一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂制造技术

本实用新型专利技术属于视觉识别技术领域，且公开了一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，包括底板，所述底板顶部的左端固定安装有机械臂机构，所述机械臂机构的底端固定安装有第一圆块，所述第一圆块的外表面活动安装有第一视觉识别器。本实用新型专利技术通过设置第一视觉识别器和第二视觉识别器，由于第一视觉识别器的设计，三个第一视觉识别器均匀分布，利用三角定位法，控制机械臂机构进行位置调节，使得第一圆块运动至电池的正上方，由于第二视觉识别器的设计，可以对电池的高度和机械臂机构的高度进行识别，控制机械臂机构进行高度调节，便于机械手臂精准的对电池进行抓取作业，提高了工作人员的作业效率。提高了工作人员的作业效率。提高了工作人员的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂


[0001]本技术属于视觉识别
，具体是一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂。

技术介绍

[0002]机器视觉技术，是一门涉及人工智能、神经生物学、心理物理学、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学科，机器视觉系统是指通过机器视觉产品把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，机器视觉的引入从而代替传统的人工检测方法。
[0003]目前，企业在对电池进行定位读码时，通常会使用到机械手臂进行抓取作业，然而一般的机械手臂所具有的视觉识别效果较差，使得机械手臂在对电池进行抓取作业时，通常会出现位置偏差情况，使得机械手臂无法精准的对电池进行抓取作业，从而降低了工作人员的作业效率。
[0004]一般的机械手臂在对电池进行抓取作业时，通常采用卡扣的形式对电池进行固定，然而由于电池的重量规格不同，当电池的重量过重时，将会与卡扣发生脱离，从而导致机械手臂无法对电池进行固定，进而发生电池掉落现象，造成电池的损坏，且使得机械手臂的实用性较差，因此需要对其进行改进和优化。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是针对以上问题，本技术提供了一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，具有识别效果好和固定效果好的优点。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，包括底板，所述底板顶部的左端固定安装有机械臂机构，所述机械臂机构的底端固定安装有第一圆块，所述第一圆块的外表面活动安装有第一视觉识别器，所述第一视觉识别器的数量为三个，三个所述第一视觉识别器均匀分布在第一圆块的外表面，由于第一视觉识别器的设计，三个第一视觉识别器均匀分布，从而利用三角定位法，对电池的边角位置进行视觉识别，将识别后的信息传递给PLC,PLC接收信息后，控制机械臂机构进行位置调节，使得第一圆块运动至电池的正上方，便于对电池进行精准抓取作业，所述底板的顶部固定安装有第一竖板，所述底板的顶部固定安装有位于第一竖板右侧的第二竖板，所述第一竖板与第二竖板之间活动安装有电池，所述第二竖板的左端固定安装有第二视觉识别器，由于第二视觉识别器的设计，可以对电池的高度和机械臂机构的高度进行识别，从而将第一圆块运动的实时高度和电池的高度均传递给PLC，PLC通过计算第一圆块与电池之间的距离差值后，控制机械臂机构进行高度调节。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述第一圆块的下方活动安装有第二圆块，所述第一圆块的底端固定安装有竖杆，由于竖杆的设计，可以对第二圆块起到良好的限
位运动，使得第二圆块在进行升降运动的过程更加的稳定和流畅，便于对电池进行抓取作业。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述竖杆的底端向下贯穿第二圆块，所述竖杆的外表面活动套接有弹簧，所述弹簧的两端分别与第二圆块的顶部和第一圆块的底端固定连接，由于弹簧的设计，当第二圆块向上运动时，将会对弹簧进行挤压，使得弹簧处于弹力压缩状态，由于弹簧的弹力恢复作用，将会对第二圆块起到良好的缓冲作用，防止第二圆块向上运动过快从而与第一圆块发生碰撞，造成第一圆块的第一视觉识别器的损坏。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述第二圆块底部的左端固定安装有固定夹块，所述第二圆块底部的右端活动安装有活动夹块，所述第二圆块的内部开设有位于活动夹块顶部的凹槽，由于活动夹块和凹槽的设计，当活动夹块向左运动，在固定夹块和活动夹块的共同作用下，将会对电池进行夹持固定，便于对电池进行定位和读码。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述活动夹块的顶部固定安装有位于凹槽内部的活动块，所述第二圆块内部的右端固定安装有电机，由于活动块的设计，可以对活动夹块起到良好的限位运动，使得活动夹块在进行运动的过程更加的稳定和流畅，便于对电池进行夹持作业。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述电机输出轴的另一端固定套接有横轴，所述横轴的另一端贯穿活动块，由于电机的运行，将会使得横轴发生转动，横轴的外表面开设有螺纹槽，当横轴发生转动时，将会带动活动块和活动夹块发生运动。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0013]1、本技术通过设置第一视觉识别器和第二视觉识别器，由于第一视觉识别器的设计，三个第一视觉识别器均匀分布，从而利用三角定位法，对电池的边角位置进行视觉识别，将识别后的信息传递给PLC,PLC接收信息后，控制机械臂机构进行位置调节，使得第一圆块运动至电池的正上方，便于对电池进行精准抓取作业，由于第二视觉识别器的设计，可以对电池的高度和机械臂机构的高度进行识别，从而将第一圆块运动的实时高度和电池的高度均传递给PLC，PLC通过计算第一圆块与电池之间的距离差值后，控制机械臂机构进行高度调节，便于机械手臂精准的对电池进行抓取作业，提高了工作人员的作业效率。
[0014]2、本技术通过设置固定夹块、活动夹块、电机和横轴，由于电机的运行，将会使得横轴发生转动，横轴的外表面开设有螺纹槽，当横轴发生转动时，将会带动活动块和活动夹块向左发生运动，当活动夹块向左运动时，在固定夹块和活动夹块的共同作用下，将会对电池进行夹持固定，便于机械手臂对电池进行固定，杜绝发生电池掉落导致电池损坏，提高了机械手臂的实用性。
附图说明
[0015]图1为本技术结构示意图；
[0016]图2为本技术正面的剖视结构示意图；
[0017]图3为本技术侧面的剖视结构示意图；
[0018]图4为本技术第一视觉识别器的结构示意图；
[0019]图5为本技术第二圆块的内部结构示意图。
[0020]图中：1、底板；2、机械臂机构；3、第一圆块；4、第一视觉识别器；5、第一竖板；6、第
二竖板；7、第二视觉识别器；8、电池；9、竖杆；10、第二圆块；11、弹簧；12、固定夹块；13、活动夹块；14、凹槽；15、活动块；16、电机；17、横轴。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]如图1至图5所示，本技术提供一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，包括底板1，底板1顶部的左端固定安装有机械臂机构2，机械臂机构2的底端固定安装有第一圆块3，第一圆块3的外表面活动安装有第一视觉识别器4，第一视觉识别器4的数量为三个，三个第一视觉识别器4均匀分布在第一圆块3的外表面，由于第一视觉识别器4的设计，三个第一视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶部的左端固定安装有机械臂机构(2)，所述机械臂机构(2)的底端固定安装有第一圆块(3)，所述第一圆块(3)的外表面活动安装有第一视觉识别器(4)，所述第一视觉识别器(4)的数量为三个，三个所述第一视觉识别器(4)均匀分布在第一圆块(3)的外表面，所述底板(1)的顶部固定安装有第一竖板(5)，所述底板(1)的顶部固定安装有位于第一竖板(5)右侧的第二竖板(6)，所述第一竖板(5)与第二竖板(6)之间活动安装有电池(8)，所述第二竖板(6)的左端固定安装有第二视觉识别器(7)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，其特征在于：所述第一圆块(3)的下方活动安装有第二圆块(10)，所述第一圆块(3)的底端固定安装有竖杆(9)。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，其特征在于：所述竖...

【专利技术属性】
技术研发人员：季家栋，钱少华，吴显兵，王龙军，
申请(专利权)人：浙江迁移机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：