【技术实现步骤摘要】
三自由度换向装置
[0001]本申请涉及自动化
，尤其涉及一种三自由度换向装置。
技术介绍
[0002]在自动化行业，尤其是3C自动化装配产线上，很多生产工位需要实现物料的移送取放等动作。
[0003]目前，行业里面有两类传统的运用形式来实现物料的移送取放等动作，其中一类是组合型应用，最普通的组合有：电机加丝杠作为X轴、Y轴、Z轴的串联结构，或电机加丝杠作为X轴、Y轴，Z轴使用气缸实现两点运动。但这些结构普遍的问题是结构复杂，安装布局复杂、要求高，结构串联，导致运动惯量大，动作响应迟缓，严重制约着产线的生产效率。
[0004]另一类是产品运用，目前市面上用于XYZ轴取放的产品有Delta并联机械手、Scara串联机械手等。其中，Delta并联机械手取放速度快，但其精度低且分布不均匀，仅能保持在
±
0.1mm内，不能运用在精度要求高、空间局限性大的场合。Scara串联机械手速度快重复定位精度较高，在
±
0.015mm内，但其结构复杂制造成本太高，且也存在精度分布不均的情...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三自由度换向装置，其特征在于，包括：基体、第一动子、第二动子、第三动子、YZ轴换向传动机构及执行件，以所述基体上水平向右的方向作X轴的正方向，以所述基体上水平向前的方向作Y轴的正方向，以所述基体上竖直向上的方向作Z轴正方向建立空间直角坐标系；所述第一动子、所述第二动子及所述第三动子均沿平行于所述X轴的方向移动设于所述基体上，所述YZ轴换向传动机构同时关联传动于所述第一动子、所述第二动子、所述第三动子及所述执行件四者之间，所述YZ轴换向传动机构将所述第一动子、所述第二动子及所述第三动子沿所述X轴方向的位移传动转换为执行件于所述X轴、所述Y轴及所述Z轴三个方向上的位移。2.如权利要求1所述的三自由度换向装置，其特征在于，所述YZ轴换向传动机构包括：基板、第一换向轮、第二换向轮、第三换向轮、第四换向轮、第一升降架、第二升降架、第一条状牵引件、第二条状牵引件、第三条状牵引件及第四条状牵引件，所述基板固定于所述第二动子上，所述第二动子于所述X轴方向上位于所述第一动子与所述第三动子之间；所述第一换向轮、所述第二换向轮、所述第三换向轮及所述第四换向轮均枢接于所述基板上，且所述第一换向轮、所述第二换向轮、所述第三换向轮及所述第四换向轮的枢转轴心线均平行于所述Y轴，所述第一换向轮、所述第二换向轮、所述第三换向轮及所述第四换向轮沿所述X轴正方向顺次间隔开排布；所述第一升降架及所述第二升降架均沿平行于所述Z轴的方向移动设于所述基板上，所述第一条状牵引件一端固定连接于所述第一升降架的上端，所述第一条状牵引件另一端沿顺时针方向顺次绕设于所述第二换向轮与所述第一换向轮后固定连接于所述第一动子上；所述第二条状牵引件一端固定连接于所述第一升降架的下端，所述第二条状牵引件另一端沿逆时针方向绕设于所述第二换向轮后固定连接于所述第一动子上；所述第三条状牵引件一端固定连接于所述第二升降架的上端，所述第三条状牵引件另一端沿逆时针方向顺次绕设于所述第三换向轮与所述第四换向轮后固定连接于所述第三动子上；所述第四条状牵引件一端固定连接于所述第二升降架的下端，所述第四条状牵引件另一端沿顺时针方向绕设于所述第三换向轮后固定连接于所述第三动子上；所述第二升降架上形成有由后上方向前下方倾斜的倾斜导引部，所述执行件沿平行于所述Y轴的方向移动设于所述第一升降架上，且所述执行件还与所述倾斜导引部滑动连接。3.如权利要求2所述的三自由度换向装置，其特征在于，所述第一条状牵引件固定连接于所述第一动子的一端与第二条状牵引件固定连接于所述第一动子的一端呈一体成型结构，所述第三条状牵引件固定连接于所述第三动子的一端与第四条状牵引件固定连接于所述第三动子的一端呈一体成型结构。4.如权利要求2所述的三自由度换向装置，其特征在于，所述YZ轴换向传动机构还包括：滚轮，所述滚轮枢接于所述执行件上，所述滚轮滚动设于所述倾斜导引部上。5.如权利要求1所述的三自由度换向装置，其特征在于，所述YZ轴换向传动机构包括：基板、第一换向轮、第二换向轮、第一条状牵引件、第二条状牵引件、升降架、导引架及弹性件，所述基板固定于所述第二动子上，所述第一换向轮及所述第二换向轮均枢接于所述基板上，且所述第一换向轮及所述第二换向轮的枢转轴心线均平行于所述Y轴，所述第一换向
轮及所述第二换向轮沿所述X轴正方向顺次间隔开排布；所述升降架沿平行于所述Z轴的方向移动设于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈凌枭，刘少明，焦向杰，单树军，程宇，
申请(专利权)人：深圳科瑞技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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