展，从而通过限位滑块沿着限位板中部的限位滑道向外侧推动机械手，则四边的机械手向外侧散开，过程中顶块向下挤压第二弹簧并使其具有弹力，连接杆向下挤压第一弹簧，使其具有弹力，再通过控制装置将机械手移至物料处，则控制液压缸复位，当连接杆不受到压力作用时，具有弹力的第二弹簧和第一弹簧会推动连接杆复位，则会带动推杆向内侧收拢，则四边的机械手也会向内侧收拢，从而将物料夹取在中间，结构简单，操作方便，后期维修难度低，这样便可以达到使用效果好的目的。
[0014]2、本技术通过设置有设置有防护垫、弹簧板和卡槽等结构配合以实现防损坏的优点，通过将防护垫后面的插块插入机械手内侧的插接口内部，利用弹簧板和卡槽的限位可使得插接口和插块插接牢固(当插块缓缓插入插接口内部时，会挤压两侧的弹簧板，使其向外侧挤压，由于弹簧板本身具有弹性，并与卡槽均采用弧形结构，所以当卡槽与弹簧板对齐时，具有弹力的弹簧板会立即恢复静止状态，则弧形结构的弹簧板卡入弧形结构的卡槽内部起到限位效果)，不易松脱，由于防护垫质地较软，通过防护垫的保护可防止物料与机械手之间互相磨损，可定期更换防护垫，这样便可以达到防损坏的目的。
附图说明
[0015]图1为本技术结构整体示意图；
[0016]图2为本技术结构固定板位置示意图；
[0017]图3为本技术固定筒结构示意图；
[0018]图4为本技术结构推杆与限位板连接处示意图；
[0019]图5为本技术结构插接口与插块连接处示意图。
[0020]图中：1、桁架；2、控制装置；3、固定筒；4、连接杆；5、推杆；6、限位板；7、机械手；8、
固定板；9、液压缸；10、第一弹簧；11、限位滑道；12、定位板；13、第二弹簧；14、防护垫；15、插接口；16、插块；17、弹簧板；18、卡槽。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]如图1至图5所示，本技术提供一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，包括桁架1和控制装置2，控制装置2的底部固定连接有固定板8，固定板8底部的中部固定连接有液压缸9，固定板8的底部固定连接有位于液压缸9外侧的固定筒3，固定筒3内部的底部固定连接有第二弹簧13，固定筒3的中部活动连接有连接杆4，固定筒3的底部固定连接有位于连接杆4外侧的定位板12，定位板12的四边均固定连接有限位板6，限位板6的中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，包括桁架(1)和控制装置(2)，其特征在于：所述控制装置(2)的底部固定连接有固定板(8)，所述固定板(8)底部的中部固定连接有液压缸(9)，所述固定板(8)的底部固定连接有位于液压缸(9)外侧的固定筒(3)，所述固定筒(3)内部的底部固定连接有第二弹簧(13)，所述固定筒(3)的中部活动连接有连接杆(4)，所述固定筒(3)的底部固定连接有位于连接杆(4)外侧的定位板(12)，所述定位板(12)的四边均固定连接有限位板(6)，所述限位板(6)的中部设置有限位滑道(11)，所述定位板(12)的顶部固定安装有第一弹簧(10)，所述连接杆(4)下端的四边处均活动卡接有推杆(5)，所述推杆(5)的下端活动卡接有机械手(7)。2.根据权利要求1所述的一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，其特征在于：所述机械手(7)的内侧设置有插接口(15)，所述插接口(15)内部的左右两侧均固定连接有弹簧板(17)，所述插接口(15)的内部插接有插块(16)，所述插块(16)的左右两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙军，钱少华，吴显兵，季家栋，
申请(专利权)人：浙江迁移机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：